可实现三平动和一转动的并联机构制造技术

本发明专利技术涉及了一种可实现三平动和一转动的并联机构。该机构包括滑动块（８）和末端执行器（７），以及连接两者之间的三组平面连杆机构组成。这三组平面连杆机构是：五杆滑块机构、曲柄滑块机构以及平面四杆机构。五杆滑块机构由主动件（１）和从动件（２，３，４）组成，曲柄滑块机构由主动件（１７）和从动件（１８，４）组成，平面四杆机构由主动件（５）和从动件（６，２０）组成。末端执行器（７）的转轴连接在连杆（２）上，平面四杆机构的从动件（２０）与末端执行器相连。五杆滑块机构和曲柄滑块机构共用一个滑块（４）和一个驱动电机（１２），而滑块（４）又作为五杆滑块机构的一个驱动件。曲柄滑块机构和五杆滑块机构组成平面组合机构，该组合机构利用一个驱动电机（１２）就能实现末端执行器所要求的二自由度运动。由主动件（５）和从动件（６，２０）组成的平面四杆机构能完成末端执行器的一转动功能。另外，滑动块（８）由滚珠丝杠（１０）驱动实现直线往复运动，因此该机构能实现三平动和一转动的四自由度运动。该机构用三个驱动电机能实现末端执行器的三平动一转动的四自由度运动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术隶属于工业机器人领域，特别涉及到一种可实现三平动和一转动的并联机构。
技术介绍
并联机构是指由两个或两个以上分支相连，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联 方式驱动的机构。并联机构由于具有刚度重量比大、承载能力强、误差累积小、动态性能好、 结构紧凑等特点，近年来被广泛应用于众多
早期的并联机构通常是6自由度的 Stewart并联机构，该机构的上平台与下平台之间以六个分支相连，每个分支两端是两个球铰， 中间是一移动副。驱动副推动移动副作相对移动，改变杆的长度，使上平台的位置和姿态变 化。Stewart并联机构具有工作空间小、运动正解困难、结构设计复杂等缺点。为了克服6自 由度并联机构的这些缺点，近年来许多研究人员把注意力转向了少自由度并联机构，少自由 度并联机构具有结构简单、设计与控制比较简单等优点。四、五自由度并联机构在工业中应 用比较广泛。现有的四自由度并联机构大多采用对称机构，如方跃法等(中国专利申请号 02158043.X)提出的三平动和一转动四自由度并联机构由4条结构相同的运动支链构成，每条 运动支链由转动副、万向节和圆柱副组成。刘辛军等(中国专利申请本文档来自技高网...

【技术保护点】
可实现三平动和一转动的并联机构，包括滑动块（８）和末端执行器（７），以及连接两者之间的三组平面连杆机构组成。这三组平面连杆机构是：五杆滑块机构、曲柄滑块机构以及平面四杆机构。五杆滑块机构由主动件（１）和从动件（２，３，４）组成，曲柄滑块机构由主动件（１７）和从动件（１８，４）组成，平面四杆机构由主动件（５）和从动件（６，２０）组成。末端执行器（７）的转轴连接在连杆（２）上，平面四杆机构的从动件（２０）与末端执行器（７）相连。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李兵，陈原，杨晓钧，林晓锐，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳研究生院，
类型：发明
国别省市：94[中国|深圳]