【技术实现步骤摘要】
一种基于二次互相关量测的水声目标联合定位与跟踪方法
[0001]本专利技术属于水下目标跟踪领域的一种水声目标联合定位与跟踪方法，尤其涉及一种基于二次互相关量测的水声目标联合定位与跟踪方法。
技术介绍
[0002]通过水声目标联合定位与跟踪算法可以得到水下目标的实时状态信息，如位置、速度、加速度等，从而分辨目标的身份和意图，在军事和民用领域都有重要意义。
[0003]目前水声目标定位技术按照是否主动向监测区域发送声波信号分为主动和被动两种方式，其中被动方式无需发送声波信号，更加隐蔽且更加符合水声传感器网络的低功耗诉求，其广泛应用的设备水听器在和发送换能器同等成本的条件下，能够拥有小的体积、更宽的频带和更广的监测区域。目前常用的被动水声目标定位技术主要分为两大类：第一类通过在监测区域内放置多个接收传感器节点，根据节点之间的相互位置及多个节点的估计结果实现对目标的定位。这类算法能够得到目标位置的闭式解，且计算量较小，但容易受到噪声和多径效应等环境因素的影响。第二类常用的被动水声目标定位技术基于海洋声场传播模型与信号处理相结...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于二次互相关量测的水声目标联合定位与跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：1)每帧中，在水声传感器网络中的不同水听器节点对处使用二次互相关定位方法对目标声源进行定位，获得各节点对的模糊平面；2)选取当前帧中各节点对的模糊平面上的量测，由所有节点对的量测构成量测集；3)使用改进的伯努利跟踪算法对量测集进行滤波，得到目标后验概率密度，对目标后验概率密度进行目标状态估计，得到目标声源在当前帧中的位置估计值；4)对于所有帧均重复步骤1)
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3)，得到目标声源在所有帧中对应的位置估计值，实现对目标声源的联合定位与跟踪。2.根据权利要求1所述的一种基于二次互相关量测的水声目标联合定位与跟踪方法，其特征在于，所述二次互相关定位方法为时域二次互相...
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