使用激光雷达配准的运动监视器制造技术

运动监视器包括激光雷达装置、控制器和电路。激光雷达装置被配置为执行自我车辆附近的环境的扫描以生成与环境中的一个或多个物体相关的激光雷达点云。所述控制器被配置为利用位置变换矩阵对所述激光雷达点云进行变换以生成位置点集，在感兴趣的持续时间内聚集所述位置点集以生成聚集点集，将所述位置点集配准到所述聚集点集以生成校正变换矩阵，利用所述校正变换矩阵来更新所述位置变换矩阵以生成更新的位置变换矩阵，以及基于所述更新的位置变换矩阵生成运动集。该电路被配置成接收运动集。集。集。

【技术实现步骤摘要】
使用激光雷达配准的运动监视器


[0001]本公开涉及一种用于自我车辆的运动监视的系统和/或方法，并且具体地涉及使用激光雷达配准的自我车辆的运动估计。

技术介绍

[0002]自我车辆运动估计用于先进的驾驶员辅助系统和自动车辆特征。自我运动估计通常利用全球定位系统(GPS)接收器、惯性测量单元(IMU)和/或车辆速度传感器(VSS)和/或转向角传感器来实现。GPS系统在城市环境和隧道中易受误差影响。IMU系统易受漂移的影响。VSS和转向角传感器具有低精度。两种类型的系统都是昂贵的。使用扫描到扫描配准的基于激光雷达的自我车辆运动估计方法与GPS/IMU方法相比降低了成本，但是具有低精度并且易于漂移。
[0003]因此，本领域技术人员继续在使用激光雷达传感器的自我车辆运动估计的领域中进行研究和开发工作。

技术实现思路

[0004]本文提供一种运动监视器。运动监视器包括激光雷达装置、控制器和电路。激光雷达装置被设置在自我车辆中并且被配置为执行自我车辆附近的环境的多次扫描以生成与环境中的一个或多个物体相关的多个激光雷达点云。控制器与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动监视器，包括：激光雷达装置，所述激光雷达装置被设置在自我车辆中并且被配置为执行对自我车辆附近的环境的多次扫描以生成与环境中的一个或多个物体相关的多个激光雷达点云；控制器，所述控制器与所述激光雷达装置通信并且被配置为利用多个位置变换矩阵来变换所述多个激光雷达点云以生成多个位置点集，在感兴趣的持续时间中聚集所述多个位置点集以生成多个聚集点集，将所述多个位置点集配准到所述多个聚集点集以生成多个校正变换矩阵，利用所述多个校正变换矩阵来更新所述多个位置变换矩阵以生成多个更新的位置变换矩阵，以及基于所述多个更新的位置变换矩阵来生成多个运动集；以及电路，所述电路与所述控制器通信并且被配置成接收所述多个运动集。2.根据权利要求1所述的运动监视器，其中，所述多个位置点集的配准包括非因果配准，所述非因果配准利用所述多个位置点集中的一个或多个未来位置点集来非因果配准所述多个位置点集中的一个或多个当前位置点集。3.根据权利要求1所述的运动监视器，其中，所述多个位置点集的配准是因果配准，所述因果配准仅利用所述多个位置点集中的过去位置点集来因果配准所述多个位置点集中的每个当前位置点集。4.根据权利要求1所述的运动监视器，其中，所述多个位置点集的聚集包括：识别所述多个聚集点集中的在邻近所述多个位置点集中的每个当前位置点的邻域内的聚集点的数量；以及响应于所述聚集点的数量小于下限阈值数量而移除所述邻域。5.根据权利要求4所述的运动监视器，其中，所述多个位置点集的聚集还包括：响应于所述聚集点的数量超过上限阈值值，将所述邻域缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：O，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：