用于操作机器人的方法和系统技术方案

为了操作机器人(10)，将至少一个第一方向显示(S20)为不基于检测到的关节载荷进行监视，在该第一方向上参照物上的外部载荷(f

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于操作机器人的方法和系统


[0001]本专利技术涉及一种用于操作机器人的方法以及用于执行该方法的一种系统和一种计算机程序产品。

技术介绍

[0002]在机器人中，根据关节速度对固定于机器人的参照物的速度求微分得到的转置雅可比矩阵J将固定于机器人的参照物(例如TCP)上的载荷f和由其引起的关节载荷τ相互变换：
[0003]τ＝J
T
·
f
[0004]原则上这反过来又允许基于检测到的关节载荷来确定外部载荷，并因此特别是允许在运动期间通过监视相应的载荷边界值等来监视机器人在参照物处的碰撞，特别是(夹伤)挤伤情况。
[0005]然而，在机器人的奇异姿态(Stellungen)附近，雅可比矩阵的条件很差，在奇异姿态下会产生阶降(Rangabfall，秩降)，从而在接近奇异姿态时，特别是由于测量噪声、数值效应等，会使得基于检测到的关节载荷来确定外部载荷的精度可能会降低。
[0006]因此，专利文献DE102017204211A1启发式地提出，如果机器人“已经存在”于奇异配置附近时，则仅单独地旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于操作机器人(10)的方法，其中，为了规划和/或执行固定于机器人的参照物(11)的运动，至少一个第一方向被显示(S20)为不基于检测到的关节载荷进行监视，在该至少一个第一方向上，所述参照物上的外部载荷(f
x
)由于接近所述机器人的奇异姿态而不能基于检测到的关节载荷(τ1,
…
,τ6)被可靠地探测，和/或至少一个第二方向被显示(S20)为能基于检测到的关节载荷进行监视，在该至少一个第二方向上，所述参照物上的外部载荷(f
z
)尽管接近所述奇异姿态但仍然能够基于检测到的关节载荷(τ1,
…
,τ6)被可靠地探测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少两个第一方向被显示为不基于检测到的关节载荷进行监视，在该至少两个第一方向上，每个所述参照物上的外部载荷由于接近所述机器人的奇异姿态而不能基于检测到的关节载荷被可靠地探测；和/或至少两个第二方向被显示为能基于检测到的关节载荷进行监视，在该至少两个第二方向上，每个所述参照物上的外部载荷尽管接近所述机器人的奇异姿态但仍然能够基于检测到的关节载荷被可靠地探测。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当所述参照物上的外部载荷在所述至少一个第一方向上由于接近所述机器人的奇异姿态而不能基于检测到的关节载荷被可靠地探测时，发出(S20)警告。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一方向和/或所述至少一个第二方向和/或所述警告被发出、特别是被显示、特别是被图形可视化在所述机器人和/或用于控制所述机器人的、特别是便携式的操作设备(13)上和/或用于模拟运动的模拟环境(30)中。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述参照物的运动过程中，在所述至少一个第二方向上基于检测到的关节载荷提供对所述参照物上的外部载荷的监视。6.一种用于操作机器人(10)的方法，特别是根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，为了规划和/或执行固定于机器人的参照物(11)的运动，如果在至少一个第一方向上所述参照物上的外部载荷(f
x
)由于接近所述机器人的奇异姿态而不能基于检测到的关节载荷(τ1,
…
,τ6)被可靠地探测，则阻断(S20)该至少一个第一方向，并且在至少一个被阻断的方向并且同时调节所述机器人的多个关节的情况下，提供在至少一个第二方向上基于检测到的关节载荷(τ1,
…
,τ6)对所述参照物上...

【专利技术属性】
技术研发人员：乌韦，
申请(专利权)人：库卡德国有限公司，
类型：发明
国别省市：