机器人具备：夹具，具备把持工件的手指、驱动手指的电机、检测电机的驱动电流的驱动电流检测部以及设置于手指的触觉传感器；驱动力计算部，基于电机的驱动电流值，计算手指对工件施加的驱动力；按压力计算部，基于触觉传感器的检测值，计算触觉传感器从工件接受的按压力；以及控制部，基于作为手指对工件施加的把持力的设定值的把持力设定值来决定使用驱动力和按压力中的哪一个，使用决定了使用的驱动力或按压力的值来控制把持力。力或按压力的值来控制把持力。力或按压力的值来控制把持力。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人、把持力控制装置、把持力控制方法以及把持力控制程序
[0001]本公开涉及机器人、把持力控制装置、把持力控制方法以及把持力控制程序。
技术介绍
[0002]在使用安装于机器人的手指尖的电动夹具进行控制的情况下，为了操作操作对象而需要设定适当的把持力并进行控制。
[0003]例如在专利文献1中公开了一种机器人控制装置，其基于向将把持物体的爪驱动的电机供给的供给电流来控制机器人手的把持力。
[0004]另外，在专利文献2中公开了一种装置，其基于由压力传感器模块检测出的压力来控制机器人手的把持力，所述压力传感器模块设置在机器人手的机械手部的对工件W进行把持的一侧。
[0005]能够设定把持力的电动夹具中的能设定的把持力实质上不是整个区域而是额定的30～40％以上，难以通过弱的力来控制电动夹具。因此，在多个工序内所需的把持力的范围不同的情况下，需要使用不同的夹具。
[0006]无法控制弱的把持力是因为，无法得到为了快速捕捉夹具的把持力变化所需的检测精度和控制性。具体来说是因为，为了计算当前的把持力，需要检测内置于夹具的电机的电流来求出转矩，但由于用于电流检测的ADC(Analog Digital Converter：模拟数字转换器)的分辨率低，因此无法得到所需的检测精度。另外是因为，为了抑制夹具的把持力的急剧变化，需要迅速捕捉把持力的变化，为了调节输出值，需要缩短反馈控制的控制周期，但缩短控制周期是困难的。
[0007]专利文献1：日本特开2019
‑
98406号公报
[0008]专利文献2：日本特开2019
‑
200189号公报
技术实现思路
[0009]专利技术要解决的问题
[0010]本公开是鉴于上述点而完成的，其目的在于提供一种即使在夹具的把持力小的区域中也能够可靠地控制把持力的机器人、把持力控制装置、把持力控制方法以及把持力控制程序。
[0011]用于解决问题的方案
[0012]公开的第一方案是一种机器人，具备：夹具，具备：多个手指，把持对象物；电机，将所述多个手指中的至少1个手指作为驱动指进行驱动；驱动电流检测部，检测所述电机的驱动电流；以及触觉传感器，设置于作为所述多个手指中的至少1个手指的触觉指；驱动力计算部，基于由所述驱动电流检测部检测出的所述电机的驱动电流值，计算所述驱动指对所述对象物施加的驱动力；按压力计算部，基于所述触觉传感器的检测值，计算所述触觉传感器从所述对象物接受的按压力；以及控制部，基于作为所述驱动指或所述触觉指对所述对
象物施加的把持力的设定值的把持力设定值来决定使用所述驱动力和所述按压力中的哪一个，使用决定了使用的所述驱动力或所述按压力的值来控制所述把持力。
[0013]公开的第二方案是一种把持力控制装置，连接到机器人的夹具，并且控制驱动指或触觉指对对象物施加的把持力，所述机器人具备：多个手指，把持所述对象物；电机，将所述多个手指中的至少1个手指作为所述驱动指进行驱动；驱动电流检测部，检测所述电机的驱动电流；以及触觉传感器，设置于作为所述多个手指中的至少1个手指的所述触觉指，所述把持力控制装置具备：驱动力计算部，基于由所述驱动电流检测部检测出的所述电机的驱动电流值，计算所述驱动指对所述对象物施加的驱动力；按压力计算部，基于所述触觉传感器的检测值，计算所述触觉传感器从所述对象物接受的按压力；以及控制部，基于作为所述把持力的设定值的把持力设定值来决定使用所述驱动力和所述按压力中的哪一个，使用决定了使用的所述驱动力或所述按压力的值来控制所述把持力。
[0014]在上述第二方案中也可以是，在提供某个值的电流指令值并驱动了所述电机的情况下，当将作为所述驱动指对所述对象物施加的力而在设计上设想的力设为指令驱动力、将基于检测出的所述驱动电流值计算出的所述驱动力与所述指令驱动力之差的大小设为第一误差、将计算出的所述按压力所对应的反作用力与所述指令驱动力之差的大小设为第二误差时，所述控制部为了控制所述把持力，决定使用与使所述指令驱动力成为所述把持力设定值时的所述第一误差和所述第二误差中的较小一方的误差对应的所述驱动力或所述按压力。
[0015]在上述第二方案中也可以是，当将所述第一误差与所述第二误差的大小关系切换的所述指令驱动力设为切换值时，所述控制部使用与根据所述把持力设定值比所述切换值大或小而确定的所述第一误差和所述第二误差中的较小一方的误差对应的所述驱动力或所述按压力的值来控制所述把持力。
[0016]在上述第二方案中也可以是，所述控制部以如下方式进行控制：通过控制所述驱动指的位置而使所述驱动指移动到所述多个手指即将把持所述对象物的位置，之后，使所述驱动指移动，直到在所述把持力的控制中使用的所述驱动力或所述按压力的大小成为所述把持力设定值为止。
[0017]在上述第二方案中也可以是，所述控制部以如下方式进行控制：使所述驱动指以依次通过阶段性设定的一系列目标位置的方式移动，之后，使所述驱动指移动，直到在所述把持力的控制中使用的所述驱动力或所述按压力的大小成为所述把持力设定值为止。
[0018]在上述第二方案中也可以是，所述控制部以如下方式进行控制：通过控制所述驱动指的速度而使所述驱动指移动直至探测到所述驱动指与所述对象物进行了接触为止，之后，使所述驱动指移动，直到在所述把持力的控制中使用的所述驱动力或所述按压力的大小成为所述把持力设定值为止。
[0019]在上述第二方案中也可以是，所述控制部以如下方式进行控制：通过控制所述驱动指的位置而使所述驱动指移动到所述多个手指即将把持所述对象物的预备动作目标位置，之后，使所述驱动指移动，直到所述驱动指移动到目标范围内或者在所述把持力的控制中使用的所述驱动力或所述按压力的大小成为所述把持力设定值为止。
[0020]在上述第二方案中也可以是，所述控制部在所述多个手指已打开的状态与已关闭的状态之间使所述驱动指驱动，按时间序列获取所述夹具的位置、所述驱动力以及所述按
压力，在所述驱动力与所述按压力之间的差异为允许范围外的情况下进行报知。
[0021]在上述第二方案中也可以是，所述控制部在所述多个手指已打开的状态与已关闭的状态之间使所述驱动指驱动，按时间序列获取所述按压力，在所获取的所述按压力与过去获取的所述按压力之间的差异为允许范围外的情况下进行报知。
[0022]在上述第二方案中也可以是，所述夹具包括规定有把持力范围的规格的夹具产品，所述夹具产品具备所述多个手指、所述电机以及所述驱动电流检测部，所述控制部获取所述夹具产品的所述规格上的把持力范围的下限值，在所述多个手指处于关闭的状态下以小于所述夹具产品的所述规格上的把持力范围的下限值的值使所述驱动指驱动时，在无法获取因为所述多个手指处于关闭而应产生的所述触觉传感器的检测值的情况下进行报知。
[0023]在上述第二方案中也可以是，所述夹具包括规定有把持力范围的规格的夹具产品，所述夹具产品具备所述多个手指、所述电机以及所述驱动电流本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人，具备：夹具，具备：多个手指，把持对象物；电机，将所述多个手指中的至少1个手指作为驱动指进行驱动；驱动电流检测部，检测所述电机的驱动电流；以及触觉传感器，设置于作为所述多个手指中的至少1个手指的触觉指；驱动力计算部，基于由所述驱动电流检测部检测出的所述电机的驱动电流值，计算所述驱动指对所述对象物施加的驱动力；按压力计算部，基于所述触觉传感器的检测值，计算所述触觉传感器从所述对象物接受的按压力；以及控制部，基于作为所述驱动指或所述触觉指对所述对象物施加的把持力的设定值的把持力设定值来决定使用所述驱动力和所述按压力中的哪一个，使用决定了使用的所述驱动力或所述按压力的值来控制所述把持力。2.一种把持力控制装置，连接到机器人的夹具，并且控制驱动指或触觉指对对象物施加的把持力，所述机器人具备：多个手指，把持所述对象物；电机，将所述多个手指中的至少1个手指作为所述驱动指进行驱动；驱动电流检测部，检测所述电机的驱动电流；以及触觉传感器，设置于作为所述多个手指中的至少1个手指的所述触觉指，所述把持力控制装置具备：驱动力计算部，基于由所述驱动电流检测部检测出的所述电机的驱动电流值，计算所述驱动指对所述对象物施加的驱动力；按压力计算部，基于所述触觉传感器的检测值，计算所述触觉传感器从所述对象物接受的按压力；以及控制部，基于作为所述把持力的设定值的把持力设定值来决定使用所述驱动力和所述按压力中的哪一个，使用决定了使用的所述驱动力或所述按压力的值来控制所述把持力。3.根据权利要求2所述的把持力控制装置，其中，在提供某个值的电流指令值并驱动了所述电机的情况下，当将作为所述驱动指对所述对象物施加的力而在设计上设想的力设为指令驱动力、将基于检测出的所述驱动电流值计算出的所述驱动力与所述指令驱动力之差的大小设为第一误差、将计算出的所述按压力所对应的反作用力与所述指令驱动力之差的大小设为第二误差时，所述控制部为了控制所述把持力，决定使用与使所述指令驱动力成为所述把持力设定值时的所述第一误差和所述第二误差中的较小一方的误差对应的所述驱动力或所述按压力。4.根据权利要求3所述的把持力控制装置，其中，当将所述第一误差与所述第二误差的大小关系切换的所述指令驱动力设为切换值时，所述控制部使用与根据所述把持力设定值比所述切换值大或小而确定的所述第一误差和所述第二误差中的较小一方的误差对应的所述驱动力或所述按压力的值来控制所述把持力。5.根据权利要求2至4中任一项所述的把持力控制装置，其中，所述控制部以如下方式进行控制：通过控制所述驱动指的位置而使所述驱动指移动到所述多个手指即将把持所述对象物的位置，之后，使所述驱动指移动，直到在所述把持力的控制中使用的所述驱动力或所述按压力的大小成为所述把持力设定值为止。
6.根据权利要求5所述的把持力控制装置，其中，所述控制部以如下方式进行控制：使所述驱动指以依次通过阶段性设定的一系列目标位置的方式移动，之后，使所述驱动指移动，直到在所述把持力的控制中使用的所述驱动力或所述按压力的大小成为所述把持力设定值为止。7.根据权利要求2至4中任一项所述的把持力控制装置，其中，所述控制部以如下方式进行控制：通过控制所述驱动指的速度而使所述驱动指移动直至探测到所述驱动指与所述对象物进行了接触为止，之后，使所述驱动指移动，直到在所述把持力的控制中使用的所述驱动力或所述按压力的大小成为所述把持力设定值为止。8.根据权利要求2至4中任一项所述的把持力控制装置，其中，所述控制部以如下方式进行控制：通过控制所述驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：中岛千智，锅藤实里，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：
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