本发明专利技术提供一种血管介入手术机器人及其操作提示装置，所述操作提示装置包括：显示单元，用于显示血管介入手术机器人的运动状态界面，其中包括运动速度显示区域；处理单元，用于获取用户针对血管介入手术机器人的操纵数据，并根据所述操纵数据确定所述运动速度显示区域中的显示内容，所述操纵数据包括运动速度，所述显示内容包括对应于所述运动速度的图形，不同的运动速度所对应的图形不同。不同的运动速度所对应的图形不同。不同的运动速度所对应的图形不同。
【技术实现步骤摘要】
血管介入手术机器人及其操作提示装置
[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，具体涉及一种血管介入手术机器人及其操作提示装置。
技术介绍
[0002]中国专利文件CN114377274A公开了一种手术机器人系统，诸如此类的介入手术系统包括控制端(主端控制装置)和执行端(从端执行装置)，控制端可以设置在手术场景外，由医生进行远程操控，执行端执行操纵数据，控制血管介入手术耗材进行运动，比如导管和导丝的行进和旋转。
[0003]控制端设有显示装置，可以显示术中的医学影像，让医生在图像引导下进行操控。医生可以在实时的图像中看到导丝和导管的运动。在实际应用过程中，所使用的术中医学影像通常是X光图像和基于X射线的DSA(Defense Shipping Authority，数字减影血管造影)图像，导丝和导管这种细长型的耗材在图像中的运动状态不够明显，医生不容易从图像中直接地、快速地得知当前的运动状态。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术一方面提供了一种血管介入手术机器人操作提示装置，包括：
[0005]显示单元，用于显示血管介入手术机器人的运动状态界面，其中包括运动速度显示区域；
[0006]处理单元，用于获取用户针对血管介入手术机器人的操纵数据，并根据所述操纵数据确定所述运动速度显示区域中的显示内容，所述操纵数据包括运动速度，所述显示内容包括对应于所述运动速度的图形，不同的运动速度所对应的图形不同。
[0007]可选地，所述运动速度显示区域有多个，分别对应各个血管介入耗材；所述操纵数据中还包括控制对象信息；所述处理单元根据所述控制对象信息确定相应的运动速度显示区域，并根据相应的运动速度在其中显示图形。
[0008]可选地，所述处理单元用于确定所述运动速度所处的预设速度区间，各个所述预设速度区间所对应的图形内容不同，所述处理单元根据所述运动速度所处的预设速度区间确定图形内容及其数量。
[0009]可选地，所述运动速度显示区中包括行进速度显示区域和/或旋转速度显示区域；所述运动速度包括行进速度和/或旋转速度；所述处理单元根据所述行进速度确定所述行进速度显示区域中的显示内容，和/或根据所述旋转速度确定所述旋转速度显示区域中的显示内容。
[0010]可选地，所述运动状态界面中还包括介入位置显示区域，其中显示血管介入耗材的可介入范围，以及当前介入量；所述处理器用于获取血管介入手术机器人反馈的当前介入量。
[0011]可选地，所述介入位置显示区域还显示多个血管介入耗材间的介入量差；所述处
理单元用于根据多个血管介入耗材的当前介入量计算所述介入量差。
[0012]可选地，所述装置还包括声音提示单元，用于发出提示运动速度的提示音；所述处理单元根据所述运动速度确定提示音内容，不同运动速度所对应的提示音内容不同。
[0013]可选地，所述运动速度包括行进速度和/或旋转速度，所述行进速度和旋转速度所对应的提示音内容不同。
[0014]可选地，所述处理单元用于确定所述运动速度所处的预设速度区间，各个所述预设速度区间所对应的提示音内容不同，所述处理单元根据所述运动速度所处的预设速度区间确定相应的提示音。
[0015]本专利技术另一方面还提供了一种血管介入手术机器人，包括上述任一项技术方案中所述的血管介入手术机器人操作提示装置。
[0016]本专利技术提供的操作提示装置向用户显示运动状态界面，其中配置了运动速度显示区域，当用户对介入手术机器人进行操控时，运动速度显示区域通过图形实时显示血管介入耗材的运动速度，相比于根据术中医学图像来观察血管介入耗材的运动情况，通过界面中的图形展示运动状态更加直观，医生不需要通过图像估计运动速度，可以更加专注于血管介入耗材的位置，从而提高基于血管介入机器人的介入手术的安全性。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为血管介入手术机器人的示意图；
[0019]图2为本专利技术提供的一种血管介入手术机器人操作提示装置的示意图；
[0020]图3为本专利技术实施例中的一个运动状态界面示意图；
[0021]图4为图3所述运动状态界面的状态变化示意图；
[0022]图5为本专利技术实施例中的另一个运动状态界面示意图；
[0023]图6为本专利技术提供的另一种血管介入手术机器人操作提示装置的示意图。
具体实施方式
[0024]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]下面所描述的本专利技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0026]图1为血管介入手术机器人的示意图，该系统包括介入手术机器人本体2、用于远程控制介入手术机器人本体2执行血管介入耗材运动的操控装置1，关于具体结构可参考专利文件CN114377274A中的主端控制装置和从端执行装置。血管介入耗材具体可以是导丝、导管、支架等，操控装置1可通过操作手柄、按钮等，控制介入手术机器人本体2带动血管介入耗材进行旋转和行进。
[0027]如图2所示，本专利技术实施例提供一种血管介入手术机器人操作提示装置，可以是上述操控装置1的一部分(一体设置)，也可以是一个独立的电子设备。本实施例的提示装置包括处理单元11和显示单元12。
[0028]显示单元12用于显示血管介入手术机器人的运动状态界面，其中包括运动速度显示区域。图3示出了一个运动状态界面示例，其中“速度”及其右侧进度条以及“cm/s”所在区域为运动速度显示区域。在该示例中进度条可以被渲染颜色，通过点亮的长度表示速度的大小，在机器人未递送血管介入耗材时，进度条处于如图3所示的状态，速度值显示为0。
[0029]处理单元11用于获取用户针对血管介入手术机器人的操纵数据，并根据操纵数据确定运动速度显示区域中的显示内容。操纵数据包括运动速度，显示内容包括对应于运动速度的图形，不同的运动速度所对应的图形不同。
[0030]需要说明的是，本申请不对用户输入操纵数据的具体方式作任何限制，例如，可以通过血管介入手术机器人的主端控制装置的操作手柄进行输入；又例如，也可以通过与血管介入手术机器人信号连接的控制终端输入，这都不是限制性的。
[0031]具体地，当用户操控主端控制装置的操作手柄或者按键时产生操纵数据，比如操作手柄行程量对应于运动速度，包括但不限于耗材前进速度、后撤速度、旋转速度。行程与速度具有映射关系，行程为0时对应速度为0、最大行程对应最大速度本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人操作提示装置，其特征在于，包括：显示单元，用于显示血管介入手术机器人的运动状态界面，其中包括运动速度显示区域；处理单元，用于获取用户针对血管介入手术机器人的操纵数据，并根据所述操纵数据确定所述运动速度显示区域中的显示内容，所述操纵数据包括运动速度，所述显示内容包括对应于所述运动速度的图形，不同的运动速度所对应的图形不同。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述运动速度显示区域有多个，分别对应各个血管介入耗材；所述操纵数据中还包括控制对象信息；所述处理单元根据所述控制对象信息确定相应的运动速度显示区域，并根据相应的运动速度在其中显示图形。3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述处理单元用于确定所述运动速度所处的预设速度区间，各个所述预设速度区间所对应的图形内容不同，所述处理单元根据所述运动速度所处的预设速度区间确定图形内容及其数量。4.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述运动速度显示区中包括行进速度显示区域和/或旋转速度显示区域；所述运动速度包括行进速度和/或旋转速度；所述处理单元根据所述行进速度确定所述行进速度显示区域中的显示内容，和/或根据所述旋转速度确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：北京万思医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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