具有两自由度髋关节辅助运动的外骨骼制造技术

本发明专利技术的两自由度髋关节辅助运动外骨骼利用双十字万向节，通过对Ｘ轴电机和Ｙ轴电机的旋转角度控制，可实现外骨骼辅助患者进行髋关节屈伸和内收／外展两自由度运动训练。这种结构与现有的髋关节外骨骼相比，结构新颖，轻便灵巧，便于穿戴。将外骨骼固定在患者髋关节外侧，并由安装在旋转副上的角度传感器获取患者髋关节运动参数，可通过计算机对Ｘ轴和Ｙ轴电机的旋转角度控制，带动患者进行康复训练。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
具有两自由度髋关节辅助运动的外骨骼，其特征在于包括底盘（１）、底盘（１）上固定有Ｙ轴电机支架（３），Ｘ轴电机支架（１３）和齿轮支架（７），Ｙ轴电机（２）固定在Ｙ轴电机支架（３）上，Ｙ轴电机（２）的转轴与Ｙ轴传动机构的输入轴相连，Ｙ轴传动机构的输出轴与双十字万向节（９）的输入轴（２３）相连，Ｘ轴电机（１２）固定在Ｘ轴电机支架（１３）上，Ｘ轴电机（１２）的转轴与Ｘ轴二级传动机构的输入轴相连，Ｘ轴二级传动机构的输出轴与运动齿轮（２１）的轴相连，运动齿轮（２１）与固定在齿轮支架（７）上的固定齿轮（１９）啮合，运动齿轮（２１）的轴线与Ｘ轴电机轴线平行，运动齿轮（２１）的一侧固定有套筒（２２），套筒（２２）的轴线与运动齿轮的轴线垂直，双十字万向节（９）的输出轴（２６）穿越套筒（２２），其伸出端与外骨骼支架（１１）相连，上述的运动齿轮（２１）和固定齿轮（１９）的齿数相同。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨灿军，张佳帆，董亦鸣，张煜，杨寅，李泽松，陈鹰，邓美英，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：86[中国|杭州]