多功能旋转执行器机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种多功能旋转执行器机械臂，其结构包括机械臂、旋转驱动元件、执行器连接机构以及末端执行器，执行器连接机构包括设置于旋转驱动元件转轴上的底座，在底座内设置有线圈，在底座上设置有吸附块，在吸附块上开设有安装槽，在底座上铰接有第一连杆，在吸附块上铰接有第二连杆，且第一连杆与第二连杆铰接，在第二连杆上设有向内延伸的夹紧杆，在夹紧杆的端部设有卡槽，末端执行器包括轴杆，在轴杆的一端设置有用于和安装槽配合的安装块，在另一端设置有旋转执行头，在轴杆上设有用于和卡槽配合的卡接凸起。本实用新型专利技术可以快速地更换末端执行器，能够适应于复杂的环境，能够完成多种作业任务。能够完成多种作业任务。能够完成多种作业任务。

【技术实现步骤摘要】
多功能旋转执行器机械臂


[0001]本技术涉及一种机械臂，具体地说是一种多功能旋转执行器机械臂。

技术介绍

[0002]由于侦察救援的任务不断复杂，机器人需处理的任务变得更加多样，末端执行器需要短时间完成多种功能，就需要使用多种末端执行器，机械臂需要适配与不同环境相适应的作业工具。而传统的机械臂夹持装置无法实现上述的作业要求，因为传统的机械臂一般只用于安装一种末端执行器，且无法快速更换末端执行器，导致其无法适用于复杂的环境，无法满足多种任务的需求。

技术实现思路

[0003]本技术的目的就是提供一种多功能旋转执行器机械臂，以解决现有机械臂执行器单一，无法快速更换的问题。
[0004]本技术是这样实现的：一种多功能旋转执行器机械臂，包括机械臂、旋转驱动元件、执行器连接机构以及末端执行器，所述执行器连接机构包括设置于所述旋转驱动元件转轴上的底座，在所述底座内设置有线圈，在所述底座上设置有吸附块，在所述吸附块上开设有安装槽，在所述底座上铰接有第一连杆，在所述吸附块上铰接有第二连杆，且所述第一连杆与所述第二连杆铰接，在所述第二连杆上设有向内延伸的夹紧杆，在所述夹紧杆的端部设有卡槽，所述末端执行器包括轴杆，在轴杆的一端设置有用于和所述安装槽配合的安装块，在另一端设置有旋转执行头，在所述轴杆上设有用于和所述卡槽配合的卡接凸起。
[0005]所述旋转执行头为锯片、螺丝刀、砂轮或钻头。
[0006]在所述吸附块的底部设有插接轴，在所述底座中心设有插接孔，所述插接轴插在所述插接孔内。
[0007]所述第一连杆、第二连杆以及夹紧杆分别至少有两个且绕底座的轴线均匀分布。
[0008]所述旋转驱动元件为电机。
[0009]在所述旋转驱动元件上设置有消音罩。
[0010]所述机械臂为五自由度机械臂。
[0011]本技术的执行器连接机构由旋转驱动元件驱动旋转，末端执行器安装在执行器连接机构上随其一同旋转。在线圈不通电时吸附块能够向上移动，从而将两个夹紧杆打开，将末端执行器的安装块放置在吸附块上的安装槽内，然后对线圈通电，线圈通电后产生磁力使吸附块靠近，吸附块带动两个夹紧杆将轴杆抱住，同时夹紧杆上的卡槽与轴杆上的卡接凸起相互配合，从而将末端执行器固定，当执行器连接机构和末端执行器旋转时，卡接在安装槽内的安装块能够使两者保持同步转动，卡槽能够防止轴杆沿轴向的移动，防止在转动时末端执行器脱出。
[0012]本技术的机械臂可以快速地对末端执行器进行更换，且能够稳定牢固地将末端执行器固定，在末端执行器旋转作业时，能够保持末端执行器与机械臂的连接，防止末端
执行器从执行器连接机构上脱出。由于本技术可以快速地更换末端执行器，所以能够适应于复杂的环境，能够完成多种作业任务。
附图说明
[0013]图1是本技术的结构图。
[0014]图2是本技术执行器连接机构的结构图。
[0015]图3是本技术一种末端执行器的结构图。
[0016]图中：1、机械臂；2、旋转驱动元件；3、执行器连接机构；4、末端执行器；3
‑
1、底座；3
‑
2、吸附块；3
‑
3、安装槽；3
‑
4、第一连杆；3
‑
5、第二连杆；3
‑
6、夹紧杆；3
‑
7、卡槽；4
‑
1、轴杆；4
‑
2、安装块；4
‑
3、旋转执行头；4
‑
4、卡接凸起。
具体实施方式
[0017]如图1所示，本技术包括机械臂1、旋转驱动元件2、执行器连接机构3以及末端执行器4。
[0018]旋转驱动元件2设置于机械臂1的末端，执行器连接机构3与旋转驱动元件2的转轴连接，末端执行器4可拆卸安装在执行器连接机构3上，通过执行器连接机构3能够实现末端执行器4的快速安装和拆除，末端执行器4具有多种形式，更换不同的末端执行器4以适用于不同的作业任务。
[0019]如图2所述，执行器连接机构3包括设置于旋转驱动元件2转轴上的底座3
‑
1，在底座3
‑
1内设置有线圈，在底座3
‑
1的上方设置有吸附块3
‑
2，线圈通电后将吸附块3
‑
2向下吸附并将吸附块3
‑
2固定，当线圈断电后吸附块3
‑
2能够自由移动。在吸附块3
‑
2上开设有安装槽3
‑
3，在底座3
‑
1上铰接有第一连杆3
‑
4，在吸附块3
‑
2上铰接有第二连杆3
‑
5，且第一连杆3
‑
4与第二连杆3
‑
5铰接，在第二连杆3
‑
5上设有向内延伸的夹紧杆3
‑
6，在夹紧杆3
‑
6的端部设有卡槽3
‑
7。
[0020]当吸附块3
‑
2吸附在底座3
‑
1上时，第一连杆3
‑
4和第二连杆3
‑
5向内侧摆动，从而使夹紧杆3
‑
6将末端执行器4抱住；当吸附块3
‑
2脱离底座3
‑
1时，第一连杆3
‑
4和第二连杆3
‑
5可以向外侧打开，从而将末端执行器4松开。
[0021]其中优选地，在吸附块3
‑
2的底部设有插接轴，在底座3
‑
1中心设有插接孔，插接轴插在插接孔内。插接轴一般为多边形轴，从而能够将来自底座3
‑
1的扭矩传递至吸附块3
‑
2。
[0022]其中，对于执行器连接机构3，第一连杆3
‑
4、第二连杆3
‑
5以及夹紧杆3
‑
6分别至少有两个且绕底座3
‑
1的轴线均匀分布。多个夹紧杆3
‑
6同时将轴杆4
‑
1抱住从而防止末端执行器4脱出。
[0023]如图3所示，末端执行器4包括轴杆4
‑
1，在轴杆4
‑
1的一端设置有用于和安装槽3
‑
3配合的轴杆4
‑
2，在另一端设置有旋转执行头4
‑
3，在轴杆4
‑
1上设有卡接凸起4
‑
4。卡接凸起4
‑
4的位置与夹紧杆3
‑
6上卡槽3
‑
7的位置相对应，当轴杆4
‑
2放置于安装槽3
‑
3内且夹紧杆3
‑
6将末端执行器4的轴杆4
‑
1抱住时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能旋转执行器机械臂，其特征在于，包括机械臂、旋转驱动元件、执行器连接机构以及末端执行器，所述执行器连接机构包括设置于所述旋转驱动元件转轴上的底座，在所述底座内设置有线圈，在所述底座上设置有吸附块，在所述吸附块上开设有安装槽，在所述底座上铰接有第一连杆，在所述吸附块上铰接有第二连杆，且所述第一连杆与所述第二连杆铰接，在所述第二连杆上设有向内延伸的夹紧杆，在所述夹紧杆的端部设有卡槽，所述末端执行器包括轴杆，在轴杆的一端设置有用于和所述安装槽配合的安装块，在另一端设置有旋转执行头，在所述轴杆上设有用于和所述卡槽配合的卡接凸起。2.根据权利要求1所述的多功能旋转执行器机械臂，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐静，张蓝月，崔振超，
申请(专利权)人：河北大学，
类型：新型
国别省市：