本申请公开一种自动泊车方法、装置及电子设备，该方法首先，获取当前车辆各个图像采集设备采集得到的原始图像，并在各个原始图像不存在相机脏污信息时，生成各个原始图像对应的目标鸟瞰图，然后，在目标鸟瞰图中检测出各个目标车位区域，并将各个目标车位区域从目标鸟瞰图中分割出来，得到各个目标车位图，得到各个目标车位图，最后，基于各个目标车位图和车辆可行驶区域，进行自动泊车。通过上述方法，在面对有特殊车位场景时，只需要对各个目标车位图进行处理，就可以获得准确性极高的车位信息。息。息。
【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及车辆控制
，特别是涉及一种自动泊车方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]随着智能驾驶技术的飞速发展，自动泊车系统逐渐开始在低速智能驾驶场景中得到应用。自动泊车系统可以使汽车自动寻找并且准确停靠在适当泊车位置，通过环境感知传感器感知车辆周围车位的位置和状态，寻找合适的车位，然后规划出最优泊车路径，控制车辆自动完成泊车。
[0003]现有自动泊车系统的自动泊车方案主要是基于环视摄像头的地面停车位标识，来感知车位信息。但上述方案在面对有特殊车位，比如，多角度斜车位、U型车位、直线车位、植草砖车位及模块车位的场景时，对车位信息的检测存在很大的难度，从而使得现有自动泊车方案的适应性不强。
技术实现思路
[0004]本申请提供了一种自动泊车方法、装置及电子设备，可以解决当前自动泊车方案在面对有特殊车位场景时，对车位信息的检测存在很大的难度，从而使得现有自动泊车方案的适应性不强的问题。
[0005]第一方面，本申请提供了一种自动泊车方法，所述方法包括：
[0006]获取当前车辆各个图像采集设备采集得到的原始图像，并在各个原始图像不存在相机脏污信息时，生成所述各个原始图像对应的目标鸟瞰图；
[0007]在所述目标鸟瞰图中检测出各个目标车位区域，其中，所述目标车位区域中包括车位整体区域、车位角点区域、车位头区域及车位泊入方向区域，所述车位泊入方向区域为所述当前车辆泊入车位时的参考区域；
[0008]将所述各个目标车位区域从所述目标鸟瞰图中分割出来，得到各个目标车位图；
[0009]基于所述各个目标车位图和车辆可行驶区域，进行自动泊车。
[0010]通过上述方法，基于目标鸟瞰图进行车位区域检测和车位区域分割，得到各个目标车位图，从而在面对有特殊车位场景时，只需要对各个目标车位图中的车位整体区域、车位角点区域、车位头框区域及车位泊入方向区域进行处理，就可以获得准确性极高的车位信息。
[0011]在一种可能的设计中，所述在各个原始图像不存在相机脏污信息时，生成所述各个原始图像对应的目标鸟瞰图，包括：
[0012]在各个原始图像不存在相机脏污信息时，检测所述各个原始图像中的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括障碍物位置信息、障碍物类型信息及障碍物最小多维度矩形框信息中的一项或多项；
[0013]生成所述各个原始图像对应的原始鸟瞰图；
[0014]将所述各个障碍物信息输入所述原始鸟瞰图，并在所述原始鸟瞰图中标记出所述
各个障碍物信息，得到所述各个原始图像对应的目标鸟瞰图。
[0015]通过上述方法，可以得到各个障碍物信息，并在原始鸟瞰图中标记出各个障碍物信息，从而可以通过将各个障碍物信息与原始鸟瞰图中的障碍物信息进行结合，得到完整的各个障碍物的全景化信息。
[0016]在一种可能的设计中，所述生成所述各个原始图像对应的原始鸟瞰图，包括：
[0017]对所述各个原始图像进行畸变矫正，得到各个矫正图像；
[0018]根据所述各个原始图像对应的图像采集设备的标定位置，对所述各个矫正图像进行坐标映射，得到各个映射图像；
[0019]将所述各个映射图像进行拼接，生成所述各个原始图像对应的原始鸟瞰图。
[0020]通过上述方法，可以生成各个原始图像对应的原始鸟瞰图。
[0021]在一种可能的设计中，所述将所述各个目标车位区域从所述目标鸟瞰图中分割出来，得到各个目标车位图，包括：
[0022]将所述各个目标车位区域从所述目标鸟瞰图中分割出来，得到各个初始车位图；
[0023]在原始鸟瞰图中检测出车辆可行驶区域和车辆不可行驶区域；
[0024]在所述车辆可行驶区域中检测出各个车位轮档信息，并将所述车位轮档区域作为所述车辆不可行驶区域；
[0025]结合所述各个车位轮档信息，在所述各个初始车位图的车位角点区域中，标记出各个车位轮档位置，得到各个目标车位区域。
[0026]通过上述方法，将各个目标车位区域从目标鸟瞰图中分割出来，得到独立的各个初始车位图，并结合各个车位轮档信息，在各个初始车位图的车位角点区域中，标记出各个车位轮档位置，从而在自动泊车时，只需要对车位整体区域、车位角点区域、车位头框区域及车位泊入方向区域进行处理，就可以获得准确性极高、偏差极小的车位角点坐标、车位类型、车位泊入方向和可泊性等信息。
[0027]在一种可能的设计中，在所述得到各个车位图之后，还包括：
[0028]对所述各个目标车位图进行命名；
[0029]对各个命名后的目标车位图进行跟踪。
[0030]通过上述方法，在自动泊车过程中，可以根据各个命名精准的跟踪任一目标车位。
[0031]第二方面，本申请提供了一种自动泊车装置，所述装置包括：
[0032]生成模块，用于获取当前车辆各个图像采集设备采集得到的原始图像，并在各个原始图像不存在相机脏污信息时，生成所述各个原始图像对应的目标鸟瞰图；
[0033]检测模块，用于在所述目标鸟瞰图中检测出各个目标车位区域，其中，所述目标车位区域中包括车位整体区域、车位角点区域、车位头区域及车位泊入方向区域，所述车位泊入方向区域为所述当前车辆泊入车位时的参考区域；
[0034]分割模块，用于将所述各个目标车位区域从所述目标鸟瞰图中分割出来，得到各个目标车位图；
[0035]泊车模块，用于基于所述各个目标车位图和车辆可行驶区域，进行自动泊车。
[0036]在一种可能的设计中，所述生成模块包括：
[0037]检测单元，用于在各个原始图像不存在相机脏污信息时，检测所述各个原始图像中的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括障碍物位置信息、障碍物类型信息及障碍物最
小多维度矩形框信息中的一项或多项；
[0038]生成单元，用于生成所述各个原始图像对应的原始鸟瞰图；
[0039]标记单元，用于将所述各个障碍物信息输入所述原始鸟瞰图，并在所述原始鸟瞰图中标记出所述各个障碍物信息，得到所述各个原始图像对应的目标鸟瞰图。
[0040]在一种可能的设计中，所述生成单元具体用于：
[0041]对所述各个原始图像进行畸变矫正，得到各个矫正图像；
[0042]根据所述各个原始图像对应的图像采集设备的标定位置，对所述各个矫正图像进行坐标映射，得到各个映射图像；
[0043]将所述各个映射图像进行拼接，生成所述各个原始图像对应的原始鸟瞰图。
[0044]在一种可能的设计中，所述分割模块具体用于：
[0045]将所述各个目标车位区域从所述目标鸟瞰图中分割出来，得到各个初始车位图；
[0046]在原始鸟瞰图中检测出车辆可行驶区域和车辆不可行驶区域；
[0047]在所述车辆可行驶区域中检测出各个车位轮档信息，并将所述车位轮档区域作为所述车辆不可行驶区域；
[0048]结本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆各个图像采集设备采集得到的原始图像，并在各个原始图像不存在相机脏污信息时，生成所述各个原始图像对应的目标鸟瞰图；在所述目标鸟瞰图中检测出各个目标车位区域；将所述各个目标车位区域从所述目标鸟瞰图中分割出来，得到各个目标车位图；基于所述各个目标车位图和车辆可行驶区域，进行自动泊车。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在各个原始图像不存在相机脏污信息时，生成所述各个原始图像对应的目标鸟瞰图，包括：在各个原始图像不存在相机脏污信息时，检测所述各个原始图像中的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括障碍物位置信息、障碍物类型信息及障碍物最小多维度矩形框信息中的一项或多项；生成所述各个原始图像对应的原始鸟瞰图；将所述各个障碍物信息输入所述原始鸟瞰图，并在所述原始鸟瞰图中标记出所述各个障碍物信息，得到所述各个原始图像对应的目标鸟瞰图。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成所述各个原始图像对应的原始鸟瞰图，包括：对所述各个原始图像进行畸变矫正，得到各个矫正图像；根据所述各个原始图像对应的图像采集设备的标定位置，对所述各个矫正图像进行坐标映射，得到各个映射图像；将所述各个映射图像进行拼接，生成所述各个原始图像对应的原始鸟瞰图。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述各个目标车位区域从所述目标鸟瞰图中分割出来，得到各个目标车位图，包括：将所述各个目标车位区域从所述目标鸟瞰图中分割出来，得到各个初始车位图；在原始鸟瞰图中检测出车辆可行驶区域和车辆不可行驶区域；在所述车辆可行驶区域中检测出各个车位轮档信息，并将所述车位轮档区域作为所述车辆不可行驶区域；结合所述各个车位轮档信息，在所述各个初始车位图的车位角点区域中，标记出各个车位轮档位置，得到各个目标车位区域。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述得到各个目标车位图之后，还包括：对所述各个目标车位图进行命名；对各个命名后的目标车位图进行跟踪。6.一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置包括：生成模块，用于获取当前车辆各个图像采集设备采集得到的原始图像，并在各个原始图像不存在相机脏污信息时，生成所述各个原始图像对应的目...
【专利技术属性】
技术研发人员：关称心，游忍，刘杨，邱梦婷，赵静波，刘洋，陈子一，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。