一种非拟人化新型负重外骨骼机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种非拟人化新型负重外骨骼机器人，包括穿戴机架结构、非拟人腿框架结构、电机驱动结构、脚踝穿戴结构，所述穿戴机架结构用于外骨骼与人体上半身的连接以及承载负重所需的重物，所述非拟人腿框架结构借助万向联轴器与穿戴机架结构相连，非拟人腿框架结构通过铰链结构与脚踝穿戴结构相连。所述电机驱动结构处于非拟人腿框架结构的内部，通过电机驱动内部结构运动，可将重物的重力传导至地面。所述脚踝穿戴结构用于连接非拟人腿框架结构与人体脚踝，将外骨骼与人体下半身连接起来，保证外骨骼整体穿戴的稳定性。该非拟人化新型负重外骨骼机器人通过电机驱动实现一种非拟人化的形式实现负重外骨骼的功能，整体可实现能耗低，单次可用时间长的特点，对于负重外骨骼的研究可提供一种新的参考方向。外骨骼的研究可提供一种新的参考方向。外骨骼的研究可提供一种新的参考方向。

【技术实现步骤摘要】
一种非拟人化新型负重外骨骼机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及负重外骨骼机器人，可用于军事上所需的高原高负载行军，远距离人工运输等活动，可以增强人体负重能力，提高在一样人体消耗下负重行走的时长。

技术介绍

[0002]外骨骼机器人是一种以人为主、机械为辅，同时还能穿戴的人机一体化机械装置。操作者穿上它后，不仅具有支撑人体结构和保护人体安全的功能，同时还大大增强了人体的负重力、速度和耐力。
[0003]面向负重行走的下肢助力外骨骼机器人是外骨骼机器人研究的重要分支，主要用于辅助人体背负重物并远程行走。作为人机一体化的系统，人在其中扮演大脑的角色，利用人的智能来控制机器人的行走，外骨骼准确地判断人的意图并进行跟随运动以提供助力。能够充分发挥人脑强大的处理信息的能力，从而避免类似自主式双足机器人的步态规划和步态稳定性问题，同时又可以提供动力，增强肌体的行走能力和速度，缓解大负重和长时间行走下的疲劳感，扩大人类的运动范围。面向负重行走助力的下肢外骨骼可以作为一个子系统被应用到多种领域，如地震救援系统、单兵作战系统、极地科考本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种非拟人化新型负重外骨骼机器人，其特征在于包括穿戴机架结构、非拟人腿框架结构、电机驱动结构、脚踝穿戴结构，所述穿戴机架结构用于外骨骼与人体上半身的穿戴连接以及安置所需要承担的负重，所述非拟人腿框架结构作为整体外骨骼的传递壳体上部与穿戴机架结构相连，下部与脚踝穿戴结构相连。所述电机驱动结构处于非拟人腿框架结构的内部，通过电机驱动内部结构运动，可将重物的重力传导至地面，所述脚踝穿戴结构用于外骨骼腿部壳体与人体脚踝的连接，将外骨骼与人体下半身连接起来。2.根据权利要求1所述的非拟人化新型负重外骨骼机器人，其特征在于，所述穿戴机架结构包括背板带、腰板、底板、万向联轴器、传感器上部连接件、力传感器、带夹、腰带、背板角码、背部端面连接圆块，所述背板带、带夹、腰带用于将外骨骼与人体紧紧贴合起来，以实现人体上半身能够较好地穿戴整套外骨骼系统，所述万向联轴器主要用于保证底板转动地自由度，避免自由度受限造成人体不适感地产生，所述腰板、底板由碳纤维材料制造而成，由所述背板角码进行连接，以保证承载重物时外骨骼机架地稳定性。3.根据权利要求1所述的非拟人化新型负重外骨骼机器人，其特征在于，所述非拟人腿框架结构包括背部端面连接圆块、万向联轴器、碳纤维粗管、大挡块、碳纤维细管、底端柱、橡胶座，所述碳纤维粗管、碳纤维细管用于框架结构的搭建，并且内部的电机驱动结构可以将两者进行一定的连接，以进行重物重力的传递，所述底端柱、橡胶座用于电机驱动开合的控制，在橡胶座底部放置薄膜压力传感器，通过检测压力是否产生来判断电机驱动模块是否开始运动。4.根据权利要求1所述的非拟人化新型负重外骨骼机器人，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋智斌，詹毓靖，赵竞夫，侯振民，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：