一种深度图像获取方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种深度图像获取方法、装置及电子设备，应用于仿真技术领域。该方法包括：在目标仿真场景的指定成像位置处构建目标双目相机的仿真双目相机；在目标仿真场景中对仿真双目相机进行标定，得到仿真双目相机的标定参数；在目标仿真场景运行仿真的过程中，利用仿真双目相机采集目标仿真场景的图像数据，得到目标左眼图像和目标右眼图像；基于目标左眼图像、目标右眼图像以及标定参数，生成目标仿真场景的深度图像。通过本方案，可以提高仿真场景中深度图像的真实性。提高仿真场景中深度图像的真实性。提高仿真场景中深度图像的真实性。

【技术实现步骤摘要】
一种深度图像获取方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及仿真
，特别是涉及一种深度图像获取方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]基于渲染引擎仿真机器人工作流程在机器人应用中有重要作用，例如，在开发阶段可通过仿真模拟机器人的工作场景，提供更安全、更便捷、更丰富的场景进行测试验证，从而提升项目开发效率；又如，在项目评估阶段，可以通过仿真对机器人项目的可行性和各项指标进行仿真评估，从而降低连接真机调试的时间，以提升工作效率。
[0003]仿真机器人的工作流程需要获取仿真场景的深度图像，而相关技术中，多通过OpenGL(Open Graphics Library，开放图形库)计算得到某角度下仿真场景中各点的深度值，进而基于深度值生成场景深度图像，此方法可以准确无误地得到仿真场景的深度图像。
[0004]然而，在实际作业场景中，通过深度相机所获取的深度图像往往包含各类误差，而通过OpenGL所得到的仿真场景的深度图像并不包含此类误差，导致通过OpenGL所得到的深度图像不真实，因此如何提高从仿真场景所获取的深度图像的真实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度图像获取方法，其特征在于，所述方法包括：在目标仿真场景的指定成像位置处构建目标双目相机的仿真双目相机；在所述目标仿真场景中对所述仿真双目相机进行标定，得到所述仿真双目相机的标定参数；在所述目标仿真场景运行仿真的过程中，利用所述仿真双目相机采集所述目标仿真场景的图像数据，得到目标左眼图像和目标右眼图像；基于所述目标左眼图像、所述目标右眼图像以及所述标定参数，生成所述目标仿真场景的深度图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定参数包括标定内参；所述在所述目标仿真场景中对所述仿真双目相机进行标定，得到所述仿真双目相机的标定参数，包括：在所述目标仿真场景中生成指定尺寸的标定板模型；利用所述仿真双目相机针对所述标定板模型进行图像采集，得到第一左眼图像和第一右眼图像；确定所述标定板模型在所述第一左眼图像中的第一图像位置，以及所述标定板模型在所述第一右眼图像中的第二图像位置；基于所述标定板模型在所述目标仿真场景中的三维位置，以及所述第一图像位置和第二图像位置，求解所述仿真双目相机的内参矩阵，得到所述仿真双目相机的标定内参。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标左眼图像、所述目标右眼图像以及所述标定参数，生成所述目标仿真场景的深度图像，包括：对所述目标左眼图像和所述目标右眼图像进行图像匹配，确定所述目标左眼图像和所述目标右眼图像中的各匹配特征点；针对每一匹配特征点，确定该匹配特征点在所述目标左眼图像和在所述目标右眼图像中的目标视差，并基于所述目标视差、所述仿真双目相机的基线长度和所述标定参数，确定该匹配特征点的深度信息；基于所述各匹配特征点的深度信息，生成目标仿真场景的深度图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定该匹配特征点在所述目标左眼图像和在所述目标右眼图像中的目标视差，包括：确定该匹配特征点在所述目标左眼图像中的第三图像位置，以及该匹配特征点在所述目标右眼图像中的第四图像位置；计算所述第三图像位置和所述第四图像位置的绝对差值，作为该匹配特征点在所述目标左眼图像和在所述目标右眼图像中的目标视差。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在目标仿真场景的指定成像位置处构建目标双目相机的仿真双目相机之前，所述方法还包括：获取针对待仿真工件...

【专利技术属性】
技术研发人员：常同辉，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：