【技术实现步骤摘要】
一种基于张拉整体结构的仿生前臂外骨骼助力机构
[0001]本专利技术涉及仿生工程
，可应用于机器人、可穿戴外骨骼等研究领域，更具体的说是涉及一种基于张拉整体结构的仿生前臂外骨骼助力机构。
技术介绍
[0002]机器人在科学探索、航空航天、交通运输、设备维护、社交娱乐以及康复医疗等领域均具有良好的应用前景，因为其具有灵活性高和自适应的特点，具有非常大的应用前景和良好的经济效益。
[0003]在康复医疗中，前臂助力外骨骼帮助脑卒中患者，偏瘫患者进行上肢康复训练。但是，现有的上肢外骨骼机构具有很多局限性，首先在驱动设备上不可避免的需要外置庞大并且沉重的电机或电池等，其次在现有的设计中如果采用刚性构件，在工作时设备可能会由于应力集中导致损坏，而柔性构件在工作时无法给佩戴者提供较为精准的助力，且控制系统复杂，操控不便。
[0004]因此，提供一种兼具稳定性、灵活性、轻量化、准确性并且可以自适应的基于张拉整体结构的仿生前臂外骨骼助力机构是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
[0005]有鉴...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于张拉整体结构的仿生前臂外骨骼助力机构，其特征在于，包括从前到后依次连接的两杆张拉手腕机构和四杆张拉前臂机构。2.根据权利要求1所述的一种基于张拉整体结构的仿生前臂外骨骼助力机构，其特征在于，所述两杆张拉手腕机构包括从前到后依次分布的手腕第一套筒、链接套筒、滑道连接件和手腕第二套筒，所述手腕第一套筒后端与所述链接套筒前端转动连接；所述滑道连接件前端与所述链接套筒后端的滑块滑动连接；所述手腕第二套筒前端与所述滑道连接件后端固定连接；所述手腕第二套筒后端与所述四杆张拉前臂机构固定连接；所述手腕第一套筒和所述手腕第二套筒之间通过四个前后左右对称分布的手腕弹性体连接。3.根据权利要求2所述的一种基于张拉整体结构的仿生前臂外骨骼助力机构，其特征在于，所述四杆张拉前臂机构包括从前到后依次间隔分布的前部固定环、转动环和后部固定环，所述手腕第二套筒后端与所述前部固定环固定连接；所述前部固定环与所述转动环之间通过第一张拉组件连接；所述后部固定环与所述转动环之间通过第二张拉组件连接，且所述第一张拉组件与所述第二张拉组件以所述转动环为中心对称分布。4.根据权利要求3所述的一种基于张拉整体结构的仿生前臂外骨骼助力机构，其特征在于，所述第一张拉组件包括四个前部旋转支杆和四个前部弹性体，每个所述前部旋转支杆的两端分别链接在所述前部固定环和所述转动环上；每个所述前部弹性体的两端分别链接在所述前部固定环和所述转动环上，且四个所述前部旋转支杆和四个所述前部弹性体交错分布；所述第二张拉组件包括四个后部旋转支杆和四个后部弹性体，每个所述后部旋转支杆的两端分别链接在所述后部固定环和所述转动环上；每个所述后部弹性体的两端分别链接在所述后部固定环和所述转动环上，且四个所述后部旋转支杆和四个所述后部弹性体交错分布；四个所述后部旋转支杆与四个所述前部旋转支杆以所述转动环为中心对称分布，四个所述后部弹性体与四个所述前部弹性体以所述转动环为中心对称分布。5.根据权利要求4所述的一种基于张拉整体结构的仿生前臂外骨骼助力机构，其特征在于，所述后部固定环沿周向固定有均匀分布的第一球铰固定块、第二球铰固定块、第三球铰固定块和第四球铰固定块，所述转动环一侧沿周向固定有均匀分布的第五球铰固定块、第六球铰固定块、第七球铰固定块和第八球铰固定块，且所述第五球铰固定块、所述第六球铰固定块、所述第七球铰固定块和所述第八球铰固定块分别与所述第一球铰固定块、所述第二球铰固定块、所述第三球铰固定块和所述第四球铰固定块错位分布；四个所述后部旋转支杆沿周向顺序分别为后部第一旋转支杆、后部第二旋转支杆、后部第三旋转支杆和后部第四旋转支杆，四个所述后部弹性体沿周向顺序分别为后部第一弹性体、后部第二弹性体、后部第三弹性体和后部第四弹性体；所述后部第一旋转支杆的两端分别与所述第一球铰固定块和所述第七球铰固定块铰接；所述后部第二旋转支杆的两端分别与所述第二球铰固定块和所述第六球铰固定块铰接；所述后部第三旋转支杆的两端分别与所述第三球铰固定块和所述第五球铰固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙建伟，王金朔，倪鹏，李铭鑫，范智崴，许天阔，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：发明
国别省市：
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