一种柔性介入器械导轨装置及手术机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种柔性介入器械导轨装置及手术机器人，通过设置专门的柔性介入器械导轨装置，通过该柔性介入器械导轨装置来为穿刺口至机械臂之间较长的导管管体提供导航，既能使医生手动做柔性的导管形态定制，使导轨推进指向血管穿刺入路口，同时确保介入导管在预设的导航轨道内，不会产生导管拱起以及打结的现象，影响手术机器人控制导管的操控精度，并且操作者可根据手术需要调整柔性导轨形态，从而制定改变导管轴向移动的方向，不需要复杂的异形导轨即可实现介入器械的方向控制，进而实现精确控制硬质鞘管手柄尾端和导管手柄之间的导管，从而有效解决了现有不能精确对硬质鞘管手柄尾端和导管手柄之间的导管进行精确控制的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性介入器械导轨装置及手术机器人


[0001]本专利技术涉及医用器械
，特别是涉及一种柔性介入器械导轨装置及手术机器人。

技术介绍

[0002]近年来，心血管介入手术机器人基于显著的产品临床优势和广阔的发展前景，成为国内外介入手术的研究热点，心血管介入手术机器人可以减少介入手术X射线辐射损伤，标准化介入器械技术操作，降低术者劳动强度，缩短手术培训学习曲线，相比传统的心血管介入手术，虽然具备很多的手术操作安全性优势，手术机器人需要解决传统心血管介入器械在机械臂执行器上的适配和操控问题。其中最大的挑战之一是解决介入器械通过外周血管入路的问题。
[0003]实践中，心血管介入手术机器人在临床应用时，通常从应用的便捷和有效性考虑，兼容临床手动手术的介入器械。导管和导丝的管体通常比较柔软，必须通过质地较硬的鞘管进行导引，从而在血管内避免因为本体柔软导致的缠绕和弯曲。在体外操作的时候，左右手分别握住鞘管头端、导管手柄及导管进入鞘管近端的管体，配合完成导鞘各个空间自由度的操控。但是手术机器人因为无法如术者人手可灵活的控制导鞘管，同时在硬质鞘管手柄尾端和导管手柄之间有较长的柔软导管本体部分，会出现在操控过程中，导管本体在鞘管近端手柄外拱起的现象，从而造成无法做精准轴向移动控制的问题，所以如何精确控制硬质鞘管手柄尾端和导管手柄之间的导管成为了现在亟待需要解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种柔性介入器械导轨装置及手术机器人，以解决现有技术中不能精确地对控制硬质鞘管手柄尾端和导管手柄之间的导管的问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种柔性介入器械导轨装置，包括：导轨固定架、柔性导管导轨和导管约束器；
[0006]所述导轨固定架的一端与机械臂执行器滑动架连接，所述导轨固定架的另一端与所述柔性导管导轨连接，通过所述导轨固定架将所述柔性导管导轨固定到所述机械臂执行器滑动架上；
[0007]导管手柄侧的导管经所述柔性导管导轨的导引进入鞘管手柄尾端，所述柔性导管导轨能够根据外周血管穿刺的位置来设置所述柔性导管导轨的形态，使得设置后的所述柔性导管导轨能够将导管推进指向血管穿刺入路；
[0008]所述柔性导管导轨外设有多个所述导管约束器，通过所述导管约束器将导管绑定在所述柔性导管导轨上，以使得导管能够保持与所述柔性导管导轨的形态同步。
[0009]可选地，所述导轨固定架与所述机械臂执行器滑动架相对的一端为通过扣合组件和螺栓组件进行连接。
[0010]可选地，所述柔性导管导轨进一步包括：可保持形变的形变本体以及设置在所述
形变本体外围的硅胶，其中，所述形变本体的外径与其外围的硅胶相适配。
[0011]可选地，所述形变本体为可变形非记忆金属体或鹅颈管。
[0012]可选地，所述形变本体嵌套进入所述硅胶形成所述柔性导管导轨后，所述柔性导管导轨的一端通过所述形变本体的末端与所述导轨固定架相连接，且所述柔性导管导轨的另一端通过端盖实现对所述柔性导管导轨的密封固定。
[0013]可选地，多个所述导管约束器以能够稳定固定导管为原则分布在所述柔性导管导轨上。
[0014]可选地，多个所述导管约束器均布在所述柔性导管导轨上。
[0015]可选地，所述导轨约束器进一步包括相互连接的第一固定部和第二固定部；所述第一固定部，用于将所述导轨约束器固定到所述柔性导管导轨上；所述第二固定部，用于将导管固定到所述导轨约束器上。
[0016]可选地，所述第二固定部为与所述第一固定部相连接的具有开口的约束环，通过所述约束环来对导管进行固定，且所述约束环的内径为根据不同导管的外径进行设定，以使得所述导轨约束器能够适配不同管径的导管。
[0017]第二方面，本专利技术提供了一种手术机器人，所述手术机器人包括多个机械手，每个机械手均适配一个上述中任一种所述的柔性介入器械导轨装置，多个柔性介入器械导轨装置从不同机械手指向同侧血管入路或者指向异侧血管入路，将所述柔性介入器械导轨装置进行整体做无菌处理，以直接适配一次性无菌使用的介入手术。
[0018]本专利技术有益效果如下：
[0019]本专利技术设置了一个专门的柔性介入器械导轨装置，通过该柔性介入器械导轨装置来为穿刺口至机械臂之间较长的导管管体提供导航，既能使医生手动做柔性的导管形态定制，使导轨推进指向血管穿刺入路口，同时确保介入导管在预设的导航轨道内，不会产生导管拱起以及打结的现象，影响手术机器人控制导管的操控精度，并且操作者可根据手术需要调整柔性导轨形态，从而制定改变导管轴向移动的方向，不需要复杂的异形导轨即可实现介入器械的方向控制，进而实现精确控制硬质鞘管手柄尾端和导管手柄之间的导管，从而有效解决了现有不能精确对硬质鞘管手柄尾端和导管手柄之间的导管进行精确控制的问题。
[0020]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0021]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0022]图1是本专利技术第一实施例提供的柔性介入器械导轨装置的结构示意图；
[0023]图2是本专利技术第一实施例提供的另柔性介入器械导轨装置的结构示意图；
[0024]图3是本专利技术第一实施例提供的柔性导管导轨内部结构示意图；
[0025]图4是本专利技术第一实施例提供的柔性导管导轨安装示意图；
[0026]图5是本专利技术第一实施例提供的柔性导管导轨整体结构示意图；
[0027]图6是本专利技术第一实施例提供的柔性导管导轨剖面图；
[0028]附图说明：1、导轨固定架；2、柔性导管导轨；21、鹅颈管；22、硅胶套；23、端盖；24、安装件；3、导管约束器；4、导管；5、安装部；51、扣合组件；52、螺栓组件；6、机械臂固定架；7、机械臂执行器。
具体实施方式
[0029]本专利技术实施例针对现有不能精确地对控制硬质鞘管手柄尾端和导管手柄之间的导管的问题，本专利技术通过设置柔性介入器械导轨装置来为穿刺口至机械臂之间较长的导管管体提供导航，既能使医生手动做柔性的导管形态定制，使导轨推进指向血管穿刺入路口，同时确保介入导管在预设的导航轨道内，不会产生导管拱起以及打结的现象，影响手术机器人控制导管的操控精度，并且操作者可根据手术需要调整柔性导轨形态，从而制定改变导管轴向移动的方向，不需要复杂的异形导轨即可实现介入器械的方向控制。以下结合附图以及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不限定本专利技术。
[0030]针对手术机器人因无法如术者人手灵活控制导鞘管，同时在硬质鞘管手柄尾端和导本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性介入器械导轨装置，其特征在于，包括：导轨固定架、柔性导管导轨和导管约束器；所述导轨固定架的一端与机械臂执行器滑动架连接，所述导轨固定架的另一端与所述柔性导管导轨连接，通过所述导轨固定架将所述柔性导管导轨固定到所述机械臂执行器滑动架上；导管手柄侧的导管经所述柔性导管导轨的导引进入鞘管手柄尾端，所述柔性导管导轨能够根据外周血管穿刺的位置来设置所述柔性导管导轨的形态，使得设置后的所述柔性导管导轨能够将导管推进指向血管穿刺入路；所述柔性导管导轨外设有多个所述导管约束器，通过所述导管约束器将导管绑定在所述柔性导管导轨上，以使得导管能够保持与所述柔性导管导轨的形态同步。2.根据权利要求1所述的柔性介入器械导轨装置，其特征在于，所述导轨固定架与所述机械臂执行器滑动架相对的一端为通过扣合组件和螺栓组件进行连接。3.根据权利要求1所述的柔性介入器械导轨装置，其特征在于，所述柔性导管导轨进一步包括：可保持形变的形变本体以及设置在所述形变本体外围的硅胶，其中，所述形变本体的外径与其外围的硅胶相适配。4.根据权利要求3所述的柔性介入器械导轨装置，其特征在于，所述形变本体为可变形非记忆金属体或鹅颈管。5.根据权利要求4所述的柔性介入器械导轨装置，其特征在于，所述形变本体嵌套进入所述硅胶形成所述柔性导管导轨后，所述柔性导管导轨的一端通过所述形变本体的末端与所述导轨固定架相连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈越猛，张新龙，
申请(专利权)人：绍兴梅奥心磁医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：