本实用新型专利技术涉及机械手技术领域，更具体地，涉及一种左右车门共用抓手装置，包括机架、至少三个旋转装置以及控制器，各所述旋转装置安装在所述机架上，所述旋转装置的旋转端连接有夹持结构，所述夹持结构具有相对设置的两个夹持面，所述旋转装置转动以使得两个所述夹持面能平行于待夹持车门的包边面；所述控制器分别与所述旋转装置以及夹持结构电连接。在本实用新型专利技术中，在对待夹持左车门与右车门夹取的切换过程中，通过旋转装置旋转，旋转装置能够带动夹持结构旋转，进而使得夹持结构的两个夹持面能够平行于待夹持左车门或右车门的包边面，从而解决了左车门与右车门不能够共用一套抓手装置的问题。手装置的问题。手装置的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种左右车门共用抓手装置
[0001]本技术涉及机械手
，更具体地，涉及一种左右车门共用抓手装置。
技术介绍
[0002]当前，在对汽车车门后续处理工艺过程中，通常需要对车门进行转移。而转移车门时，一般会利用带有抓手装置的机器人对车门进行转移，抓手装置主要包括机架以及设置在机架上的多个用于抓取车门的夹持结构，为了避免夹持结构在夹持车门的过程中对车门造成损伤变形，夹持结构的夹持面需要与车门的包边面保持平行。左车门与右车门形状大致相同(如图3所示)且重合的抓取点为B点，但是左车门的包边面的角度与右车门包边面的角度之间存在一定的差异，这样就使得专用于夹持左车门的抓手装置无法用来夹持右车门或者专用来夹持右车门的抓手装置无法用于抓取左车门，从而造成抓手装置通用性不强的问题。
技术实现思路
[0003]本技术为克服上述现有技术中左右车门无法共用抓手装置的问题，提供一种左右车门共用抓手装置。
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种左右车门共用抓手装置，包括机架、至少三个旋转装置以及控制器，各所述旋转装置安装在所述机架上，所述旋转装置的旋转端连接有夹持结构，所述夹持结构具有相对设置的两个夹持面，所述旋转装置转动以使得两个所述夹持面能平行于待夹持车门的包边面；所述控制器分别与所述旋转装置以及夹持结构电连接。
[0005]在本技术方案中，机架安装在机器人的执行端上，通过机器人的执行端的运动，带动整个抓手装置的运动。当需要抓取左车门时，机器人带动夹持结构移动至左车门的上方，并使得各夹持结构的两个夹持面位于需要待夹持车门的包边面的两侧，且两个相对的夹持面平行于包边面，然后控制器指令夹持结构动作，使得两个夹持面夹持在包边面上，进而夹取左侧门。当需要抓取右车门时，机器人带动夹持结构移动至右车门的上方，控制器指令旋转装置旋转，带动夹持结构旋转，以使得夹持结构的两个夹持面平行于右车门的包边面，然后机器人带动抓手装置下降，并使得两个夹持面位于包边面的两侧，控制器指令夹持结构动作，使得两个夹持面夹持在包边面上，进而夹取右车门。本技术方案中，在对左车门与右车门夹取的切换过程中，通过旋转装置旋转，旋转装置能够带动夹持结构旋转，进而使得夹持结构的两个夹持面能够平行于待夹持左车门或右车门的包边面，从而解决了左车门与右车门不能够共用一套抓手装置的问题。
[0006]优选地，所述旋转端上设置有第一安装座，所述夹持结构安装在所述第一安装座上，所述第一安装座上设置有两个第一限位结构，所述机架上设置有分别与各所述第一限位结构位置相对应的第二限位结构。
[0007]优选地，所述第一安装座上设置有两个与所述控制器电连接的接近开关，所述机
架上设置有分别与各所述接近开关位置相对应的挡块结构。
[0008]优选地，所述夹持结构包括座体以及连接在所述座体上的夹持部，两个所述夹持面形成在所述夹持部上，所述座体安装在所述旋转端上。
[0009]优选地，所述座体上安装有用于检测待夹持车门距离的距离传感器，所述距离传感器与所述控制器电连接。
[0010]优选地，所述机架底部设置有用于压紧待夹持车门的压紧结构。
[0011]优选地，所述压紧结构包括安装在机架底部的第二安装座、导向杆、滑块、弹簧以及压块组件；所述导向杆沿竖直方向安装在所述第二安装座上，所述滑块滑动连接在所述导向杆上，所述滑块的下端面连接有套设在所述导向杆上的套筒，所述弹簧套设在所述套筒上，所述压块组件活动套设在所述导向杆上，所述导向杆靠近所述压块组件的一端设置有防止压块组件脱离所述导向杆的止位块；所述弹簧的一端与所述滑块下端面相连接，所述弹簧的另一端与所述压块组件相连；所述滑块上端面与所述第二安装座具有第一间隙，所述套筒下端面与所述压块组件之间具有第二间隙。
[0012]优选地，所述机架上设置有用于与机器人上的公接头相适配的母接头。
[0013]优选地，其中两个夹持结构位于待夹持车门的左右两侧，另一个所述夹持结构位于待夹持车门的底侧。
[0014]优选地，所述旋转装置为旋转气缸，所述夹持结构为气缸夹持结构。
[0015]与现有技术相比，本技术的有益效果是：在本技术中，在对左车门与右车门夹取的切换过程中，通过旋转装置旋转，旋转装置能够带动夹持结构旋转，进而使得夹持结构的两个夹持面能够平行于待夹持左车门或右车门的包边面，从而解决了左车门与右车门不能够共用一套抓手装置的问题。
附图说明
[0016]图1是本技术左右车门共用抓手装置的立体图；
[0017]图2是本技术左右车门共用抓手装置另一视角的立体图；
[0018]图3是待夹持左车门与右车门处于叠放状态时示意图；
[0019]图4是本技术左右车门共用抓手装置抓取右车门的结构示意图；
[0020]图5是本技术左右车门共用抓手装置抓取左车门的结构示意图；
[0021]图6是本技术左右车门共用抓手装置中夹持结构的结构示意图；
[0022]图7是图6中A处的局部放大图。
[0023]附图中：1、机架；2、旋转装置；21、旋转端；3、夹持结构；31、夹持面；4、车门；22、第一安装座；23、第一限位结构；24、第二限位结构；25、接近开关；26、挡块结构；32、座体；33、夹持部；5、距离传感器；6、压紧结构；61、第二安装座；62、导向杆；63、滑块；64、弹簧；65、压块组件；66、套筒；67、止位块；7、母接头；651、安装板；652、压块；41、包边面；34、凸台。
具体实施方式
[0024]附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性
说明，不能理解为对本专利的限制。
[0025]本技术实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”“长”“短”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0026]下面通过具体实施例，并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的具体描述：
[0027]实施例1
[0028]如图1、图4、图5所示，一种左右车门共用抓手装置，包括机架1、至少三个旋转装置2以及控制器，各旋转装置2安装在机架1上，旋转装置2的旋转端21连接有夹持结构3，夹持结构3具有相对设置的两个夹持面31，旋转装置2转动以使得两个夹持面31能平行于车门4的包边面41；控制器本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种左右车门共用抓手装置，其特征在于：包括机架(1)、至少三个旋转装置(2)以及控制器，各所述旋转装置(2)安装在所述机架(1)上，所述旋转装置(2)的旋转端(21)连接有夹持结构(3)，所述夹持结构(3)具有相对设置的两个夹持面(31)，所述旋转装置(2)转动以使得两个所述夹持面(31)能平行于待夹持车门的包边面；所述控制器分别与所述旋转装置(2)以及夹持结构(3)电连接。2.根据权利要求1所述的左右车门共用抓手装置，其特征在于：所述旋转端(21)上设置有第一安装座(22)，所述夹持结构(3)安装在所述第一安装座(22)上，所述第一安装座(22)上设置有两个第一限位结构(23)，所述机架(1)上设置有分别与各所述第一限位结构(23)位置相对应的第二限位结构(24)。3.根据权利要求2所述的左右车门共用抓手装置，其特征在于：所述第一安装座(22)上设置有两个与所述控制器电连接的接近开关(25)，所述机架(1)上设置有分别与各所述接近开关(25)位置相对应的挡块结构(26)。4.根据权利要求1所述的左右车门共用抓手装置，其特征在于：所述夹持结构(3)包括座体(32)以及连接在所述座体(32)上的夹持部(33)，两个所述夹持面(31)形成在所述夹持部(33)上，所述座体(32)安装在所述旋转端(21)上。5.根据权利要求4所述的左右车门共用抓手装置，其特征在于：所述座体(32)上安装有用于检测待夹持车门距离的距离传感器(5)，所述距离传感器(5)与所述控制器电连接。6.根据权利要求1所述的左右车...
【专利技术属性】
技术研发人员：区辐江，王小坚，吴子睿，黄家毅，
申请(专利权)人：广汽本田汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：
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