控制装置、控制方法、程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供具有三维传感器的机器人的控制装置，其具备：设定单元，设定搜索区域和自由区域，所述搜索区域是所述三维传感器测量的区域，所述自由区域是允许所述机器人进行移动以便测量所述搜索区域的区域；以及动作控制单元，通过以在所述自由区域内移动的方式控制所述机器人的动作，从而使测量所述搜索区域的所述三维传感器进行移动。述三维传感器进行移动。述三维传感器进行移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、控制方法、程序


[0001]本专利技术涉及控制装置、控制方法、程序。

技术介绍

[0002]目前，在制造物体的现场等，预先掌握某一区域内的物体的区域(干扰区域)，以便实现制造的安全性。
[0003]专利文献1中公开了如下技术：机器人控制装置通过由设置于机器人的深度传感器(三维传感器)获取物体表面上的各点的深度数据，从而判定物体的区域(干扰区域)。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2018
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089728号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的技术问题
[0008]专利文献1中公开了：机器人控制装置通过变更机器人的姿势，在变更深度传感器的位置的同时获取深度数据。而且，机器人控制装置根据深度数据判定物体的区域(干扰区域)。但是，并未记载决定深度传感器的位置的方法。
[0009]另外，对于周边的结构物，在机器人开始移动时的初始阶段，有时在掌握各轴的臂可以动作的三维空间的基础上，由具有专业技能的系统工程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人的控制装置，所述机器人具有三维传感器，所述控制装置的特征在于，具备：设定单元，设定搜索区域和自由区域，所述搜索区域是所述三维传感器测量的区域，所述自由区域是允许所述机器人进行移动以便测量所述搜索区域的区域；以及动作控制单元，通过以在所述自由区域内移动的方式控制所述机器人的动作，从而使测量所述搜索区域的所述三维传感器进行移动。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述设定单元根据通过用户操作输入所述控制装置的信息来设定所述自由区域。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述设定单元以包含用户预先使机器人活动的区域的方式设定所述自由区域。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述设定单元根据配置所述机器人的区域设定所述自由区域。5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述设定单元以不包含配置所述机器人以外的物体的区域的方式设定所述自由区域。6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述设定单元以不包含预先禁止所述机器人移动的区域的方式设定所述自由区域。7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述设定单元根据所述机器人的可动范围设定所述自由区域。8.根据权利要求1至7中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述设定单元根据所述三维传感器的测量规格设定所述自由区域。9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述三维传感器的测量规格包括从所述三维传感器能够测量的最短距离的...

【专利技术属性】
技术研发人员：殿谷德和，松本慎也，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：