导管控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提出了一种导管控制装置，包括：远程操控器、工作站主机和机械手执行器，远程操控器设有操控部件，用于根据术者的操作生成控制指令；工作站主机与远程操控器通讯连接，用于接收控制指令，并解析处理生成相应的控制命令；机械手执行器连接导管，并与工作站主机通讯连接，机械手执行器根据接收的控制命令控制导管的运动。由此，术者可通过远程操控器的操控部件远程控制机械手执行器，在导管到达目标位置后，不需要额外的手术助手进行固定，即可完成导管的位置锁定。而且，操作简单，可根据手术需要随时通过机械手执行器调整导管的位置以及头端角度方向，提高了手术效率，能够适用于更多的手术中。能够适用于更多的手术中。能够适用于更多的手术中。

【技术实现步骤摘要】
导管控制装置


[0001]本技术涉及医疗设备
，尤其涉及一种导管的控制装置。

技术介绍

[0002]传统的电生理介入手术主要依靠X线透视和电生理标测导管三维标测进行定位，由于无法完全清晰地提供心脏内部解剖结构而易造成心脏压塞和肺静脉狭窄等围术期并发症，复发率较高。
[0003]心腔内超声是通过将超声导管探头放置在右心房或右心室内，以此来提供左心房、左心室和肺静脉开口处的实时清晰超声图像，使手术医生精准地定位消融，提高手术安全性。
[0004]介入超声技术作为现代超声医学的一个分支，是在超声显像基础上为进一步满足临床和治疗的需要而发展起来的一门新技术。
[0005]尤其在心内科手术中，心腔内超声心动图(ICE)技术是心脏影像学中一项里程碑式的进步，在手术中可以为术者提供心脏解剖结构的实时影像并指导在不同解剖层次上的操作，实时全程显示心脏的血流状态和血流速度，显示心肌的运动、心室肌纤维化和心室肌的厚度，直视看到导管与局部组织接触的程度，甚至能够观察到消融过程中组织爆裂所产生的围绕消融导管尖端即刻的微泡状回声，能够有效降低手术风险的同时提高手术治疗效果，减少手术并发症。而且，一旦发生类似于急性心包压塞、血栓前状态或者形成等情况，超声导管也能及时发现甚至早于临床症状出现前发现，使得临床医生能尽早处理，挽救病人的生命。
[0006]超声导管手柄有三个旋转旋钮，术者需要分别操控三个旋钮来控制超声导管的两个垂直平面的双向打弯，即操纵导管向前、后、左、右以及导管头端弯型的锁定，还需要控制整个超声导管手柄的轴向进退以及周向正反方向旋转。
[0007]临床手术中，由于术者需要手动将超声导管探头放置在右心房或右心室内，放置到指定位置后需要手术助手手持固定或通过夹持器对超声导管进行固定，手术过程中只能提供固定视角的心脏解剖结构。在介入手术过程中，因为患者身体的移动，要获取不同视角的心脏解剖结构，必须手动解除手柄锁定装置，再次对超声导管探头的角度进行微调，以实现心脏解剖结构多角度可视化，确定超声体位后对ICE导管再次手动锁止。手工操作的方式同样对手术效率带来问题。

技术实现思路

[0008]本技术要解决的技术问题是如何提高超声导管探头操作的便利性和安全性，本技术提出一种导管控制装置。
[0009]根据本技术实施例的导管控制装置，包括：
[0010]远程操控器，设有操控部件，用于根据术者的操作生成控制指令；
[0011]工作站主机，与所述远程操控器通讯连接，用于接收所述控制指令，并解析处理生
成相应的控制命令；
[0012]机械手执行器，连接导管，并与所述工作站主机通讯连接，所述机械手执行器根据接收的所述控制命令控制所述导管的运动。
[0013]根据本技术实施例的导管控制装置，通过前端机械手执行器操控导管进行相对应手术动作，术者可通过远程操控器的操控部件远程控制机械手执行器，在导管到达目标位置后，不需要额外的手术助手进行固定，即可完成导管的位置锁定。通过前端机械手执行器控制导管，操作简单，单手即可完成导管的远程控制，手术过程中术者可根据手术需要随时通过远程操控器控制机械手执行器调整导管的位置以及头端角度方向，提高了手术效率，能够适用于更多的手术中。前端机械手执行器可以提供亚毫米级的移动精度和精细的旋转精度，可以让术者在复杂解剖结构的心腔和血管内精细操作，减少因为导管质地较硬引起的血管并发症。
[0014]根据本技术的一些实施例，所述操控部件包括：
[0015]轴向移动控制部件，用于根据术者的操作生成控制所述导管轴向移动的控制指令；
[0016]周向旋转控制部件，用于根据术者的操作生成控制所述导管周向旋转的控制指令；
[0017]弯曲控制部件，用于根据术者的操作生成控制所述导管头端在不同平面内弯曲的控制指令。
[0018]在本技术的一些实施例中，所述工作站主机包括：
[0019]接收模块，用于接收所述控制指令；
[0020]处理器，用于解析所述控制指令，及计算所述导管的位置信息和状态信息，并基于所述控制指令、所述位置信息和所述状态信息生成相应的控制命令；
[0021]发送模块，用于发送所述控制命令；
[0022]显示模块，用于显示所述导管的位置和状态信息。
[0023]根据本技术的一些实施例，所述机械手执行器包括：
[0024]滑动架；
[0025]驱动装置，可滑动地设于所述滑动架；
[0026]夹持器，与所述驱动装置连接，所述夹持器夹持所述导管的导管手柄；
[0027]支撑导航器，与所述滑动架连接，所述支撑导航器对所述导管的靠近所述导管手柄的管体部分进行支撑。
[0028]在本技术的一些实施例中，所述夹持器包括：
[0029]手柄安装座，连接于所述驱动装置；
[0030]手柄套管组件，与所述导管手柄及所述导管手柄上的打弯旋钮组件相适配；所述手柄套管组件具有外齿轮，所述驱动装置设有电机阵列，所述电机阵列的输出齿轮与所述外齿轮啮合。
[0031]根据本技术的一些实施例，所述打弯旋钮组件包括用于控制所述导管头端在第一平面内打弯的第一打弯旋钮和用于控制所述导管头端在第二平面内打弯的第二打弯旋钮，所述第一平面与所述第二平面垂直；
[0032]所述手柄套管组件包括：
[0033]第一手柄套管，与所述第一打弯旋钮相适配；
[0034]第二手柄套管，与所述第二打弯旋钮相适配；
[0035]第三手柄套管，与所述导管手柄的握持部相适配。
[0036]在本技术的一些实施例中，所述手柄套管组件包括：第一半管体和第二半管体，所述第一半管体和所述第二半管体通过扣合组件实现扣合或分离。
[0037]根据本技术的一些实施例，所述手柄安装座包括：
[0038]底座，所述底座连接于所述驱动装置；
[0039]翻折盖，与所述底座可枢转配合；
[0040]所述手柄安装座具有打开状态和扣合状态。
[0041]在本技术的一些实施例中，所述手柄安装座或所述手柄套管组件设有轴向限位部，用于限制所述手柄安装座和所述手柄套管组件间的轴向位移。
[0042]根据本技术的一些实施例，所述支撑导航器设有多个导管约束器，多个所述导管约束器沿所述导管的移动路径间隔排列，用于对所述导管进行支撑和导航。
附图说明
[0043]图1为根据本技术实施例的导管装置的组成示意图；
[0044]图2为根据本技术实施例的机械手执行器的结构示意图；
[0045]图3为根据本技术实施例机械手执行器的局部结构爆炸图；
[0046]图4为根据本技术实施例的手柄套管的爆炸图；
[0047]图5为根据本技术实施例的夹持器的爆炸图。
[0048]附图标记：
[0049]远程操控器10，工作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导管控制装置，其特征在于，包括：远程操控器，设有操控部件，用于根据术者的操作生成控制指令；工作站主机，与所述远程操控器通讯连接，用于接收所述控制指令，并解析处理生成相应的控制命令；机械手执行器，连接导管，并与所述工作站主机通讯连接，所述机械手执行器根据接收的所述控制命令控制所述导管的运动。2.根据权利要求1所述的导管控制装置，其特征在于，所述操控部件包括：轴向移动控制部件，用于根据术者的操作生成控制所述导管轴向移动的控制指令；周向旋转控制部件，用于根据术者的操作生成控制所述导管周向旋转的控制指令；弯曲控制部件，用于根据术者的操作生成控制所述导管头端在不同平面内弯曲的控制指令。3.根据权利要求1所述的导管控制装置，其特征在于，所述工作站主机包括：接收模块，用于接收所述控制指令；处理器，用于解析所述控制指令，及计算所述导管的位置信息和状态信息，并基于所述控制指令、所述位置信息和所述状态信息生成相应的控制命令；发送模块，用于发送所述控制命令；显示模块，用于显示所述导管的位置和状态信息。4.根据权利要求1所述的导管控制装置，其特征在于，所述机械手执行器包括：滑动架；驱动装置，可滑动地设于所述滑动架；夹持器，与所述驱动装置连接，所述夹持器夹持所述导管的导管手柄；支撑导航器，与所述滑动架连接，所述支撑导航器对所述导管的靠近所述导管手柄的管体部分进行支撑。5.根据权利要求4所述的导管控制装置，其特征在于，所述夹持器包括：手柄安装座...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈越猛，张新龙，于晓丰，马金粹，
申请(专利权)人：绍兴梅奥心磁医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：