一种无人机位置检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人机位置检测方法和装置，所述方法中，通过获取无人机在大地坐标系上的坐标值，以及获取所述目标物在无人机的机体坐标系上的坐标值，从而根据无人机在大地坐标系上的坐标值和目标物在无人机的机体坐标系上的坐标值计算得到目标物在大地坐标系上的坐标值，从而得到目标物的位置信息，与现有直接将无人机的位置信息当做目标物的位置信息相比，本发明专利技术能够提高目标物位置检测的准确性。测的准确性。测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机位置检测方法及装置


[0001]本专利技术涉及位置检测
，尤其涉及一种无人机位置检测方法及装置。

技术介绍

[0002]在使用无人机进行巡检时，经常需要实时反馈目标物的位置信息，例如，输电线路通道巡检的过程中，需要实时上报风筝、工程机械、漂浮物等可能损坏输电设备的目标物体的位置信息；在石油管道巡检的过程中，需要实时上传管道漏油处的位置信息；在政务巡检中，需要实时上报垃圾堆放、违规搭建的蓝顶棚、违规停放车辆等的位置信息。
[0003]然而，在现有做法中，通常是将无人机当前的位置作为目标物的位置进行上报，当无人机距离目标物较远时，上报的位置信息会有较大的偏差。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种无人机位置检测方法及装置，能够获得更准确的目标物的位置信息，提高目标物位置检测的准确性。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术实施例提供一种种无人机位置检测方法，包括以下步骤：
[0006]在无人机的巡检过程中，当接收到目标物的上报信息时，使无人机暂停巡检；
[0007]获取无人机的位置信息，所述位置信息为无人机在大地坐标系上的坐标值，并利用无人机上的挂载机构获取无人机与目标物之前的距离值L、无人机与目标物之间的相对方位角α、以及目标物的俯仰角β；
[0008]根据以下公式(1)计算得到所述目标物在无人机的机体坐标系上的坐标值(X
W
，Y
W
，Z
W
)：
[0009][0010]其中，X
W
表示所述机体坐标系的x轴坐标值，Y
W
表示所述机体坐标系的y轴坐标值，Z
W
表示所述机体坐标系的z轴坐标值；
[0011]根据所述无人机的位置信息和所述坐标值(X
W
,Y
W
,Z
W
)计算得到目标物在大地坐标系上的坐标值(B，L，H)，从而得到目标物的位置信息，其中B表示目标物在大地坐标系上的经度值，L表示目标物在大地坐标系上的纬度值，H表示目标物在大地坐标系上的高度值。
[0012]进一步地，在所述利用无人机上的挂载机构获取无人机与目标物之前的距离值L、无人机与目标物之间的相对方位角α、以及目标物的俯仰角β之前，还包括：
[0013]控制所述挂载设备进行转动以改变挂载设备的巡检方向，进而使得所述目标物在挂载设备的拍摄范围的中心。
[0014]进一步地，所述方法还包括：获取目标物的图像；
[0015]在根据所述无人机的位置信息和所述坐标值(X
W
,Y
W
,Z
W
)计算得到目标物在大地坐
标系上的坐标值(B，L，H)，从而得到目标物的位置信息之后，还包括：
[0016]根据所述目标物的图像和目标物的位置信息，生成巡检工单；
[0017]将所述巡检工单发送给远程设备。
[0018]进一步地，在所述根据所述目标物的图像和位置信息，生成巡检工单之后，还包括：控制所述挂载设备进行转动以使得挂载设备的巡检方向恢复至改变之前的方向，并使所述无人机继续进行巡检。
[0019]进一步地，所述挂载设备为激光测距仪。
[0020]本专利技术还提供一种无人机位置检测装置，包括：
[0021]控制模块，用于在无人机的巡检过程中，当接收到目标物的上报信息时，使无人机暂停巡检；
[0022]第一获取模块，用于获取无人机的位置信息，所述位置信息为无人机在大地坐标系上的坐标值，并利用无人机上的挂载机构获取无人机与目标物之前的距离值L、无人机与目标物之间的相对方位角α、以及目标物的俯仰角β；
[0023]第一计算模块，用于根据以下公式(1)计算得到所述目标物在无人机的机体坐标系上的坐标值(X
W
，Y
W
，Z
W
)：
[0024][0025]其中，X
W
表示所述机体坐标系的x轴坐标值，Y
W
表示所述机体坐标系的y轴坐标值，Z
W
表示所述机体坐标系的z轴坐标值；
[0026]第二计算模块，用于根据所述无人机的位置信息和所述坐标值(X
W
,Y
W
,Z
W
)计算得到目标物在大地坐标系上的坐标值(B，L，H)，从而得到目标物的位置信息，其中B表示目标物在大地坐标系上的经度值，L表示目标物在大地坐标系上的纬度值，H表示目标物在大地坐标系上的高度值。
[0027]进一步地，所述控制模块还用于控制所述挂载设备进行转动以改变挂载设备的巡检方向，进而使得所述目标物在挂载设备的拍摄范围的中心。
[0028]进一步地，所述无人机位置检测装置还包括第二获取模块、生成模块和发送模块；
[0029]所述第二获取模块用于获取目标物的图像；
[0030]所述生成模块用于根据所述目标物的图像和目标物的位置信息，生成巡检工单；
[0031]所述发送模块用于将所述巡检工单发送给远程设备。
[0032]进一步地，所述控制模块还用于控制所述挂载设备进行转动以使得挂载设备的巡检方向恢复至改变之前的方向，并使所述无人机继续进行巡检。
[0033]进一步地，所述挂载设备为激光测距仪。
[0034]有益效果：本专利技术的无人机位置检测方法中，通过获取无人机在大地坐标系上的坐标值，以及获取所述目标物在无人机的机体坐标系上的坐标值，从而根据无人机在大地坐标系上的坐标值和目标物在无人机的机体坐标系上的坐标值计算得到目标物在大地坐标系上的坐标值，从而得到目标物的位置信息，与现有直接将无人机的位置信息当做目标物的位置信息相比，本专利技术能够提高目标物位置检测的准确性。
附图说明
[0035]下面结合附图，通过对本专利技术的具体实施方式详细描述，将使本专利技术的技术方案及其有益效果显而易见。
[0036]图1是本专利技术的无人机位置检测方法的流程图；
[0037]图2是本专利技术的无人机位置检测方法中，相对方位角α和俯仰角β的示意图；
[0038]图3是地球参考椭圆的示意图；
[0039]图4是本专利技术无人机位置检测装置的一结构示意图；
[0040]图5是本专利技术无人机位置检测装置的另一结构示意图。
具体实施方式
[0041]请参照图式，其中相同的组件符号代表相同的组件，本专利技术的原理是以实施在一适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所例示的本专利技术具体实施例，其不应被视为限制本专利技术未在此详述的其它具体实施例。
[0042]下面将从无人机位置检测装置的角度对本专利技术进行描述，其中无人机位置检测装置可以集成在无人机中。
[0043]参阅图1，本专利技术实施例的一种无人机位置检测方法，包括以下步骤：
[0044]步骤S11：在无人机的巡检过程中，当接收到目标物的上报信息时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机位置检测方法，其特征在于，包括以下步骤：在无人机的巡检过程中，当接收到目标物的上报信息时，使无人机暂停巡检；获取无人机的位置信息，所述位置信息为无人机在大地坐标系上的坐标值，并利用无人机上的挂载机构获取无人机与目标物之前的距离值L、无人机与目标物之间的相对方位角α、以及目标物的俯仰角β；根据以下公式(1)计算得到所述目标物在无人机的机体坐标系上的坐标值(X
W
，Y
W
，Z
W
)：其中，X
W
表示所述机体坐标系的x轴坐标值，Y
W
表示所述机体坐标系的y轴坐标值，Z
W
表示所述机体坐标系的z轴坐标值；根据所述无人机的位置信息和所述坐标值(X
W
,Y
W
,Z
W
)计算得到目标物在大地坐标系上的坐标值(B，L，H)，从而得到目标物的位置信息，其中B表示目标物在大地坐标系上的经度值，L表示目标物在大地坐标系上的纬度值，H表示目标物在大地坐标系上的高度值。2.根据权利要求1所述的无人机位置检测方法，其特征在于，在所述利用无人机上的挂载机构获取无人机与目标物之前的距离值L、无人机与目标物之间的相对方位角α、以及目标物的俯仰角β之前，还包括：控制所述挂载设备进行转动以改变挂载设备的巡检方向，进而使得所述目标物在挂载设备的拍摄范围的中心。3.根据权利要求2所述的无人机位置检测方法，其特征在于，所述方法还包括：获取目标物的图像；在根据所述无人机的位置信息和所述坐标值(X
W
,Y
W
,Z
W
)计算得到目标物在大地坐标系上的坐标值(B，L，H)，从而得到目标物的位置信息之后，还包括：根据所述目标物的图像和目标物的位置信息，生成巡检工单；将所述巡检工单发送给远程设备。4.根据权利要求3所述的无人机位置检测方法，其特征在于，在所述根据所述目标物的图像和位置信息，生成巡检工单之后，还包括：控制所述挂载设备进行转动以使得挂载设备的巡检方向恢复至改变之前的方向，并使所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢致辉，陈金颖，李新全，周庆霖，肖楚玉，林庆文，邓万成，肖洪敏，冯通，
申请(专利权)人：浙江科比特创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：