搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种搬运机器人，其包括：搬运模块、以及可拆卸地设置在搬运模块一端的货物护板，其中所述搬运模块包括基体、可拆卸地至少部分遮蔽基体一端的壳体、设置在基体另一端的至少一叉腿、以及位于壳体和货物护板之间且至少部分位于基体上方的支架，同时所述基体包括控制板、以及位于控制板下方的雷达。本实用新型专利技术优点：防止在小车转向时产生货物倾倒现象，保证货物搬运可靠。保证货物搬运可靠。保证货物搬运可靠。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人


[0001]本技术涉及搬运
，具体涉及一种搬运机器人。

技术介绍

[0002]随着我国工厂物流自动化、自动化装配线等领域的蓬勃发展，对AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)的需求也随之增长。特别是最近几年，由于劳动力的减少和成本的增高，AGV的需求有了更加明显的增加。AGV是能沿规定的导引路径自动行驶，且具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人，然而其搬运的货物堆叠过高时，容易在小车转向时，产生货物倾倒现象，给货物搬运带来困扰。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种搬运机器人，防止在小车转向时产生货物倾倒现象，保证货物搬运可靠。
[0004]为达成本技术目的，本技术提供如下技术方案：一种搬运机器人，其包括：搬运模块、以及可拆卸地设置在搬运模块一端的货物护板，其中所述搬运模块包括基体、可拆卸地至少部分遮蔽基体一端的壳体、设置在基体另一端的至少一叉腿、以及位于壳体和货物护板之间且至少部分位于基体上方的支架，同时所述基体包括控制板、以及位于控制板下方的雷达。
[0005]在上述技术方案的基础上，进一步包括如下附属技术方案：
[0006]所述壳体包括设置在顶部的至少一对天线。
[0007]所述支架包括设置在顶部的导航仪、以及位于导航仪下方且位于壳体上方的显示器。
[0008]还包括设置在基体底部的驱动总成、与驱动总成传动连接且设置在叉腿上的举升总成、以及与举升总成相邻设置的随动万向轮，其中所述举升总成位于货物护板的下方。
[0009]所述驱动总成包括驱动伺服电机、设置在驱动伺服电机下方且传动相连的行星减速机、与行星减速机输出相连的换向齿轮箱、以及与换向齿轮箱输出相连的驱动轮，且所述伺服电机的中心轴线与驱动轮的中心轴线相互垂直。
[0010]所述举升总成包括举升伺服电机、设置在举升伺服电机下方且传动连接的转角减速机、与转角减速机输出相连的主动举升总成、与主动举升总成间隔设置且被其带动的从动举升总成、以及将主动举升总成和从动举升总成进行连接的拉杆。
[0011]还包括位于导航仪下方且位于显示器上方的边界灯，且所述货物护板的截面呈ㄩ形。
[0012]所述基体还包括与货物护板相邻设置且可更换的电池模组。
[0013]还包括位于雷达下方且与电池模组电性相连的充电刷板。
[0014]所述举升伺服电机的中心轴线方向与所述拉杆的延长方向相互垂直。
[0015]与现有技术相比，本技术有以下积极效果：防止在小车转向时产生货物倾倒
现象，保证货物搬运可靠。内部举升机构采用伺服电机加滚珠丝杠，改善举升精度，而且可使车体制作的更小，满足小空间的现场使用；也不会出现漏油现象。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0017]图1为本技术的分解示意图；
[0018]图2为本技术中驱动总成的结构示意图；
[0019]图3为本技术中举升总成的结构示意图；
[0020]图4为本技术的现场应用图。
具体实施方式
[0021]以下描述用于揭露本技术以使本领域技术人员能够实现本技术。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
[0022]如图1
‑
4所示，本技术提供一种搬运机器人的实施例，其包括：搬运模块100、以及可拆卸地设置在搬运模块100一端且用于保护货物900的货物护板800。
[0023]搬运模块100包括基体、可拆卸地至少部分遮蔽基体一端的壳体200、设置在基体另一端的至少一叉腿300、以及位于壳体200和货物护板800之间且至少部分位于基体上方的支架400。
[0024]基体包括控制板120、位于控制板120下方的雷达140、与货物护板800相邻设置且可更换的电池模组180、以及位于雷达140下方且与电池模组180电性相连的充电刷板160。控制板120与雷达140、电池模组180、充电刷板160等电气件均电性相连。雷达140为激光避障雷达。控制板120内部有控制器、电机驱动器、车载电脑、多倍通网络模块、语音播报、端子等部件组成，主要是控制搬运模块运动。充电刷板160用于与自动充电桩对接，实现自动充电功能。
[0025]壳体200呈7字形，用于遮蔽控制板120和电池模组180，并包括设置在顶部的至少一对天线220。电池模组180提供动力，优选为48伏的40安培时。天线220用于接收发送无线信号。
[0026]叉腿300的延伸方向与基体的延伸方向相互垂直。
[0027]支架400包括设置在顶部的导航仪420、位于导航仪420下方且位于壳体200上方的显示器440、以及位于导航仪420下方且位于显示器440上方的边界灯460。导航仪420为SLAM激光导航仪，用于扫描周边环境，内部生成坐标，可感知搬运模块100所在位置，是自动行驶的核心部件。显示器440为触摸显示器，用于显示车载电脑的内容，可调试内部软件。边界灯460用于提前预告车体的行走位置，提示附近工作人员此时车辆的位置。
[0028]本实施例还包括设置在基体底部的驱动总成500、与驱动总成500传动连接且设置在叉腿300上的举升总成600、以及与举升总成600相邻设置的随动万向轮700，其中举升总成600位于货物护板800的下方。
[0029]驱动总成500包括驱动伺服电机520、设置在驱动伺服电机520下方且传动相连的行星减速机540、与行星减速机540输出相连的换向齿轮箱560、以及与换向齿轮箱560输出相连的驱动轮580，且所述伺服电机520的中心轴线与驱动轮580的中心轴线相互垂直。驱动轮580为聚氨酯包胶轮。驱动总成500由双差速轮结构构成，可实现前进后退转弯等操作，当双轮一个正转一个翻转及产生旋向，而叉腿末端的随动万向轮700，即可实现转向，前进后退同理，当双轮旋向一致时可直行或后退。
[0030]举升总成600包括举升伺服电机620、设置在举升伺服电机620下方且传动连接的转角减速机640、与转角减速机640输出相连的主动举升总成660、与主动举升总成660间隔设置且被其带动的从动举升总成680、以及将主动举升总成660和从动举升总成680进行连接的拉杆690。举升伺服电机620的中心轴线方向与拉杆690的延长方向相互垂直。举升总成600为剪刀叉式，由举升伺服电机620产生动力，通过转角减速机640减速后输出在主动举升总成660的丝杆上，丝杆移动，产生推力，推动剪刀叉移动即可实现举升动作，为提供整体机构的稳定性；由主动举升总成660通过拉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于其包括：搬运模块（100）、以及可拆卸地设置在搬运模块（100）一端的货物护板（800），其中所述搬运模块（100）包括基体、可拆卸地至少部分遮蔽基体一端的壳体（200）、设置在基体另一端的至少一叉腿（300）、以及位于壳体（200）和货物护板（800）之间且至少部分位于基体上方的支架（400），同时所述基体包括控制板（120）、以及位于控制板（120）下方的雷达（140）。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述壳体（200）包括设置在顶部的至少一对天线（220）。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于：所述支架（400）包括设置在顶部的导航仪（420）、以及位于导航仪（420）下方且位于壳体（200）上方的显示器（440）。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于还包括设置在基体底部的驱动总成（500）、与驱动总成（500）传动连接且设置在叉腿（300）上的举升总成（600）、以及与举升总成（600）相邻设置的随动万向轮（700），其中所述举升总成（600）位于货物护板（800）的下方。5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于：所述驱动总成（500）包括驱动伺服电机（520）、设置在驱动伺服电机（520）下方且传动相连的行星减速机（5...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴江南，钱磊，
申请(专利权)人：扬州雷鸟机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：