一种兼顾运动自由度的负载自适应负重类外骨骼制造技术

本发明专利技术公开一种兼顾运动自由度的负载自适应负重外骨骼，属于纯机械式负重外骨骼，通过所设置的滚轮

【技术实现步骤摘要】
一种兼顾运动自由度的负载自适应负重类外骨骼


[0001]本专利技术涉及一种负重类外骨骼，尤其是一种兼顾运动自由度的负载自适应负重类外骨骼。

技术介绍

[0002]负重类外骨骼是一种可穿戴设备，设有相接的躯干骨架和承重横梁，与承重横梁左右两端对称设有依次相接的髋关节结构、大腿骨架、膝关节结构、小腿骨架、踝关节结构及足部骨架，可将所背负的重量依次通过躯干骨架、承重横梁、髋关节结构、大腿骨架、膝关节结构、小腿骨架、踝关节结构及足部骨架传递至地面，旨在提高穿戴者负重能力及耐久力。
[0003]目前负重类外骨骼有电力驱动及纯机械结构两大类。电力驱动的负重类外骨骼执行器结构复杂，重量大，电池续航有限，骨架结构简易，过于依赖控制系统对人体的复杂动作响应，因而人体穿戴负担大、运动自由度受限且对负载的支撑效果有限。纯机械结构的负重类外骨骼虽然结构轻便，无续航限制，穿戴负担较小，但其膝关节结构是通过限位以及弹性元件组合而成，只有当外骨骼腿部完全伸直（即大小腿形成一条直线）时，膝盖关节达到限位位置才能实现支撑效果，因而支撑效果有限。此外，现有电力驱动以及纯机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种兼顾运动自由度的负载自适应负重类外骨骼，设有相接的躯干骨架（1）和承重横梁（2），与承重横梁（2）左右两端对称接有依次相接的髋关节结构（3）、大腿骨架（4）、膝关节结构（5）、小腿骨架（6）、踝关节结构（7）及足部骨架（8），其特征在于：所述髋关节结构（3）设有连接基座（3
‑
1），连接基座（3
‑
1）通过竖向设置的第一转轴（3
‑
2）与承重横梁（2）转动相接，在连接基座（3
‑
1）上转动相接有横向设置的第二转轴（3
‑
3），所述第二转轴（3
‑
3）的一端与髋关节基座（3
‑
4）固定相接，髋关节基座（3
‑
4）的另一端通过横向设置的第三转轴（3
‑
5）与髋关节连接件（3
‑
6）的一端铰接，所述髋关节连接件（3
‑
6）的另一端通过横向设置第四转轴（3
‑
7）与大腿骨架（4）的上端转动相接，所述第三转轴（3
‑
5）和第四转轴（3
‑
7）的轴向一致且与第二转轴（3
‑
3）的轴向相差90度，在第四转轴（3
‑
7）上套接有髋关节过线滚轮（3
‑
8），所述大腿骨架（4）上端设有位于髋关节过线滚轮（3
‑
8）下面且与髋关节过线滚轮（3
‑
8）轴向一致的导向轮（4
‑
1），所述大腿骨架（4）的下端通过第一高度调节装置（4
‑
2）与膝关节结构（5）相接；所述膝关节结构（5）设有与大腿骨架（4）相接的膝关节骨架（5
‑
1），所述膝关节骨架（5
‑
1）的上端设有横向设置的第五转轴（5
‑
2），在第五转轴（5
‑
2）上固定有膝关节过线轮（5
‑
3），所述膝关节骨架（5
‑
1）的下端有横向设置的第六转轴（5
‑
4），与第六转轴（5
‑
4）转动连接有膝关节滚轮（5
‑
5）及小腿连接件（5
‑
6），所述小腿连接件（5
‑
6）位于膝关节滚轮（5
‑
5）外侧，小腿连接件（5
‑
6）的下端与小腿骨架（6）相接，所述第五转轴（5
‑
2）与第二转轴（3
‑
3）的轴向一致，所述在第六转轴（5
‑
4）与第三转轴（3
‑
5）的轴向一致；设有拉线（9），拉线（9）的上端固定在髋关节基座（3
‑
4）上，所述拉线（9）依次绕经髋关节过线滚轮（3
‑
8）、导向轮（4
‑
1）、膝关节滚轮（5
‑
5）及膝关节过线轮（5
‑
3），拉线（9）的下端固定在小腿连接件（5
‑
6）上。2.根据权利要求1所述的兼顾运动自由度的负载自适应负重类外骨骼，其特征在于：所述第一高度调节装置（4
‑
2）设有固定在大腿骨架（4）一侧的第一高度调节基座（4
‑2‑
1），所述膝关节骨架（5
‑
1）上设有与第一高度调节基座（4
‑2‑
1）滑动相接的第一滑块（4
‑2‑
2），在第一滑块（4
‑2‑
2）上设有多个高度不等的第一键槽（4
‑2‑
3），所述大腿骨架（4）另一侧与第一弹片（4
‑2‑

【专利技术属性】
技术研发人员：尚可，
申请(专利权)人：深圳绯红装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：