潜伏式搬运小车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种潜伏式搬运小车，包括激光避障雷达、导航仪、减速机、伺服电机和悬挂单元，其中本实用新型专利技术是基于SLAM导航的自动搬运小车，采用SLAM激光导航AGV原理，采取周围环境数据进行点云特征提取运算得到叉车的位置和姿态，进行叉车自动导航，免去了传统的反光板施工，且应用环境更加具有灵活性。本实用新型专利技术的优点：车体内部举升机构采用伺服电机加丝杆，伺服电机旋转精度较高；内部采用新型设计的举升机构，采用三丝杠设计，采用回转支承+齿轮+丝杠，举升稳定，负载高；由于内部全部采用伺服电机加丝杠所以不会使用到液压动力单元，则不会出现漏油现象。则不会出现漏油现象。则不会出现漏油现象。

【技术实现步骤摘要】
潜伏式搬运小车


[0001]本技术属于叉车领域，特别涉及一种潜伏式搬运小车。

技术介绍

[0002]传统液压式自动搬运小车内安装有液压泵、液压油等部件，由于相关部件体积较大，车体在设计过程中就会偏大，不容易满足小空间的现场使用；如维护不周，长时间高负载易造成漏油现象，部分场地为无油车间(例如食品厂、医药厂等)非常不利于车间卫生，地面清洁度问题；而且由于是液压油泵入油泵内，目前普遍使用的泵体举升精度无法达到较高的要求，如想实现相关要求则需要投入较高的成本。

技术实现思路

[0003]本技术目的是：提供一种潜伏式搬运小车，以解决需要人工搬运，有效提高使用现场效率；解决小空间，窄通道的物料搬运需求；替代人工搬运货物，A点至B点的自动化搬运设备。
[0004]本技术的技术方案是：一种潜伏式搬运小车，其包括车身外壳、安装在车身外壳一侧的导航仪、安装在车身外壳另一侧的激光避障雷达、设置在车身外壳上部的举升机构、设置在车身外壳下部的驱动机构，其中举升机构包括可上下升降的第一伺服电机和绕轴旋转的第二伺服电机，所述驱动机构包括有驱动轮、与驱动轮传动相连的减速机、与减速机输入相连的第三伺服电机、和第三伺服电机相邻设置的悬挂单元。
[0005]在上述技术方案的基础上，进一步包括如下附属技术方案：
[0006]导航仪安装在车身外壳一侧的上部，其同侧底部安装有防撞侧边。
[0007]潜伏式搬运小车是基于SLAM导航的AGV叉车，采用SLAM激光导航AGV原理，采取周围环境数据进行点云特征提取运算得到叉车的位置和姿态，进行叉车自动导航。
[0008]安装在激光避障雷达左下侧的多个通讯接口、安装在激光避障雷达的右下侧的多个开关按钮、以及与开关按钮相邻的转向灯，其中所述通讯接口包括USB接口、HDMI接口和网口，而所述开关按钮包括急停按钮、电池电源开关、手自动旋钮和整车电源开关并呈品字形排列。
[0009]举升机构中的第一伺服电机和第二伺服电机，其中第一伺服电机通过转动丝杆来实现机构的升降，第二伺服电机控制齿轮的旋转来实现机构的转动。
[0010]驱动机构底部还包括固定万向轮与浮动万向轮，其中浮动万向轮安装在悬挂单元上，第三伺服电机横置安装在车身外壳的底部中间部位，驱动轮与减速机安装方向与车身外壳的宽度方向一致。
[0011]驱动机构中的悬挂单元通过杠杆原理，使前后和左右四个方向的摆动，保持轮子与地面的接触。
[0012]本技术的优点：车体内部举升机构采用伺服电机加丝杆，伺服电机旋转精度较高；内部采用新型设计的举升机构，采用三丝杠设计，采用回转支承+齿轮+丝杠，举升稳
定，负载高；由于内部全部采用伺服电机加丝杠所以不会使用到液压动力单元，则不会出现漏油现象。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本技术在第一视角下的结构图；
[0015]图2为本技术在第二视角下的结构图；
[0016]图3为本技术中举升机构的示意图；
[0017]图4为本技术中驱动机构的示意图。
具体实施方式
[0018]实施例：参照图1
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2所示，本技术揭示一种潜伏式搬运小车的实施例，其包括：车身外壳1、安装在车身外壳一侧的导航仪2、安装在车身另一侧的激光避障雷达3、设置在车身外壳上部的举升机构、设置在车身外壳下部的驱动机构，其中举升机构包括可上下升降的第一伺服电机201和绕轴旋转的第二伺服电机。导航仪2为SLAM导航仪。
[0019]导航仪2与激光避障雷达3分别安装在车身外壳1的两侧，其中防撞触边12安装在导航仪2的下端，在激光避障雷达3左下侧安装有多个通讯接口、在激光避障雷达的右下侧安装有多个开关按钮以及与开关按钮相邻的转向灯11，其中通讯接口包括USB接口4、HDMI接口5和网口6，而开关按钮包括急停按钮7、电池电源开关8、手自动旋钮9和整车电源开关10并呈品字形排列。
[0020]本技术是基于SLAM导航的自动搬运车，采用SLAM激光导航AGV原理，采取周围环境数据进行点云特征提取运算得到叉车的位置和姿态，根据当前位置与任务目的地进行路径规划，根据规划得到的轨迹给自动搬运车发送控制指令，进而进行自动导航，免去了传统的反光板施工，且应用环境更加具有灵活性，不受布置反光条的限制。
[0021]激光避障雷达3利用可见光与近红外光发射一个信号，经目标反射后被接收系统收集，通过测量反射光的运行时间而确定目标的距离。可以避免车体与周围物体的直接冲撞，保障了现场工作人员的人身安全。
[0022]图3为本技术的举升机构示意图，其中举升机构中的举升装置包含第一伺服电机201和第二伺服电机，其中第一伺服电机201通过转动丝杆来实现机构的升降，第二伺服电机控制齿轮的旋转来实现机构的转动。
[0023]图4为本技术的驱动机构示意图，其中驱动机构包括有驱动轮102、与驱动轮102传动相连的减速机103、与减速机103输入相连的第三伺服电机104、和第三伺服电机104相邻设置的悬挂单元105。固定万向轮101与浮动万向轮106分别安装在车身外壳1底部的四个角落，其中浮动万向轮106安装在两片夹带有悬挂单元105的传导铁片107上，第三伺服电机104横置安装在车身外壳1的底部中间部位，驱动轮102与减速机103安装方向与车身外壳的宽度方向一致。
[0024]驱动机构中的悬挂单元通过杠杆原理，控制传导铁片使得浮动万向轮能够时刻贴近地面，可以实现前后和左右四个方向的摆动，时刻保持轮子与地面的接触。
[0025]本技术的优点：本技术可替代人工进行货物搬运；同时具有用于搬运货架的顶升机构，采用三丝杠设计，采用回转支承+齿轮+丝杠，举升稳定，负载高，且具有原地转身功能：当自动搬运小车潜入货架之下、顶升货架之后，在货架保持不动的情况下，使得自动搬运小车自身旋转一个角度。本技术驱动机构的设计很巧妙，为6点式布局，分为2个驱动轮和4个从动轮，驱动轮由电机驱动减速机，减速机输出端和驱动轮连接进行传动，实现车体前进后退；车体转向由电机进行差速控制实现车体转向；从动轮位于车头和车尾，该结构可以浮动且与支承轮集成在一起，可以时刻保持与地面的接触。
[0026]当然上述实施例只为说明本技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本技术的内容并据以实施，并不能以此限制本技术的保护范围。凡根据本技术主要技术方案的精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种潜伏式搬运小车，其特征在于其包括：车身外壳、安装在车身外壳一侧的导航仪、安装在车身外壳另一侧的激光避障雷达、设置在车身外壳上部的举升机构、以及设置在车身外壳下部的驱动机构，其中举升机构包括可上下升降的第一伺服电机和绕轴旋转的第二伺服电机，所述驱动机构包括有驱动轮、与驱动轮传动相连的减速机、与减速机输入相连的第三伺服电机、和第三伺服电机相邻设置的悬挂单元。2.根据权利要求1所述的潜伏式搬运小车，其特征在于：所述导航仪安装在车身外壳一侧的上部，其同侧底部安装有防撞侧边。3.根据权利要求1所述的潜伏式搬运小车，其特征在于：还包括安装在激光避障雷达左下侧的多个通讯接口、安装在激光避障雷达的右下侧的多个开关按钮、以及与开关按钮相邻的转向灯，其中所述通讯接口包括USB接口、HDMI接口和网口，而所述开关按钮包括急停按钮、电池电源开关...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴江南，钱磊，
申请(专利权)人：扬州雷鸟机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：