【技术实现步骤摘要】
车辆的泊车入库方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及智能泊车
，特别涉及一种车辆的泊车入库方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]随着智能驾驶技术迭代发展，消费者对车辆智驾功能接受度和使用普及率也越来越高，也更倾向于选择搭载智驾性能更优良，体验更人性化的智驾产品车辆。其中，智能泊车辅助功能也从最基础的泊车功能进化为记忆泊车，代客泊车，行泊车一体等中高阶泊车形态，中高阶的泊车产品也给用户带来更多元的愉悦使用体验同时，用户也对当前阶段智能泊车产品提出了更高更人性化的期望。
[0003]相关技术中，智能泊车产品均强调功能多样性与智能交互体验，例如更拟人化的人机交互，更丰富的泊车子功能等等，产品多样性固然重要，但是用户对于泊车功能最初诉求也应该要随着产品进步迭代，例如用户使用最多的泊车入库功能，目前仍旧能收到大量用户反馈智能泊入功能在车辆入库过程衔接不流畅，不符合“老司机”泊车入库的驾驶习惯，尤其体现在用户选择的目标车位较窄或者车位旁边车辆停放不规范时，相关技术需要多次换挡并调整车辆姿态才可以顺...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的泊车入库方法，其特征在于，包括以下步骤：识别目标车位的实际车位类型，判断车辆是否满足预设自适应姿态调节条件；如果所述车辆满足所述预设自适应姿态调节条件，则基于所述实际车位类型、所述车辆的当前位置信息、目标车位坐标信息和感知信息，生成所述车辆的第一泊入轨迹规划，并输出第一调节位置；以及控制所述车辆移动至所述第一调节位置，并基于所述实际车位类型、所述第一调节位置、所述目标车位坐标信息和所述感知信息，控制所述车辆执行相应的姿态调整动作，直至停入目标车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别目标车位的实际车位类型，判断车辆是否满足预设自适应姿态调节条件，包括：如果所述实际车位类型为垂直车位类型；在自动泊车模式下，如果所述车辆处于静止工况，在所述车辆周边检测到所述目标车位，且所述车辆的当前位置不处于可直接泊车入库位置时，则判断所述车辆满足预设自适应姿态调节条件；如果所述车辆不满足预设自适应姿态调节条件，则判断所述车辆是否满足所述预设垂直入库条件；如果所述车辆满足预设垂直入库条件，则控制所述车辆进入目标车位；如果所述车辆不满足预设垂直入库条件，则发送泊车提醒至用户，并退出所述自动泊车模式。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别目标车位类型，判断车辆是否满足预设自适应姿态调节条件，还包括：如果所述目标车位类型为斜列车位类型；在所述自动泊车模式下，如果所述车辆处于静止工况，在所述车辆周边检测到所述目标车位，所述车辆的航向角与目标车位角点连线夹角小于第一预设角度时，则判断所述车辆满足预设自适应姿态调节条件；在所述自动泊车模式下，如果所述车辆处于静止工况，在所述车辆周边检测到所述目标车位，所述车辆的航向角与目标车位角点连线夹角大于第二预设角度，且所述车辆的当前位置不处于可直接泊车入库位置时，则判断所述车辆满足预设自适应姿态调节条件；如果所述车辆不满足预设自适应姿态调节条件，则判断所述车辆是否满足所述预设斜列入库条件；如果所述车辆满足预设斜列入库条件，则控制所述车辆进入目标车位；如果所述车辆不满足预设斜列入库条件，则发送泊车提醒至用户，并退出所述自动泊车模式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述目标车位类型、所述第一调节位置、所述目标车位坐标信息和所述感知信息，控制所述车辆执行相应的姿态调整动作之后，还包括：基于所述目标车位类型，判断所述车辆是否满足预设垂直入库条件或所述斜列入库条件；如果所述车辆不满足所述预设垂直入库条件或所述斜列入库条件，则基于所述第一调
节位置、所述目标车位坐标信息和所述感知信息，生成所述车辆的第二泊入轨迹规划，并输出第二调节位置；控制所述车辆移动至所述第二调节位置，并基于所述第二调节位置、所述目标车位坐标信息和所述感知信息，控制所述车辆执行相应的姿态调整动作，直至停入目标车位。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆执行相应的姿态调整动作，直至停入目标车位之后，还包括：检测所述车辆与所述目标车位边界线的相对位置和/或所述车辆与障碍物的距离...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨峰，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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