三自由度踝关节辅助运动外骨骼制造技术

本发明专利技术的三自由度踝关节辅助运动外骨骼，通过对Ｘ轴电机、Ｙ轴电机和Ｚ轴电机的旋转角度控制，可实现外骨骼辅助患者实现踝关节背屈／跖屈、内翻／外翻和内旋／外旋三个自由度的分别运动及环绕的协同运动。这种结构与现有的踝关节外骨骼相比，拥有更多自由度的运动并且实现了环绕这一协同运动，其结构新颖，轻便灵巧，便于穿戴，控制方便，可以作为人体踝关节肌肉萎缩或者残疾人士的医疗康复辅助器械。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
三自由度踝关节辅助运动外骨骼，其特征在于包括脚底板（１），固定在脚底板前端的第一支架（２），固定在脚底板后端的第二支架（９），依次同轴叠置的上圆环（１４）、环形齿轮（７）和下圆环（１３），上、下圆环（１４、１３）通过两个带轴的连接件（１５、１８）固定成相对于环形齿轮（７）转动的整体，第一支架（２）和第二支架（９）分别通过轴承与两个连接件（１５、１８）的轴连接，两个连接件（１５、１８）的轴在Ｘ方向同轴，在环形齿轮（７）上固定有两个带轴的Ｕ形连接块（１６、２０），两个小腿板支架（５、６）的一端分别通过轴承与两个Ｕ形连接块（１６、２０）的轴连接，两个Ｕ形连接块（１６、２０）的轴在Ｙ轴方向同轴，两个小腿板支架（５、６）的另一端与小腿板横梁（２１）相连，小腿板（４）与小腿板横梁（２１）固定，Ｘ轴电机（１９）与第一谐波减速器（８）相连并固定在第二支架（９）上，Ｙ轴电机（１７）与第二谐波减速器（３）相连并固定在第一Ｕ形连接块（１６）上，Ｚ轴电机及减速箱（１０）通过Ｚ轴电机支架（１１）固定在上圆环（１４）上，Ｚ轴电机转轴上固定有齿轮（１２），齿轮（１２）与环形齿轮（７）啮合，在第一连接件（１５）的轴和第一Ｕ形连接块（２０）的轴上分别安装有角度传感器。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张佳帆，张煜，杨灿军，杨寅，余晖，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：86[中国|杭州]