冗余子地图删除方法及移动设备技术

本申请公开了一种冗余子地图删除方法及移动设备，该冗余子地图删除方法包括：获取移动设备在长生命周期建图过程中生成的子地图，得到子地图集合；计算子地图集合中各子地图之间的覆盖区域重叠率，从子地图集合中选取覆盖区域重叠率满足预设条件的子地图，得到候选删除子地图；提取候选删除子地图中含有的观测信息，基于观测信息计算候选删除子地图对应的建图贡献值；将建图贡献值满足预设条件的候选删除子地图作为冗余子地图，对子地图集合中的冗余子地图进行删除处理。可以提高冗余子地图的选取效率，减少确定冗余子地图过程中的资源需求量，且提高冗余子地图选取的准确性，避免存在子地图的错删或漏删。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及地图构建，特别是涉及一种冗余子地图删除方法及移动设备。

技术介绍

1、在长生命周期即时定位与地图构建(lifelong simultaneous localization andmapping，lifelong-slam)领域的大多数现实场景中，环境随时都在发生变化。一个预先构建的地图如果不能考虑这些变化，很容易就会导致移动设备出现定位错误或定位丢失的情况。因此，有必要经常性的对地图进行更新，以保证移动设备的长期稳定运行。

2、对于lifelong-slam系统来说，为了避免内存消耗随着运行时间而无限增长，需要对其中的冗余子地图进行剔除，而如何找出其中冗余的子地图成为问题的关键。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本申请至少提供一种冗余子地图删除方法及移动设备。

2、本申请第一方面提供了一种冗余子地图删除方法，方法包括：获取移动设备在长生命周期建图过程中生成的子地图，得到子地图集合；计算子地图集合中各子地图之间的覆盖区域重叠率，从子地图集合中选取覆盖区域重叠率满足预设条件的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种冗余子地图删除方法，其特征在于，应用于移动设备，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述子地图集合中各子地图之间的覆盖区域重叠率，从所述子地图集合中选取覆盖区域重叠率满足预设条件的子地图，得到候选删除子地图，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算各个历史子地图之间的覆盖区域重叠率，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述选取覆盖区域重叠率满足预设条件的历史子地图，得到候选删除子地图，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述子地图集合中各子地图之间的覆盖区域...

【技术特征摘要】

1.一种冗余子地图删除方法，其特征在于，应用于移动设备，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述子地图集合中各子地图之间的覆盖区域重叠率，从所述子地图集合中选取覆盖区域重叠率满足预设条件的子地图，得到候选删除子地图，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算各个历史子地图之间的覆盖区域重叠率，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述选取覆盖区域重叠率满足预设条件的历史子地图，得到候选删除子地图，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述子地图集合中各子地图之间的覆盖区域重叠率，从所述子地图集合中选取覆盖区域重叠率满足预设条件的子地图，得到候选删除子地图，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述选取...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈惠林，胡立志，廖琼珍，李翔，卢维，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：