【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人，特别涉及一种仅含转动副的三平动自由度机器人机构。
技术介绍
美国专利US4976572(或 WO77。3527、ΕΡ02504π)、CH672079、EP0250470、 JP63501760T)公开了一种空间对称三平动并联机构，包括三条主动支链，每条支链包括主动臂和从动臂两部分。此类机构支链的形式分为两种，一种为主动臂和从动臂均为单杆形式，从动臂的两端通过虎克铰分别与主动臂和动平台连接；一种为主动臂为单杆，而从动臂为双杆，双杆从动臂构成平行四边形，每根杆两端通过球铰链分别与主动臂和动平台连接， 其中主动臂一端相对于静平台仅具有一个移动或转动自由度，另一端通过球铰与从动臂的一端连接，从而限制动平台相对于固定机架的三个回转自由度。此类机构的铰链不存在标准件，制造周期长，安装复杂。中国专利200510015750公开了一种含钢丝平行四边形支链结构的空间三平动并联机构。该机构由固定架、动平台以及分别轴对称均布设置在所述的固定架与动平台之间的三条结构相同的支链构成；所述的支链，由固定设置在所述固定架上的驱动装置、一端连接所述驱动装置的输出端另...
【技术保护点】
１．一种仅含转动副的三平动自由度机器人机构，包括机架、动平台及三条结构相同的支链，每条支链均设有驱动装置，所述驱动装置固接在机架上，所述三条支链均布在所述机架和所述动平台之间，其特征在于，每条所述支链包括主动臂、主动臂连接杆、从动臂和从动臂连接杆，所述主动臂的一端通过第一转动副与所述机架连接，所述主动臂的另一端通过第二转动副与所述主动臂连接杆的一端连接，所述主动臂连接杆的另一端通过第三转动副与所述从动臂的一端连接，所述从动臂的另一端通过第四转动副与所述动平台连接，所述第一转动副的轴线与所述第二转动副的轴线垂直，所述第三转动副的轴线与所述第四转动副的轴线垂直，所述第一转动副的...
【技术特征摘要】
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