基于震动传感器的AGV定位方法、系统、介质及设备技术方案

本发明专利技术公开了一种基于震动传感器的AGV定位方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：获取在目标空间内震动传感器接收到的AGV震动信号；基于广义互相关算法计算任意两个震动传感器接收到同一AGV震动信号的时间延迟；根据任意两个震动传感器接收到同一AGV震动信号的时间延迟，并基于TDOA算法，定位AGV；因此可实现低成本、高实时性、高鲁棒性、高精确度的AGV定位。AGV定位。AGV定位。

【技术实现步骤摘要】
基于震动传感器的AGV定位方法、系统、介质及设备


[0001]本专利技术涉及AGV定位
，特别涉及一种基于震动传感器的AGV定位方法、系统、介质及设备。

技术介绍

[0002]随着智能制造、数字孪生等概念的提出，对于自动导引车AGV(Automated Guided Vehicle)的定位导航系统提出了更高的要求。在对AGV车进行定位时，常用的方法有如下几种：
[0003]1、惯性定位，独立性强，但是定位误差会随着时间累积，需要定时修正，且成本较高。2、信标定位，信标定位包含激光定位和视觉定位，激光定位在面对沙尘多的恶劣工作环境时会受到影响，视觉定位则对于环境要求更高，例如光照、阴影、尘土等因素均会导致定位效果变差。3、卫星定位，卫星定位的数据更新频率低，经常出现信号不稳定的情况，且不满足物料运输所需要的高精度要求。
[0004]针对上述常用的定位方式中，惯性定位成本较高，误差会随着时间累积，信标定位鲁棒性差，且卫星定位不稳定的问题，需要针对上述问题，提出一种基于地面震动信号传感器的AGV定位方法，实现封闭园区内对AGV进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于震动传感器的AGV定位方法，其特征在于，具体包括以下步骤：获取在目标空间内震动传感器接收到的AGV震动信号；基于广义互相关算法计算任意两个震动传感器接收到同一AGV震动信号的时间延迟；根据任意两个震动传感器接收到同一AGV震动信号的时间延迟，并基于TDOA算法，定位AGV。2.如权利要求1所述的基于震动传感器的AGV定位方法，其特征在于，所述“基于广义互相关算法计算任意两个震动传感器接收到同一AGV震动信号的时间延迟”步骤，具体包括以下步骤：获得广义互相关函数R
ij
(τ)如下：R
ij
(τ)＝α
i
α
j
E[s(t
‑
T
i
)s(t
‑
T
j
‑
τ
ij
)]
ꢀꢀꢀꢀ
式(一)；当广义互相关函数R
ij
(τ)取得最大值时，计算任意两个震动传感器接收到同一AGV震动信号的时间延迟τ
ij
如下：τ
ij
＝argmaxR
ij
(τ)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
式(二)；式中，s(t)为AGV发出的声音信号；T
i
、T
j
分别为s(t)到达两个震动传感器A
i
、A
j
时所用时间；α
i
为震动传感器A
i
接收AGV震动信号对应的信号衰减系数；α
j
为震动传感器A
j
接收AGV震动信号对应的信号衰减系数。3.如权利要求1所述的基于震动传感器的AGV定位方法，其特征在于，所述“根据任意两个震动传感器接收到同一AGV震动信号的时间延迟，并基于TDOA算法，定位AGV”步骤，具体包括以下步骤：设震动传感器为5个，其中一个震动传感器设于目标空间中间位置，其余四个震动传感器分别对应设于目标空间的四个边角位置；在极坐标系下，设五个震动传感器的位置分别为：A0(0,0),A1(a,0),A2(0,b),A3(
‑
a,0),A4(0,
‑
b)；设AGV位置为B(x,y)；根据任意两个震动传感器接收到同一AGV震动信号的时间延迟τ
ij
，震动波传播速度v，计算AGV位置如下：计算AGV位置如下：其中，τ
10
为震动传感器A1、震动传感器A0接收到同一AGV震动信号的时间延迟；τ
20
为震动传感器A2、震动传感器A0接收到同一AGV震动信号的时间延迟；τ
30
为震动传感器A3、震动传感器A0接收到同一AGV震动信号的时间延迟；τ
40
为震动传感器A4、震动传感器A0接收到同一AGV震动信号的时间延迟。
4.如权利要求1所述的基于震动传感器的AGV定位方法，其特征在于，所述“获取在目标空间内震动传感器接收到的AGV震动信号”步骤，具体包括以下步骤：获取在目标空间内震动传感器接收到的初始震动信号；基于预设神经网络模型对所述初始震动信号进行识别，获取AGV震动信号。5.一种基于震动传感器的AGV定位系统，其特征在于，包括：信号获取模块，用于获取在目标空间内震动传感器接...

【专利技术属性】
技术研发人员：于振华，赵渊，李坤，丁国良，
申请(专利权)人：运来智能装备无锡有限公司，
类型：发明
国别省市：