本说明书公开了一种传动组件、驱动组件以及介入手术机器人，传动组件包括：基座、设置在基座上的一对转动轮、递送机构和搓丝机构，一对转动轮与待驱动的细长器械相接触并设置在其两侧；其中，递送机构包括：一对转动轴，转动轴转动设置在基座上，与一对转动轴相对应连接；搓丝机构包括：至少一个转动驱动件，转动驱动件转动设置在基座上；设置在转动驱动件与转动轮之间的力矩转换模块，转动驱动件被驱动旋转时，力矩转换模块能将转动驱动件的旋转运动转换为一对转动轮之间的相对平移运动，平移运动方向为转动轴的轴线方向。本申请的传动组件、驱动组件以及介入手术机器人，导丝/导管可以同时被递送和旋转，递送及旋转之间的动力传递没有影响。递没有影响。递没有影响。
【技术实现步骤摘要】
传动组件、驱动组件以及介入手术机器人
[0001]本申请涉及医疗器械
，具体涉及一种传动组件、驱动组件以及介入手术机器人。
技术介绍
[0002]导管以及导丝可用于许多微创医疗程序，以用于各种脉管系统疾病的诊断和治疗。医生手动将导管或者导丝插入至患者体内是一种相对传统的手术步骤。
[0003]但是，当上述手术步骤需要DSA设备发出的X射线来实施时，医生会受到大量的辐射，在长期工作中会危害医生的健康。为了减小X射线对医生的辐射，可通过介入手术机器人系统驱动导管或者导丝，在医生的远程控制下，将导管或者导丝递送至患者体内的期望位置。
[0004]现有技术中，在已知介入手术机器人的从端部分，通常由递送机构和旋转机构分别带动导管/导丝的轴向运动和旋转运动，具体可见公开号为CN112353491B、CN211723416U、CN112120792A、FR3022147B1、CN107847279A等专利。在上述专利中，控制导管或者导丝的递送机构和旋转机构为独立的两部分，递送机构和旋转机构在动力传递过程中相互之间容易产生干涉，从而导致导管/导丝旋转过程中不能被推送，或者导管/导丝推送过程中不能被旋转，对介入手术的应用造成了一定的限制。
技术实现思路
[0005]为了解决现有技术中存在的至少一个技术问题，本申请提供了一种传动组件、驱动组件以及介入手术机器人，导丝/导管可以同时被递送和旋转，导丝/导管的递送及旋转之间的动力传递没有影响。
[0006]为了达到上述目的，本申请提供的技术方案如下所述：
[0007]一种传动组件，包括：基座、设置在所述基座上的一对转动轮、递送机构和搓丝机构，所述一对转动轮与待驱动的细长器械相接触并设置在其两侧；其中，
[0008]所述递送机构包括：一对转动轴，所述转动轴转动设置在所述基座上，并与所述一对转动轮相对应连接，至少一个所述转动轴被驱动旋转时能带动所述一对转动轮绕所述转动轴的轴线旋转；
[0009]所述搓丝机构包括：至少一个转动驱动件，所述转动驱动件转动设置在所述基座上；设置在所述转动驱动件与所述转动轮之间的力矩转换模块，所述转动驱动件被驱动旋转时，所述力矩转换模块能将所述转动驱动件的旋转运动转换为所述一对转动轮之间的相对平移运动，所述平移运动方向为所述转动轴的轴线方向。
[0010]作为一种优选的实施方式，所述基座上设置有第一输入孔，至少一个所述转动驱动件能通过所述第一输入孔与外部驱动器实现动力传递。
[0011]作为一种优选的实施方式，所述基座上设置有第二输入孔，至少一个所述转动轴能通过所述第二输入孔与外部驱动器实现动力传递。
[0012]作为一种优选的实施方式，在沿着细长器械的轴线方向上，所述转动轴与所述转动驱动件相平行并且间隔设置。
[0013]作为一种优选的实施方式，所述转动轮作平移运动时，所述转动轴被构造为允许所述转动轮沿着所述转动轴进行平移运动，并能够带动所述转动轮进行旋转运动。
[0014]作为一种优选的实施方式，所述转动驱动件具有两个，包括：第一转动驱动件和第二转动驱动件，所述第一转动驱动件和所述第二转动驱动件被驱动旋转时，通过对应的力矩转换模块实现所述一对转动轮中的一个相对向上平移运动，所述一对转动轮中的另一个相对向下平移运动。
[0015]作为一种优选的实施方式，所述转动驱动件具有两个，包括：第一转动驱动件和第二转动驱动件，所述第一转动驱动件与所述第二转动驱动件之间设置有第一传动单元，所述第一转动驱动件被驱动旋转时，通过第一传动单元带动第二转动驱动件沿着相反方向转动，进而通过对应的力矩转换模块能实现所述一对转动轮中的一个相对向上平移运动，所述一对转动轮中的另一个相对向下平移运动。
[0016]作为一种优选的实施方式，所述第一传动单元包括：固定设置在所述第一转动驱动件上的第一啮合齿轮，以及固定设置在所述第二转动驱动件上的第二啮合齿轮，所述第一啮合齿轮与所述第二啮合齿轮啮合传动。
[0017]作为一种优选的实施方式，所述基座上设置有第一输入孔，所述第一啮合齿轮设置在所述第一输入孔的对应位置，所述第一啮合齿轮能通过所述第一输入孔与外部驱动器实现旋转配接，以将所述外部驱动器的动力传递给所述第一转动驱动件。
[0018]作为一种优选的实施方式，所述转动驱动件具有一个，所述转动驱动件被驱动旋转时，通过所述力矩转换模块实现所述一对转动轮中的一个相对所述一对转动轮中的另一个向上或者向下平移运动。
[0019]作为一种优选的实施方式，所述力矩转换模块包括：联动板，所述联动板具有横向延伸的横向段，所述横向段设置在所述转动驱动件与所述转动轮之间，所述横向段在其横向延伸方向上具有第一端和第二端，所述第一端与所述转动轮相对固定地连接，所述第二端与所述转动驱动件传动连接。
[0020]作为一种优选的实施方式，所述联动板包括：与所述横向段相垂直的竖向段，所述力矩转换模块包括：固定在所述竖向段中的旋转件，所述旋转件设置有内螺纹；设置在所述转动驱动件上与所述内螺纹相配合的外螺纹。
[0021]作为一种优选的实施方式，所述转动轮包括：与所述细长器械相接触的本体部，以及自所述本体部向上延伸的延伸部；所述延伸部与所述联动板之间设置有轴承、上卡簧和下卡簧，所述上卡簧设置在所述轴承的上方，所述下卡簧设置在所述轴承的下方，所述上卡簧和所述下卡簧相配合能带动所述轴承和所述转动轮跟随所述联动板作上下平移运动。
[0022]作为一种优选的实施方式，所述联动板和所述转动轮二者之一与所述轴承之间设置上卡合部，所述联动板和所述转动轮二者另一与所述轴承之间设置下卡合部，所述上卡合部和所述下卡合部用于限制所述轴承相对于所述联动板上下移动。
[0023]作为一种优选的实施方式，所述一对转动轮包括：主动轮和从动轮，所述转动轴包括：第一转动轴和第二转动轴，所述第一转动轴固定设置第三啮合齿轮，所述第二转动轴固定设置第四啮合齿轮，所述第三啮合齿轮与所述第四啮合齿轮啮合传动。
[0024]作为一种优选的实施方式，所述基座上设置有第二输入孔，所述第三啮合齿轮设置在所述第二输入孔的对应位置，所述第三啮合齿轮能通过所述第二输入孔与外部驱动器实现旋转配接，以将所述外部驱动器的动力传递给所述第一转动轴。
[0025]一种驱动组件，包括：第一驱动器、第二驱动器以及所述的传动组件，其中，所述第一驱动器与至少一个所述转动驱动件可操作地连接，所述第二驱动器与至少一个所述转动轴可操作地连接。
[0026]一种手术机器人，包括：机械臂以及所述的驱动组件，所述机械臂用于支撑所述驱动组件。
[0027]有益效果：
[0028]本申请实施方式提供的传动组件、驱动组件以及介入手术机器人，通过一对转动轮带动细长器械递送和旋转，旋转时，通过转动驱动件以及力矩转换模块使得一对转动轮之间产生相对平移运动，如此能模拟医生搓丝动作，使得细长器械绕其自身轴线旋转。可见，转动轮在转动时，还能够在转动驱动件以及本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种传动组件，其特征在于，包括：基座、设置在所述基座上的一对转动轮、递送机构和搓丝机构，所述一对转动轮与待驱动的细长器械相接触并设置在其两侧；其中，所述递送机构包括：一对转动轴，所述转动轴转动设置在所述基座上，并与所述一对转动轮相对应连接，至少一个所述转动轴被驱动旋转时能带动所述一对转动轮绕所述转动轴的轴线旋转；所述搓丝机构包括：至少一个转动驱动件，所述转动驱动件转动设置在所述基座上；设置在所述转动驱动件与所述转动轮之间的力矩转换模块，所述转动驱动件被驱动旋转时，所述力矩转换模块能将所述转动驱动件的旋转运动转换为所述一对转动轮之间的相对平移运动，所述平移运动方向为所述转动轴的轴线方向。2.如权利要求1所述的传动组件，其特征在于，所述基座上设置有第一输入孔，至少一个所述转动驱动件能通过所述第一输入孔与外部驱动器实现动力传递。3.如权利要求1所述的传动组件，其特征在于，所述基座上设置有第二输入孔，至少一个所述转动轴能通过所述第二输入孔与外部驱动器实现动力传递。4.如权利要求1所述的传动组件，其特征在于，在沿着细长器械的轴线方向上，所述转动轴与所述转动驱动件相平行并且间隔设置。5.如权利要求1所述的传动组件，其特征在于，所述转动轮作平移运动时，所述转动轴被构造为允许所述转动轮沿着所述转动轴进行平移运动，并能够带动所述转动轮进行旋转运动。6.如权利要求1所述的传动组件，其特征在于，所述转动驱动件具有两个，包括：第一转动驱动件和第二转动驱动件，所述第一转动驱动件和所述第二转动驱动件被驱动旋转时，通过对应的力矩转换模块能实现所述一对转动轮中的一个相对向上平移运动，所述一对转动轮中的另一个相对向下平移运动。7.如权利要求1所述的传动组件，其特征在于，所述转动驱动件具有两个，包括：第一转动驱动件和第二转动驱动件，所述第一转动驱动件与所述第二转动驱动件之间设置有第一传动单元，所述第一转动驱动件被驱动旋转时，通过第一传动单元带动第二转动驱动件沿着相反方向转动，进而通过对应的力矩转换模块实现所述一对转动轮中的一个相对向上平移运动，所述一对转动轮中的另一个相对向下平移运动。8.如权利要求7所述的传动组件，其特征在于，所述第一传动单元包括：固定设置在所述第一转动驱动件上的第一啮合齿轮，以及固定设置在所述第二转动驱动件上的第二啮合齿轮，所述第一啮合齿轮与所述第二啮合齿轮啮合传动。9.如权利要求8所述的传动组件，其特征在于，所述基座上设置有第一输入孔，所述第一啮合齿轮设置在所述第一输入孔的对应位置，所述第一啮合齿轮能通过所述第一输入孔与外部驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨新军，陈艾骎，
申请(专利权)人：苏州润迈德医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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