本申请公开了一种左心耳测量、造影机械臂及医疗设备，包括：机架(5)；第一执行器(1)，设置在设机架(5)上，其上设置有：推动块(63)，用以推动注射器(6)；注射器(6)，其输出端与猪尾导管(4)和输送鞘管(3)联通；第一夹持器(31)，具有相对的两端，其第一端引出设输送鞘管(3)，第二端用于夹持设输送鞘管(3)，通过设第二端将设猪尾导管(4)引入设输送鞘管(3)；第二执行器(2)，设置在设机架(5)上，其上设置有：第二夹持器(32)，与设第一夹持器(31)相对设置，其第三端用以夹持设猪尾导管(4)。本申请的方案避免了透视或者X射线对术者身体产生损伤，提高了术者对输送鞘管和猪尾导管的控制精度。了术者对输送鞘管和猪尾导管的控制精度。了术者对输送鞘管和猪尾导管的控制精度。
【技术实现步骤摘要】
一种左心耳测量、造影机械臂及医疗设备
[0001]本申请涉及医疗设备
，尤其涉及一种左心耳测量、造影机械臂及医疗设备。
技术介绍
[0002]心房颤动(房颤)是最常见的心律失常之一，除了心悸症状带来的不适，血栓栓塞等并发症的发生是房颤最主要的危害。非瓣膜性和非风湿性房颤患者中，约90％的血栓源自于左心耳，左心耳是沿左心房前侧臂向前下延伸的狭长、弯曲的盲端结构，具有主动收缩和分泌功能，对缓解左心房内压力升高及保证左心室充盈具有重要意义，在心血管疾病中，左心耳特殊的解剖结构和功能特点使其成为血栓形成的主要部位，房颤时心房失去正常收缩功能，左心耳作为血流死角极易形成血栓。研究表明，90％以上的非瓣膜性和60％的瓣膜性房颤患者中血栓发生于左心耳内，血栓脱出堵死细小的脑血管，导致缺血性脑卒中(俗称中风)。
[0003]每年约有5％房颤患者发生血栓栓塞事件和脑卒中，而脑卒中引起的致死率高达50％，因此，如何预防和治疗房颤血栓引起的脑卒中具有重要的临床意义。目前预防和治疗房颤血栓的方法包括外科手术、药物治疗和介入治疗等方法。其中外科手术法闭塞左心耳由于其创伤大、风险高等原因未得到广泛的应用。在房颤病人中预防脑中风最普遍的方法是长期口服抗凝血药物，但抗凝血药物有导致出血的风险，约有14％～44％的患者因存在禁忌症而无法长期口服抗凝血药物进行治疗。而介入治疗法具有创伤小、恢复快和疗效佳等优点，近年来国内外发展了一种最先进的介入治疗法，通过细小的导管将特制的左心耳封堵器植入到左心耳内，闭塞左心耳，预防和治疗房颤患者发生血栓事件和脑卒中事件。
[0004]左心耳封堵术(LAAC术)，又称为左心耳介入封堵术，指采用介入的手术方式穿刺股静脉，经股静脉送入盘式或塞式封堵器至左心耳，展开堵塞左心耳，有效预防左心耳内的血栓被血流带出左心耳造成细小血管堵塞，由此降低栓塞事件的目的。不同患者的左心耳尺寸不同，针对不同患者配备有相对应的不同尺寸的封堵器，左心耳封堵术开始之前需要获取患者的左心耳大小尺寸，根据患者左心耳的尺寸大小来适配相对应的封堵器。
[0005]目前医生对患者的左心耳进行测量时，需要在射线下，手工操控输送鞘管以及猪尾导管从股下静脉穿过房间隔进入左心房的左心耳，通过猪尾导管向左心耳内注射造影剂的方式对左心耳进行显影，该过程中，利用输送鞘管的直径作为尺寸参照，从而估算出左心耳的尺寸大小，在进行左心耳封堵手术时适配相对应的封堵器。
[0006]左心耳封堵术通过介入手术的方式应用封堵器堵塞左心耳，能够有效预防房颤时左心耳血栓的形成，防止房颤患者左心耳内的血栓脱出堵死细小的脑血管，导致缺血性脑卒中导致长期残疾或死亡。而且左心耳封堵术可消除患者对长期口服抗凝治疗的依赖性，为不能长期接受抗凝治疗、不愿药物抗凝治疗以及出血高风险的患者提供新的治疗选择。
[0007]在进行左心耳封堵术之前关键的一个步骤是需要对左心耳尺寸的测量，适配合适大小的封堵器对手术而言至关重要，若封堵器选型太小则会导致左心耳封堵不完全，部分
封堵左心耳后，左心耳内的血也的流动性更小，相比封堵之前更容易产生血栓，由于未封堵完全，因此左心耳内的血栓还是能够离开左心耳从而堵塞细小的血管，导致卒中等手术并发症，相比封堵之前反而提高了中风的可能，由此选择合适型号的封堵器至关重要，手术前需要对左心耳尺寸进行精准测量。
[0008]然而，目前手术中术者对患者左心耳进行测量时，需要术者手工操控输送鞘管和猪尾导管从股静脉穿刺进入右心房，然后通过房间隔穿刺手术所建立的房间隔通道进入左心房，最后进入左心房内的左心耳中，上述过程均需要在射线和透视的指引下进行，过程中辐射对术者身体损伤较大，且术者需要穿铅衣在手术床旁进行操作，会限制术者对鞘管以及猪尾导管的操控，影响对左心耳尺寸的测量。
[0009]猪尾导管进入左心耳后，术者通过猪尾导管向左心耳内注射造影剂，由此来对左心耳的轮廓进行显影，通过对比鞘管的尺寸来得出左心耳的各项尺寸大小。由于封堵器分为盘式和塞式封堵器，盘式封堵器通过封堵左心耳口的方式对左心耳进行封闭，因此需要对左心耳口的尺寸测量非常精准，而塞式封堵器通过将封堵器填塞左心耳的方式来封堵，因此需要对左心耳深处的尺寸以及左心耳的纵向深度进行精准测量。猪尾导管注射显影剂之后，由于心脏内的血流流速较快，显影剂还未扩散至左心耳深处或左心耳开口处就已经被冲散，显影不明显，无法对左心耳深处和以及开口处精准测量，存在较大误差，影响后期封堵器的选型，从而影响左心耳封堵手术的效果。
[0010]左心耳测量完成后，术者需要从输送鞘管中撤出猪尾导管，然后装载左心耳封堵器和输送钢缆。术式切换过程中，需要其他人员协助固定输送鞘管，完成装载，过程较为复杂且繁琐，术中的器械不稳定操控容易延长手术过程，并引起不必要的手术并发症。
技术实现思路
[0011]本申请实施例提供一种左心耳测量、造影机械臂及医疗设备，用以通过机械臂来控制输送鞘管、猪尾导管以及造影剂注射机构，术者可远程操控机械臂控制输送鞘管以及猪尾导管在透视的指引下进入到左心耳，然后操控机械臂控制造影剂注射机构向左心耳内注入造影剂。
[0012]本申请实施例提供一种左心耳测量、造影机械臂，包括：
[0013]机架5；
[0014]第一执行器1，设置在所述机架5上，其上设置有：
[0015]推动块63，用以推动注射器6；
[0016]注射器6，其输出端与猪尾导管4和输送鞘管3联通，用以在所述推动块63的推动下向所述猪尾导管4和输送鞘管3注射造影剂；
[0017]第一夹持器31，具有相对的两端，其第一端引出所述输送鞘管3，第二端用于夹持所述输送鞘管3，通过所述第二端将所述猪尾导管4引入所述输送鞘管3；
[0018]第一支撑器7，套设在所述第一夹持器31上，用以实现所述第一夹持器31与所述第一执行器1之间，以及，所述输送鞘管3与所述第一执行器1之间的可转动安装；
[0019]第二执行器2，设置在所述机架5上，其上设置有：
[0020]第二夹持器32，与所述第一夹持器31相对设置，其第三端用以夹持所述猪尾导管4；
[0021]第二支撑器8，套设在所述第二夹持器32上，用以实现所述第二夹持器32与所述第二执行器2之间，以及，所述猪尾导管4与所述第二执行器2之间的可转动安装。
[0022]可选的，第一执行器1，其上还设置有第一齿轮11，所述第一夹持器31其上还设置有第三齿轮12，所述第三齿轮12与所述第一齿轮11啮合，以在所述第一齿轮11的驱动下，控制所述输送鞘管3周向旋转。
[0023]可选的，第二执行器2，其上还设置有第二齿轮21，所述第二夹持器32其上还设置有第四齿轮22，所述第二齿轮21与所述第四齿轮22啮合，以在所述第二齿轮21的驱动下，控制所述猪尾导管4周向旋转。
[0024]可选的，所述推动块63滑动连接在所述第一执行器1上，其上设置有齿条；
[0025]所述第一执行器1上还设置有第五齿轮62，所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种左心耳测量、造影机械臂，其特征在于，包括：机架(5)；第一执行器(1)，设置在所述机架(5)上，其上设置有：推动块(63)，用以推动注射器(6)；注射器(6)，其输出端与猪尾导管(4)和输送鞘管(3)联通，用以在所述推动块(63)的推动下向所述猪尾导管(4)和所述输送鞘管(3)注射造影剂；第一夹持器(31)，具有相对的两端，其第一端引出所述输送鞘管(3)，第二端用于夹持所述输送鞘管(3)，通过所述第二端将所述猪尾导管(4)引入所述输送鞘管(3)；第一支撑器(7)，套设在所述第一夹持器(31)上，用以实现所述第一夹持器(31)与所述第一执行器(1)之间，以及，所述输送鞘管(3)与所述第一执行器(1)之间的可转动安装；第二执行器(2)，设置在所述机架(5)上，其上设置有：第二夹持器(32)，与所述第一夹持器(31)相对设置，其第三端用以夹持所述猪尾导管(4)；第二支撑器(8)，套设在所述第二夹持器(32)上，用以实现所述第二夹持器(32)与所述第二执行器(2)之间，以及，所述猪尾导管(4)与所述第二执行器(2)之间的可转动安装。2.如权利要求1所述的左心耳测量、造影机械臂，其特征在于，第一执行器(1)，其上还设置有第一齿轮(11)，所述第一夹持器(31)其上还设置有第三齿轮(12)，所述第三齿轮(12)与所述第一齿轮(11)啮合，以在所述第一齿轮(11)的驱动下，控制所述输送鞘管(3)周向旋转。3.如权利要求2所述的左心耳测量、造影机械臂，其特征在于，第二执行器(2)，其上还设置有第二齿轮(21)，所述第二夹持器(32)其上还设置有第四齿轮(22)，所述第二齿轮(21)与所述第四齿轮(22)啮合，以在所述第二齿轮(21)的驱动下，控制所述猪尾导管(4)周向旋转。4.如权利要求3所述的左心耳测量、造影机械臂，其特征在于，所述推动块(63)滑动连接在所述第一执行器(1)上，其上设置有齿条；所述第一执行器(1)上还设置有第五齿轮(62)，所述第五齿轮(62)与所述齿条啮合。5.如权利要求4所述的左心耳测量、造影机械臂，其特征在于，还包括驱动组件，用以为...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈越猛，张新龙，于晓丰，王志农，
申请(专利权)人：绍兴梅奥心磁医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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