一种汽车零部件转运机器人制造技术

本发明专利技术涉及机械手臂领域，具体涉及一种汽车零部件转运机器人，该装夹装置包括安装在固定架上的装夹机构，该装夹机构包括上调节伸缩框和位于上调节伸缩框正下方的下调节伸缩框且通过伸缩限位柱连接，上调节伸缩框和下调节伸缩框之间设置有驱动机构，驱动机构包括四组结构相同的驱动组件，该驱动组件包括驱动轴，驱动轴的一端套设有驱动锥体，另一端固定连接有端面锥齿轮；四个端面锥齿轮正上方的设置锁止齿轮，锁止齿轮顶部通过弹簧连接有插接柱，插接柱上套设有柱套且与其通过摩擦接触连接，柱套与固定架固定连接；插接柱通过伸缩杆与上调节伸缩框连接；该装置具有适应不同大小的零件和提高工作效率的优点。件和提高工作效率的优点。件和提高工作效率的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车零部件转运机器人


[0001]本专利技术涉及机械手臂领域，具体涉及一种汽车零部件转运机器人。

技术介绍

[0002]在汽车生产加工中，自动化生产线的利用越来越多，通常生产线上生产完成的零件需要通过装夹装置转运至指定的地方，目前现有的装夹装置只能夹取固定大小的零件，然而，现有一条生产线上会生产不同批次的零件，不同批次的零件大小不同，对于不同大小的零件，就需要频繁更换不同大小的装夹装置进行作业，导致生产效率低下。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种汽车零部件转运机器人，以解决现有装夹装置对于不同大小的零件，需要频繁更换不同大小装夹装置进行作业，导致生产效率低下的问题。
[0004]本专利技术的一种汽车零部件转运机器人采用如下技术方案：包括安装在固定架上的装夹机构；所述装夹机构包括上调节伸缩框和位于上调节伸缩框正下方的下调节伸缩框，且通过伸缩限位柱连接；所述装夹机构还包括四个十字交叉且与固定架转动连接的驱动轴，四个驱动轴相对的端部分别固定连接有两两相互啮合的端面锥齿轮，另一端分别均套设有驱动锥体，所述驱动锥体在转动的过程中通过产生的摩擦力带动上调节伸缩框和下调节伸缩框进行伸缩；所述四个驱动轴中其中三个驱动轴连接的驱动锥体的锥面设置有滑槽，且上调节伸缩框和下调节伸缩框上设有的滚珠组位于所述滑槽中与滑槽滑动接触；所述三个驱动锥体与上调节伸缩框通过复位弹条连接；四个驱动轴中另一个驱动轴上还套设有与所述驱动轴摩擦传动连接的驱动轮，所述驱动轮与固定架上设有的驱动电机通过驱动皮带连接；所述设有驱动轮的驱动轴上设有驱动锥体通过滑动连接在驱动轴上的限位螺旋与驱动轴连接，所述限位螺旋与所述驱动锥体通过螺纹连接；所述驱动电机驱动四个驱动轴在同步转动的过程中，所述驱动锥体驱动上调节伸缩框和下调节伸缩框同步收缩，当上调节伸缩框和下调节伸缩框完成收缩后，所述驱动电机继续驱动驱动轴进行转动，此时位于限位螺旋端部的驱动锥体相对限位螺旋发生相对运动，向限位螺旋端移动，所述上调节伸缩框下落；所述装夹机构还包括自锁机构，所述自锁机构包括固定设置在一驱动轴上的锁止齿轮和自锁体，所述自锁体的一端与上调节伸缩框连接，当上调节伸缩框下落时，所述自锁体与自锁齿轮连接，对驱动轴进行锁死，驱动轴停止转动；所述下调节伸缩框对应每个伸缩框边上均固定连接有用于夹持零件的夹持板。
[0005]进一步地，所述固定架包括两个结构相同且开口向下的U形固定件，两个所述U形
固定件的水平件十字交叉一体连接，两个所述U形固定件交叉处底部的中心与柱套固定连接；每个所述U形固定件的竖直件内壁与对应的驱动轴转动连接；所述驱动电机与对应的U形固定件固定连接。
[0006]进一步地，每个所述驱动锥体的直径大的侧面靠近锁止齿轮，直径小的侧面靠近U形固定件的竖直件且与其相接触。
[0007]进一步地，所述上调节伸缩框包括四个结构相同的上调节伸缩杆，四个所述的上调节伸缩杆首尾通过三通的第一接口和第二接口连接，所述三通的第三接口与对应的伸缩限位柱套接；所述上调节伸缩杆包括第一伸缩杆，第一伸缩杆的底部开设有第一滑道，所述第一滑道内滑动连接有第二伸缩杆；所述第二伸缩杆的底部呈倾斜面，所述多组滚珠安装于所述倾斜面上；每个所述驱动锥体的锥面上开设有若干组齿，每个所述驱动锥体通过齿与对应的滚珠摩擦传动连接。
[0008]进一步地，所述下调节伸缩框包括四个结构相同的下调节伸缩杆，四个所述的下调节伸缩杆首尾固定连接，且首尾连接处的顶部与对应的伸缩限位柱固定连接；所述下调节伸缩杆包括与第一伸缩杆长度相同的第三伸缩杆，所述第三伸缩杆的顶部开设有第二滑道，所述第二滑道内滑动连接有与第二伸缩杆长度相同的第四伸缩杆；所述第三伸缩杆的底部与对应的夹持板固定连接，所述第三伸缩杆的顶部呈倾斜面，所述多组滚珠安装于所述倾斜面上，每个所述驱动锥体通过齿与对应的滚珠摩擦传动连接。
[0009]进一步地，所述装夹机构还包括自动解锁组件，所述自动接锁组件包括驱动齿轮和L形驱动支架；所述驱动齿轮套设于与所述驱动轮共用的驱动轴上，所述驱动齿轮与驱动轮固定连接；所述驱动支架的水平杆与锁止齿轮固定连接，所述驱动支架的竖直杆上开设有与驱动齿轮啮合连接的齿条；当所述上调节伸缩框和下调节伸缩框相互远离时，驱动齿轮拨动L形驱动支架向上运动，所述L形驱动支架向上运动带动锁止齿轮远离四个端面锥齿轮实现解锁。
[0010]进一步地，所述上调节伸缩框和下调节伸缩框均呈矩形。
[0011]进一步地，所述固定架通过连接件与机械臂连接，所述机械臂与设置在地面上的固定台连接。
[0012]进一步地，所述驱动电机上安装有用于调节驱动电机正反转的电机驱动器。
[0013]进一步地，所述自锁体包括与自锁齿轮通过一弹簧连接的插接柱，所述插接柱的上端插入到固定架上设有的插孔中，且所述插孔的直径大于插接柱的直径；所述自锁机构还包括伸缩杆，所述伸缩杆的一端通过T形滑块与上调节伸缩框滑动连接，另一端与插接柱的外壁固定连接；当所述上调节伸缩框下落时，所述插接柱与自锁齿轮同步下降，所述自锁齿轮与端面齿轮啮合后，驱动轴停止转动。
[0014]本专利技术的有益效果是：本专利技术通过给驱动电机通电启动驱动电机，驱动电机转动
带动驱动皮带顺时针转动，驱动皮带顺时针转动带动驱动轮转动，驱动轮转动带动驱动轴转动，驱动轴转动带动端面齿轮转动，端面齿轮转动带动其它三个端面齿轮转动，使得四个驱动轴同速转动，此时驱动锥体旋转带动上调节伸缩框和下调接伸缩框相对运动，使得上调节伸缩框和下调接伸缩框向中心靠拢缩小，下调接伸缩框缩小带动夹持板向中心靠拢夹持零件，当每个夹持板的内壁均触碰到零件，被零件阻挡无法进行运动，此时上调节伸缩框和下调接伸缩框均无法继续缩小；上调节伸缩框和下调接伸缩框不能运动增加了上调节伸缩框、下调接伸缩框与对应驱动锥体之间的摩擦力，驱动锥体驱动上调节伸缩框和下调节伸缩框同步收缩，当上调节伸缩框和下调节伸缩框完成收缩后，驱动电机继续驱动驱动轴进行转动，此时位于限位螺旋端部的驱动锥体相对限位螺旋发生相对运动，向限位螺旋端移动，上调节伸缩框通过重力挤压驱动锥体下落，同时通过滚珠组与滑槽的配合，增大滑落速度，使得上调节伸缩框和下调接伸缩框之间的间隙缩小，上调节伸缩框上的伸缩杆将会向下移动，限位螺旋和对应的驱动锥体继续相对运动直至驱动锥体运动到最小端，伸缩杆带动锁止齿轮向下运动，锁止齿轮运动至四个端面齿轮处且与四个端面齿轮同时啮合卡死，四个端面齿轮停止转动，驱动电机停转，整个驱动机构卡死，装夹机构完成零件夹持，同时实现自锁功能；综上所述，该装夹装置通过上调节伸缩框、下调接伸缩框以及驱动组件实现夹持板的伸缩和扩张，进而适应不同大小的零件，不需要更换装夹装置即可实现，节省了时间，提高了工作效率；同时通过自锁机构还可完成自锁。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车零部件转运机器人，其特征在于：包括安装在固定架上的装夹机构；所述装夹机构包括上调节伸缩框和位于上调节伸缩框正下方的下调节伸缩框，且通过伸缩限位柱连接；所述装夹机构还包括四个十字交叉且与固定架转动连接的驱动轴，四个驱动轴相对的端部分别固定连接有两两相互啮合的端面锥齿轮，另一端分别均套设有驱动锥体，所述驱动锥体在转动的过程中通过产生的摩擦力带动上调节伸缩框和下调节伸缩框进行伸缩；所述四个驱动轴中其中三个驱动轴连接的驱动锥体的锥面设置有滑槽，且上调节伸缩框和下调节伸缩框上设有的滚珠组位于所述滑槽中与滑槽滑动接触；所述三个驱动锥体与上调节伸缩框通过复位弹条连接；四个驱动轴中另一个驱动轴上还套设有与所述驱动轴摩擦传动连接的驱动轮，所述驱动轮与固定架上设有的驱动电机通过驱动皮带连接；所述设有驱动轮的驱动轴上设有驱动锥体通过滑动连接在驱动轴上的限位螺旋与驱动轴连接，所述限位螺旋与所述驱动锥体通过螺纹连接；所述驱动电机驱动四个驱动轴在同步转动的过程中，所述驱动锥体驱动上调节伸缩框和下调节伸缩框同步收缩，当上调节伸缩框和下调节伸缩框完成收缩后，所述驱动电机继续驱动驱动轴进行转动，此时位于限位螺旋端部的驱动锥体相对限位螺旋发生相对运动，向限位螺旋端移动，所述上调节伸缩框下落；所述装夹机构还包括自锁机构，所述自锁机构包括固定设置在一驱动轴上的锁止齿轮和自锁体，所述自锁体的一端与上调节伸缩框连接，当上调节伸缩框下落时，所述自锁体与自锁齿轮连接，对驱动轴进行锁死，驱动轴停止转动；所述下调节伸缩框对应每个伸缩框边上均固定连接有用于夹持零件的夹持板。2.根据权利要求1所述的一种汽车零部件转运机器人，其特征在于：所述固定架包括两个结构相同且开口向下的U形固定件，两个所述U形固定件的水平件十字交叉一体连接，两个所述U形固定件交叉处底部的中心与柱套固定连接；每个所述U形固定件的竖直件内壁与对应的驱动轴转动连接；所述驱动电机与对应的U形固定件固定连接。3.根据权利要求1所述的一种汽车零部件转运机器人，其特征在于：每个所述驱动锥体的直径大的侧面靠近锁止齿轮，直径小的侧面靠近U形固定件的竖直件且与其相接触。4.根据权利要求1所述的一种汽车零部件转运机器人，其特征在于：所述上调节伸缩框包括四个结构相同的上调节伸缩杆，四个所述的上调节伸缩杆首尾通过三通的第一接口和第二接口连接，所述三通的第三接口与...

【专利技术属性】
技术研发人员：金文楷，
申请(专利权)人：江苏真来福汽车零部件科技有限公司，
类型：发明
国别省市：