点云畸变效果还原方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种点云畸变效果还原方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：若自动驾驶仿真环境为低帧率仿真环境，则控制激光雷达按照水平角分辨率沿着不同角度同时发射多组激光，并确定每个仿真帧所捕捉到的多组激光；在每个仿真帧内，利用光追算法分别确定该仿真帧内的每束激光对应的碰撞点坐标，并根据每束激光对应的主车当前车速向量和激光发射时间差，对每束激光对应的碰撞点坐标进行补正，确定补正后的碰撞坐；由每列激光对应的补正后的碰撞点坐标，得到添加畸变效果的点云。本申请通过主车运动特点为点云添加畸变效果，是自动驾驶环境更加真实，提高后续运算精度。续运算精度。续运算精度。

【技术实现步骤摘要】
点云畸变效果还原方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种点云畸变效果还原方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶技术中，激光雷达点云起到了十分重要的感知作用，并且由于激光雷达产生点云的稠密性，使得激光雷达成为了自动驾驶感知领域中最重要的感知工具之一，在自动驾驶仿真软件开发中，需要模拟激光雷达的点云，作为真实感知的数据验证控制算法以及感知，融合算法。
[0003]光追技术为现在激光雷达点云输出的重要技术，已经普遍应用于激光雷达的仿真模拟中，目前利用光追技术制造的点云存在的一个缺点就是不能反映畸变现象，因为光追算法需要在某个固定帧内进行运算而真实的场景是动态的并且扫描式激光雷达的激光脉冲发射也是动态的，这导致光追算法生成的点云过于完美，无法反映出真实的仿真环境。

技术实现思路

有鉴于此，本申请的目的在于至少提供一种点云畸变效果还原方法、装置、电子设备及存储介质，通过在高低频率仿真中，通过主车运动特点为点云添加畸变效果，是自动驾驶环境更加真实，提高后续运算精本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云畸变效果还原方法，其特征在于，所述方法包括：获取自动驾驶仿真环境对应的仿真帧率，并根据所述仿真帧率判断所述自动驾驶仿真环境是否为超高帧率仿真环境，所述自动驾驶仿真环境内部包括搭载激光雷达的主车，所述主车处于行进状态；若所述自动驾驶仿真环境为超高帧率仿真环境，则控制所述激光雷达旋转并按序发射多条激光，以得到添加畸变效果的点云；若所述自动驾驶仿真环境为低帧率仿真环境，则控制所述激光雷达按照水平角分辨率沿着不同角度同时发射多组激光，并确定每个仿真帧所捕捉到的多组激光；在每个仿真帧内，利用光追算法分别确定该仿真帧内的每束激光对应的碰撞点坐标，并根据每束激光对应的主车当前车速向量和激光发射时间差，对每束激光对应的碰撞点坐标进行补正，确定补正后的碰撞点坐标；由每束激光对应的补正后的碰撞点坐标，得到添加畸变效果的点云。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式判断所述自动驾驶仿真环境是否为超高帧率仿真环境：获取所述激光雷达对应的转动频率和水平角分辨率；根据所述转动频率和所述水平角分辨率，确定激光雷达对应的激光发射时间差；根据所述仿真频率计算仿真时间差；若所述激光发射时间差大于或等于所述仿真时间差，则确定所述自动驾驶仿真环境为超高帧率仿真环境；若所述激光发射时间差小于所述仿真时间差，则确定所述自动驾驶仿真环境为低帧率仿真环境。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述转动频率和所述水平角分辨率，确定激光雷达对应的激光发射时间差的步骤包括：根据所述激光雷达对应的转动频率，确定所述激光雷达旋转一圈所用的总旋转时间；根据所述水平角分辨率，确定所述激光雷达旋转一圈的总发射激光数量；将所述总旋转时间与所述总发射激光数量之间的比值确定为激光发射时间差。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述自动驾驶仿真环境为超高帧率仿真环境，则通过以下方式得到添加畸变效果的点云：根据激光发射时间差依次发射激光；针对每条发射激光，执行以下处理：提取与该发射激光对应的仿真帧所记录的主车周围环境信息和主车位置；利用光追算法、主车周围环境信息和主车位置，分别计算该条发射激光在其对应仿真帧所产生的光追数据，所述光追数据包括主车与其周围环境碰撞点之间的距离信息和发射角度信息；当激光雷达旋转一圈后，根据每条发射激光对应的距离信息和发射角度信息，进行极坐标转换，以得到添加畸变效果的点云。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定每束激光对应的补正后的碰撞点坐标：将该束激光对应的所述主车当前车速向量和激光发射...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡大林，杨振兴，杨强，
申请(专利权)人：北京赛目科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：