一种兼顾运动自由度的负载自适应负重类外骨骼制造技术

本实用新型专利技术公开一种兼顾运动自由度的负载自适应负重外骨骼，属于纯机械式负重外骨骼，通过所设置的滚轮

【技术实现步骤摘要】
一种兼顾运动自由度的负载自适应负重类外骨骼


[0001]本技术涉及一种负重类外骨骼，尤其是一种兼顾运动自由度的负载自适应负重类外骨骼
。

技术介绍

[0002]负重类外骨骼是一种可穿戴设备，设有相接的躯干骨架和承重横梁，与承重横梁左右两端对称设有依次相接的髋关节结构
、
大腿骨架
、
膝关节结构
、
小腿骨架
、
踝关节结构及足部骨架，可将所背负的重量依次通过躯干骨架
、
承重横梁
、
髋关节结构
、
大腿骨架
、
膝关节结构
、
小腿骨架
、
踝关节结构及足部骨架传递至地面，旨在提高穿戴者负重能力及耐久力
。
[0003]目前负重类外骨骼有电力驱动及纯机械结构两大类
。
电力驱动的负重类外骨骼执行器结构复杂，重量大，电池续航有限，骨架结构简易，过于依赖控制系统对人体的复杂动作响应，因而人体穿戴负担大
、
运动自由度受限且对负载的支本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种兼顾运动自由度的负载自适应负重类外骨骼，设有相接的躯干骨架（1）和承重横梁（2），与承重横梁（2）左右两端对称接有依次相接的髋关节结构（3）
、
大腿骨架（4）
、
膝关节结构（5）
、
小腿骨架（6）
、
踝关节结构（7）及足部骨架（8），其特征在于：所述髋关节结构（3）设有连接基座（3‑1），连接基座（3‑1）通过竖向设置的第一转轴（3‑2）与承重横梁（2）转动相接，在连接基座（3‑1）上转动相接有横向设置的第二转轴（3‑3），所述第二转轴（3‑3）的一端与髋关节基座（3‑4）固定相接，髋关节基座（3‑4）的另一端通过横向设置的第三转轴（3‑5）与髋关节连接件（3‑6）的一端铰接，所述髋关节连接件（3‑6）的另一端通过横向设置第四转轴（3‑7）与大腿骨架（4）的上端转动相接，所述第三转轴（3‑5）和第四转轴（3‑7）的轴向一致且与第二转轴（3‑3）的轴向相差
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度，在第四转轴（3‑7）上套接有髋关节过线滚轮（3‑8），所述大腿骨架（4）上端设有位于髋关节过线滚轮（3‑8）下面且与髋关节过线滚轮（3‑8）轴向一致的导向轮（4‑1），所述大腿骨架（4）的下端通过第一高度调节装置（4‑2）与膝关节结构（5）相接；所述膝关节结构（5）设有与大腿骨架（4）相接的膝关节骨架（5‑1），所述膝关节骨架（5‑1）的上端设有横向设置的第五转轴（5‑2），在第五转轴（5‑2）上固定有膝关节过线轮（5‑3），所述膝关节骨架（5‑1）的下端有横向设置的第六转轴（5‑4），与第六转轴（5‑4）转动连接有膝关节滚轮（5‑5）及小腿连接件（5‑6），所述小腿连接件（5‑6）位于膝关节滚轮（5‑5）外侧，小腿连接件（5‑6）的下端与小腿骨架（6）相接，所述第五转轴（5‑2）与第二转轴（3‑3）的轴向一致，所述第六转轴（5‑4）与第三转轴（3‑5）的轴向一致；设有拉线（9），拉线（9）的上端固定在髋关节基座（3‑4）上，所述拉线（9）依次绕经髋关节过线滚轮（3‑8）
、
导向轮（4‑1）
、
膝关节滚轮（5‑5）及膝关节过线轮（5‑3），拉线（9）的下端固定在小腿连接件（5‑6）上
。2.
根据权利要求1所述的兼顾运动自由度的负载自适应负重类外骨骼，其特征在于：所述第一高度调节装置（4‑2）设有固定在大腿骨架（4）一侧的第一高度调节基座（4‑2‑1），所述膝关节骨架（5‑1）上设有与第一高度调节基座（4‑2‑1）滑动相接的第一滑块（4‑2‑2），在第一滑块（4‑2‑2）上设有多个高度不等的第一键槽（4‑2‑...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚可，
申请(专利权)人：深圳绯红装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：