本申请提供一种栈板位置的确定方法及装置，该方法包括：通过运输设备上的激光雷达获取栈板的至少两条栈板腿分别对应的点云数据，其中，至少两条栈板腿中的任意相邻两条栈板腿之间设置有栈板孔；根据点云数据，确定栈板的位置信息；根据位置信息，将运输设备上的插齿插入栈板的栈板孔。该方法通过运输设备上的激光雷达扫描栈板，然后获取栈板反射回来的信号对应的点云数据，根据点云数据，能够准确获取栈板的位置信息，该位置信息能够反映栈板实际所在的位置。根据该位置信息，能够使得运输设备准确叉起栈板。备准确叉起栈板。备准确叉起栈板。
【技术实现步骤摘要】
一种栈板位置的确定方法及装置
[0001]本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种栈板位置的确定方法及装置。
技术介绍
[0002]随着通信技术的发展以及人工智能的广泛应用，越来越多的栈板是通过运输设备自行完成运输的。运输设备获取栈板的预设位置并移动至该位置后，通过将运输设备上的插齿插入到栈板的栈板孔内，并将栈板叉起后运输至指定位置。
[0003]在实际应用中，栈板的实际存放位置可能会与预设位置存在一定偏差，如果直接使用预设位置叉起栈板，可能无法准确地将插齿插入到栈板孔内，甚至是造成栈板的损坏。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种栈板位置的确定方法及装置，能够准确地确定栈板的位置信息。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种栈板位置的确定方法，该方法可以由栈板位置的确定装置执行，该栈板位置的确定装置可以是一个运输设备或用于运输设备的模块。本申请对该方法的执行主体不做限定。该方法包括：通过运输设备上的激光雷达获取栈板的至少两条栈板腿分别对应的点云数据，其中，至少两条栈板腿中的任意相邻两条栈板腿之间设置有栈板孔；根据点云数据，确定栈板的位置信息；根据位置信息，将运输设备上的插齿插入栈板的栈板孔。
[0006]上述方案，通过运输设备上的激光雷达扫描栈板，然后获取栈板反射回来的信号对应的点云数据，根据点云数据，能够准确获取栈板的位置信息，该位置信息能够反映栈板实际所在的位置。根据该位置信息，能够使得运输设备准确叉起栈板。
[0007]一种可能的实现方法中，根据点云数据，确定栈板的位置信息，包括：根据点云数据，确定至少两条栈板腿的位置信息；根据至少两条栈板腿的位置信息，确定栈板的位置信息。
[0008]上述方案，根据栈板腿反射回来的信号对应的点云数据能够准确获取栈板腿的位置信息，进而能够准确获取栈板的位置信息。
[0009]一种可能的实现方法中，根据点云数据，确定至少两条栈板腿的位置信息，包括：根据点云数据，确定至少两个点云簇；根据至少两个点云簇，确定至少两条直线，其中，至少两个直线与至少两条栈板腿一一对应；根据至少两条直线，确定至少两条栈板腿的位置信息。
[0010]上述方案，根据点云数据，确定至少两条直线，该至少两条直线与至少两条栈板腿一一对应，能够准确拟合栈板腿的位置和栈板腿的结构信息，比如栈板腿的长度或宽度，进而可以准确确定栈板腿的位置信息。
[0011]一种可能的实现方法中，根据点云数据，确定至少两个点云簇之前，删除点云数据中的目标点云数据，其中，目标点云数据与栈板的预设中心位置的距离大于第一阈值。
[0012]上述方案，在确定至少两个点云簇之前，先对获取的点云数据进行过滤，排除一些
非栈板反射的点云数据，再使用剩下的点云数据确定栈板位置信息时，能够获取更加准确的栈板的位置信息。
[0013]一种可能的实现方法中，通过运输设备将栈板运输至目标区域；根据栈板与运输设备之间的偏移信息，确定调整量；根据调整量和目标区域的目标位置的信息，将栈板放置在目标位置。
[0014]上述方案，运输设备在运输栈板时，可能会由于某些原因使得栈板相对运输设备发生一定程度的偏移，如果不根据栈板相对运输设备的偏移程度调整运输设备到达目标位置的距离和角度，那么运输设备无法将栈板准确放置在目标位置。根据栈板与运输设备之间的偏移信息，确定调整量；然后，根据调整量和目标区域的目标位置的信息，确定运输设备到达的位置信息，有助于运输设备准确将栈板放置在目标位置。
[0015]第二方面，本申请实施例提供一种栈板位置的确定装置，包括：获取单元、确定单元和运输单元。获取单元，用于通过运输设备上的激光雷达获取栈板的至少两条栈板腿分别对应的点云数据，其中，至少两条栈板腿中的任意相邻两条栈板腿之间设置有栈板孔；确定单元，用于根据点云数据，确定栈板的位置信息；运输单元，用于根据位置信息，将运输设备上的插齿插入栈板的栈板孔。
[0016]一种可能的实现方法中，确定单元，具体用于根据点云数据，确定至少两条栈板腿的位置信息；根据至少两条栈板腿的位置信息，确定栈板的位置信息。
[0017]一种可能的实现方法中，确定单元，具体用于根据点云数据，确定至少两个点云簇；根据至少两个点云簇，确定至少两条直线，其中，至少两个直线与至少两条栈板腿一一对应；根据至少两条直线，确定至少两条栈板腿的位置信息。
[0018]一种可能的实现方法中，根据点云数据，确定至少两个点云簇之前，确定单元，还用于删除点云数据中的目标点云数据，其中，目标点云数据与栈板的预设中心位置的距离大于第一阈值。
[0019]一种可能的实现方法中，运输单元，还用于通过运输设备将栈板运输至目标区域；根据栈板与运输设备之间的偏移信息，确定调整量；根据调整量和目标区域的目标位置的信息，将栈板放置在目标位置。
[0020]第三方面，本申请实施例还提供一种计算设备，包括：
[0021]存储器，用于存储程序指令；
[0022]处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行实现上述第一方面的任意方法。
[0023]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，实现上述第一方面的任意方法。
[0024]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括有可由计算机设备执行的计算机程序，当所述程序在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行实现上述第一方面的任意方法。
附图说明
[0025]图1为本申请实施例提供的一种栈板位置的确定方法的流程示意图；
[0026]图2为本申请实施例提供的一种栈板的示意图；
[0027]图3为本申请实施例提供的一种根据点云数据确定栈板的位置信息方法的流程示意图；
[0028]图4为本申请实施例提供的一种栈板位置的确定装置的结构示意图；
[0029]图5为本申请实施例提供的一种栈板位置的确定装置的结构示意图。
具体实施方式
[0030]图1为本申请实施例提供的一种栈板位置的确定方法的流程示意图，该方法可以由栈板位置的确定装置执行，该栈板位置的确定装置可以是一个运输设备或用于运输设备的模块。本申请对该方法的执行主体不做限定。以下以运输设备执行该方法为例进行说明。该运输设备可以是叉车或者能够叉起栈板的可移动设备等。
[0031]该方法包括以下步骤：
[0032]步骤101，运输设备通过运输设备上的激光雷达获取栈板的至少两条栈板腿分别对应的点云数据。
[0033]其中，至少两条栈板腿中的任意相邻两条栈板腿之间设置有栈板孔。
[0034]一种可能的实现方法中，运输设备中预存有地图的信息，运输设备根据收到的指令从服务器获取栈板的信息，该栈板的信息中包含栈板在地图中的预设位置。然后，运输设备根据该地图的信息以及栈板在地图中的预设位置，移动至该栈板的附近，之后执行上述步骤101。其本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种栈板位置的确定方法，其特征在于，包括：通过运输设备上的激光雷达获取栈板的至少两条栈板腿分别对应的点云数据，其中，所述至少两条栈板腿中的任意相邻两条栈板腿之间设置有栈板孔；根据所述点云数据，确定所述栈板的位置信息；根据所述位置信息，将所述运输设备上的插齿插入所述栈板的栈板孔。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定所述栈板的位置信息，包括：根据所述点云数据，确定所述至少两条栈板腿的位置信息；根据所述至少两条栈板腿的位置信息，确定所述栈板的位置信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定所述至少两条栈板腿的位置信息，包括：根据所述点云数据，确定至少两个点云簇；根据所述至少两个点云簇，确定至少两条直线，所述至少两个直线与所述至少两条栈板腿一一对应；根据所述至少两条直线，确定所述至少两条栈板腿的位置信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定至少两个点云簇之前，还包括：删除所述点云数据中的目标点云数据，其中，所述目标点云数据与所述栈板的预设中心位置的距离大于第一阈值。5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过所述运输设备将所述栈板运输至目标区域；根据所述栈板与所述运输设备之间的偏移信息，确定调整量；根据所述调整量和所述目标区域的目标位置的信息，将所述栈板放置在所述目标位置。6.一种栈板位置的确定装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡立志，赵一凡，卢维，胡鲲，王政，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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