一种基于鱼眼相机的车辆朝向角获取方法及相关设备技术

本申请提供了一种基于鱼眼相机的车辆朝向角确定方法及相关设备，通过获取基于鱼眼相机拍摄且包括有目标车辆的目标图像，并根据鱼眼相机的内外参数对目标图像进行去畸变处理，得到经过去畸变处理的目标图像。然后根据经过去畸变处理的目标图像和鱼眼相机的内外参数，确定目标车辆相对于鱼眼相机的入射角度，并通过预设深度学习网络，确定目标车辆在所述经过去畸变处理的目标图像中的局部朝向，最后根据局部朝向以及目标车辆相对于所述鱼眼相机的入射角度，即可确定得到目标车辆的朝向角度。通过上述方法，使得车辆通过鱼眼相机来获取车辆的运动朝向时，鱼眼相机成像图片中较大的图像形变不再对车辆运动朝向的预测带来负面影响。响。响。

【技术实现步骤摘要】
一种基于鱼眼相机的车辆朝向角获取方法及相关设备


[0001]本申请涉及图像处理
，特别是涉及一种基于鱼眼相机的车辆朝向角获取方法及相关设备。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的飞速发展，自动驾驶技术广泛应用于各类交通工具中。在对车辆进行自动驾驶控制的过程中，对周围环境以及车辆的感知尤为重要，在目前的自动驾驶控制中，通常需要对本车周边的其他车辆的运动朝向进行预测，从而根据不同车辆的运动朝向以及运动情况来完成对本车的自动驾驶控制。而在现有技术中对本车周边其他车辆的运动朝向进行预测的过程中，通常通过鱼眼相机来拍摄周边车辆的图像来进行预测，但由于鱼眼相机本身带来的局限性，其会使得所拍摄的带有周边车辆的图像出现较大的形变，从而影响到后续对周边车辆运动朝向的预测，使得对车辆运动朝向的预测准确度较低。
[0003]因此，如何解决现有技术在进行自动驾驶控制的过程中，对车辆运动朝向的预测准确度较低的问题成为本领域技术人员急需解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]基于上述问题，为了解决现有技术在进行自动驾驶控制的过程中，对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于鱼眼相机的车辆朝向角获取方法，其特征在于，包括：获取目标图像；所述目标图像基于鱼眼相机拍摄得到，且所述目标图像中包括目标车辆；根据所述鱼眼相机的内外参数，对所述目标图像进行去畸变处理，得到经过去畸变处理的目标图像；根据所述经过去畸变处理的目标图像和所述鱼眼相机的内外参数，确定所述目标车辆相对于所述鱼眼相机的入射角度；通过预设深度学习网络，确定所述目标车辆在所述经过去畸变处理的目标图像中的局部朝向；根据所述局部朝向以及所述目标车辆相对于所述鱼眼相机的入射角度，确定所述目标车辆的朝向角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述经过去畸变处理的目标图像以小孔相机成像图片的形式进行展示；所述根据所述经过去畸变处理的目标图像和所述鱼眼相机的内外参数，确定所述目标车辆相对于所述鱼眼相机的入射角度，具体包括：获取所述目标车辆在所述经过去畸变处理的目标图像中的中心像素点；所述中心像素点为基于所述小孔相机成像图片的中心像素点；根据所述鱼眼相机的内外参数，将所述中心像素点转换为基于鱼眼相机成像图片的中心像素点；根据所述鱼眼相机的畸变表和所述基于鱼眼相机成像图片的中心像素点，确定所述目标车辆相对于所述鱼眼相机的入射角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述鱼眼相机的畸变表和所述基于鱼眼相机成像图片的中心像素点，确定所述目标车辆相对于所述鱼眼相机的入射角度，具体包括：根据所述基于鱼眼相机成像图片的中心像素点，计算所述目标车辆的成像比例值；根据所述鱼眼相机的畸变表和所述目标车辆的成像比例值，确定所述目标车辆相对于所述鱼眼相机的入射角度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部朝向以及所述目标车辆相对于所述鱼眼相机的入射角度，确定所述目标车辆的朝向角度之后，还包括：根据所述目标车辆的朝向角度，对自动驾驶模式进行调整。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的朝向角度，对自动驾驶模式进行调整，具体包括：若所述目标车辆的朝向角度与本车的朝向角度之间的差值超过预设阈值，则将所述自动驾驶模式调整...

【专利技术属性】
技术研发人员：王羽瑾，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：