本申请提供一种巡检视点确定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：根据体素化的点云地图中各待巡检对象的属性参数，对体素化的点云地图进行膨胀处理；根据膨胀后的体素化的点云地图中各待巡检对象的体素集，确定各待巡检对象的安全区域；根据所述安全区域，确定各所述待巡检对象的候选视点集；根据各候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量，从所述候选视点集中筛选出所述待巡检对象的体素集的目标巡检视点。可以使得巡检设备在巡检过程中与待巡检对象保持相应的安全距离，相对于人工从随机生成的巡检视点规定的目标巡检视点更合理。巡检视点更合理。巡检视点更合理。
【技术实现步骤摘要】
巡检视点确定方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及巡检领域，具体而言，涉及一种巡检视点确定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在变电站、矿区、工厂等工业环境中，需要定期对工业环境中的设施进行巡检，从而保证设施的正常运转。由于旋翼机器人体型小，运动灵活的特点，因此，旋翼机器人广泛适用于承担工业环境的巡检任务。
[0003]现有的技术中，在旋翼机器人巡检时，需要人工标注巡检视点的点位，手动操作旋翼机器人飞行至人工标注的点位处进行拍摄，存在较大的工作量。同时，工业巡检时巡检对象大小不一，形状多样，数量众多，传统的随机采样方法生成候选视点需要人为规定视点采样数量，难以为巡检对象生成合理的视点数量。另外，工业环境中高压设备存在放电距离，人员及机器在巡检时都应与高压设备保持安全距离，常规工业环境巡检时依赖人工经验，难以保证与各高压设备间的安全距离，存在安全隐患。
技术实现思路
[0004]本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种巡检视点确定方法、装置、电子设备及存储介质，提高巡检视点生成的准确性。
[0005]为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种巡检视点确定方法，所述方法包括：
[0007]根据体素化的点云地图中各待巡检对象的属性参数，对体素化的点云地图进行膨胀处理，得到膨胀后的体素化的点云地图；
[0008]根据膨胀后的体素化的点云地图中各待巡检对象的体素集，确定各待巡检对象的安全区域，其中，所述体素集中包括至少一个体素；
[0009]根据所述安全区域，确定各所述待巡检对象的候选视点集，所述候选视点集包括至少一个候选视点；
[0010]确定所述候选视点集中各候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量；
[0011]根据各候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量，从所述候选视点集中筛选出所述待巡检对象的体素集的目标巡检视点。
[0012]可选的，所述根据体素化的点云地图中各待巡检对象的属性参数，对体素化的点云地图进行膨胀处理，得到膨胀后的体素化的点云地图，包括：
[0013]根据各所述待巡检对象的属性参数，确定安全距离；
[0014]根据所述安全距离以及巡检设备的外接圆半径，确定体素膨胀半径；
[0015]按照所述体素膨胀半径对体素化的点云地图进行膨胀处理，得到膨胀后的体素化的点云地图。
[0016]可选的，所述根据所述安全区域，确定各所述待巡检对象的候选视点集，包括：
[0017]在所述安全区域中进行冗余迭代随机采样，确定所述待巡检对象的候选视点位置集，所述候选视点位置集中包括至少一个候选视点位置；
[0018]根据各所述候选视点位置以及各所述候选视点位置针对所述待巡检对象的体素集中体素的可见性结果，确定各所述候选视点位置对应的候选视点方向；
[0019]分别将各所述候选视点位置以及各所述候选视点位置对应的候选视点方向组合为一个候选视点，并将各候选视点组合为所述待巡检对象的候选视点集。
[0020]可选的，确定所述候选视点集中各候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量，包括：
[0021]基于光线追踪算法，确定所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集中各体素的各面的可见角的数量；
[0022]根据所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集中各体素的各面的可见角的数量，确定所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集中各体素的各面的可见性结果；
[0023]根据所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集中各体素的各面的可见性结果以及预设的数值，确定所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集中各体素的可见性结果；
[0024]根据所述待巡检对象的体素集中各体素的可见性结果、所述待巡检对象的体素集的大小以及所述候选视点针对所述待巡检对象的可见体素集的大小，确定所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量。
[0025]可选的，所述根据各候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量，从所述候选视点集中筛选出所述待巡检对象的目标巡检视点，包括：
[0026]根据各所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量的大小进行排序，得到排序后的各候选视点以及排序后的各候选视点的排名序号；
[0027]根据排序后的各候选视点的排名序号以及候选视点集中的候选视点数量，确定所述各所述候选视点针对所述待巡检对象的质量权重；
[0028]根据各所述候选视点针对所述待巡检对象的质量权重以及质量权重阈值，从所述候选视点集中筛选出所述待巡检对象的体素集的目标巡检视点。
[0029]可选的，所述根据各所述候选视点针对所述待巡检对象的质量权重以及质量权重阈值，从所述候选视点集中筛选出所述待巡检对象的体素集的目标巡检视点，包括：
[0030]若所述候选视点集中存在针对所述待巡检对象的质量权重大于质量权重阈值的候选视点，则将大于质量权重阈值的各所述候选视点组合为所述待巡检对象的体素集的第一候选视点集；
[0031]若所述第一候选视点集相应的第一候选视点位置集中存在可巡检到其他待巡检对象的第一候选视点位置，将可巡检到其他待巡检对象的第一候选视点位置组合作为第二候选视点位置集，确定所述第二候选视点位置针对其他待巡检对象的第二候选视点以及所述第二候选视点针对其他待巡检对象的体素集的质量权重；
[0032]若所述第二候选视点针对其他待巡检对象体素集的质量权重也大于质量权重阈值，则将所述第二候选视点作为其他待巡检对象的体素集的目标巡检视点，从所述第一候选视点集中巡检到多个待巡检对象的候选视点中筛选质量权重最高的第一候选视点作为所述待巡检对象的目标巡检视点；
[0033]若各所述第二候选视点针对其他待巡检对象的体素集的质量权重均小于权重阈值，则从所述第一候选视点集中筛选质量权重最高的第一候选视点作为所述待巡检对象的目标巡检视点。
[0034]可选的，所述根据各所述候选视点针对所述待巡检对象的质量权重以及质量权重阈值，从所述候选视点集中筛选出所述待巡检对象的体素集的目标巡检视点，包括：
[0035]若所述候选视点集中各候选视点针对所述待巡检对象的质量权重均小于质量权重阈值，则从所述候选视点集中筛选质量权重最高的候选视点作为所述待巡检对象的目标巡检视点。
[0036]第二方面，本申请实施例还提供了一种巡检视点确定装置，所述装置包括：
[0037]处理模块，用于根据体素化的点云地图中各待巡检对象的属性参数，对体素化的点云地图进行膨胀处理，得到膨胀后的体素化的点云地图；
[0038]确定模块，用于根据膨胀后的体素化的点云地图中各待巡检对象的体素集，确定各待巡检对象的安全区域，其中，所述体素集中包括至少一个体素；
[0039]确定模块，还用于根据所述安全区域，确定各所述待巡检对象的候选视点集，所述候选视点集包括至少一个候选本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种巡检视点确定方法，其特征在于，所述方法包括：根据体素化的点云地图中各待巡检对象的属性参数，对体素化的点云地图进行膨胀处理，得到膨胀后的体素化的点云地图；根据膨胀后的体素化的点云地图中各待巡检对象的体素集，确定各待巡检对象的安全区域，其中，所述体素集中包括至少一个体素；根据所述安全区域，确定各所述待巡检对象的候选视点集，所述候选视点集包括至少一个候选视点；确定所述候选视点集中各候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量；根据各候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量，从所述候选视点集中筛选出所述待巡检对象的体素集的目标巡检视点。2.根据权利要求1所述的巡检视点确定方法，其特征在于，所述根据体素化的点云地图中各待巡检对象的属性参数，对体素化的点云地图进行膨胀处理，得到膨胀后的体素化的点云地图，包括：根据各所述待巡检对象的属性参数，确定安全距离；根据所述安全距离以及巡检设备的外接圆半径，确定体素膨胀半径；按照所述体素膨胀半径对体素化的点云地图进行膨胀处理，得到膨胀后的体素化的点云地图。3.根据权利要求1所述的巡检视点确定方法，其特征在于，所述根据所述安全区域，确定各所述待巡检对象的候选视点集，包括：在所述安全区域中进行冗余迭代随机采样，确定所述待巡检对象的候选视点位置集，所述候选视点位置集中包括至少一个候选视点位置；根据各所述候选视点位置以及各所述候选视点位置针对所述待巡检对象的体素集中体素的可见性结果，确定各所述候选视点位置对应的候选视点方向；分别将各所述候选视点位置以及各所述候选视点位置对应的候选视点方向组合为一个候选视点，并将各候选视点组合为所述待巡检对象的候选视点集。4.根据权利要求1所述的巡检视点确定方法，其特征在于，确定所述候选视点集中各候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量，包括：基于光线追踪法，确定所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集中各体素的各面的可见角的数量；根据所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集中各体素的各面的可见角的数量，确定所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集中各体素的各面的可见性结果；根据所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集中各体素的各面的可见性结果以及预设的数值，确定所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集中各体素的可见性结果；根据所述待巡检对象的体素集中各体素的可见性结果、所述待巡检对象的体素集的大小以及所述候选视点针对所述待巡检对象的可见体素集的大小，确定所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量。5.根据权利要求1所述的巡检视点确定方法，其特征在于，所述根据各候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量，从所述候选视点集中筛选出所述待巡检对象的目标巡检视点，包括：
根据各所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量的大小进行排序，得到排序后的各候选视点以及排序后的各候选视点的排名序号；根据排序后的各候选视点的排名序号以及候选视点集中的候选视点数量，确定各所述候选视点针对所述待巡检对象的质量权重；根据各所述候选视点...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴华，付芳芳，白晓静，
申请(专利权)人：华北电力大学，
类型：发明
国别省市：
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