一种泊车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种泊车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取车辆的横摆角；生成第二泊入路径；判断车辆在所述第二泊入路径上是否和障碍物发生碰撞；若否，根据所述第二泊入路径生成泊车路径；若是，根据所述横摆角生成避障路径，生成第一泊入路径，根据所述避障路径和所述第一泊入路径生成泊车路径；实施上述实施例，能够在水平车位道路存在障碍物时生成泊车路径，保证车辆正常驶入车位。常驶入车位。常驶入车位。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种泊车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目前市场主流的水平车位泊车避障路径的技术方案，一般都是针对水平库位内部的左右两侧边缘障碍物和库位内部下边缘障碍物进行设计的；但在实际泊车工况中，水平车位道路边界的障碍物往往会阻碍车辆泊入库位，现有技术中没有针对此类情况的泊车路径规划方法。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目在于提供一种泊车路径的规划方法，能够在水平车位道路存在障碍物时生成泊车路径，保证车辆正常驶入车位。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种泊车路径规划方法，包括：获取车辆的横摆角；生成第二泊入路径；判断车辆在所述第二泊入路径上是否和障碍物发生碰撞；若否，根据所述第二泊入路径生成泊车路径；若是，根据所述横摆角生成避障路径，生成第一泊入路径，根据所述避障路径和所述第一泊入路径生成泊车路径；所述避障路径包括：第一避障路径和第二避障路径；所述根据所述横摆角生成避障路径，包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：获取车辆的横摆角；生成第二泊入路径；判断车辆在所述第二泊入路径上是否和障碍物发生碰撞；若否，根据所述第二泊入路径生成泊车路径；若是，根据所述横摆角生成避障路径，生成第一泊入路径，根据所述避障路径和所述第一泊入路径生成泊车路径；所述避障路径包括：第一避障路径和第二避障路径；所述根据所述横摆角生成避障路径，包括：若所述横摆角在第一角度范围内，生成所述第一避障路径；若所述横摆角在第二角度范围内，生成所述第一避障路径，根据所述第一避障路径生成第二避障路径；所述根据所述避障路径和所述第一泊入路径生成泊车路径，包括：若所述横摆角在第一角度范围内，根据所述第一避障路径、所述第一泊入路径生成所述泊车路径；若所述横摆角在第二角度范围内，根据所述第二避障路径、所述第一泊入路径生成所述泊车路径；所述生成第一泊入路径，包括：生成第八回旋线、第四圆弧线、第九回旋线、第二直线段和第十回旋线，将第八回旋线、第四圆弧线、第九回旋线、第二直线段和第十回旋线拼接，得到第一初始泊入路径；调整所述第一初始泊入路径的参数，直至所述第一初始泊入路径满足第一预设条件，得到所述第一泊入路径；所述生成第二泊入路径，包括：生成第五回旋线、第三圆弧线、第六回旋线、第一直线段和第七回旋线，将第五回旋线、第三圆弧线、第六回旋线、第一直线段和第七回旋线拼接，得到第二初始泊入路径；调整所述第二初始泊入路径的参数，直至所述第二初始泊入路径满足第二预设条件，得到所述第二泊入路径；所述障碍物包括：第一障碍物，所述第一障碍物和车位相对，所述判断车辆在所述第二泊入路径上是否和障碍物发生碰撞，包括：获取车辆在所述第二泊入路径上行驶时车辆的第一预设点在第二方向的第二坐标；根据所述第一预设点在第二方向的第二坐标判断车辆在所述第二泊入路径上是否和所述第一障碍物发生碰撞；所述生成所述第一避障路径，包括：生成第一回旋线、第一圆弧线、第二回旋线、第三回旋线、第二圆弧线和第四回旋线，将所述第一回旋线、第一圆弧线、第二回旋线、第三回旋线、第二圆弧线和第四回旋线拼接，得到所述第一避障路径；通过以下公式确定所述第一避障路径的第一圆弧线的第一圆心角和所述第一避障路径的第二圆弧线的第一圆心角：；；；；；
；；其中，为第一避障路径的第一圆弧线的第一圆心角，为第一避障路径的第二圆弧线的第一圆心角，为第一避障路径终点和泊车起点在第二方向的距离，为车辆的最小转弯半径，、、、为中间参数，为回旋线横摆角，为前轴等效中心点极限转角的最大值，为前轴等效中心点车速，为前轴等效转角转速，为车辆轴距，为泊车起点在第二方向的第二坐标，为泊车起点在第一方向的第一坐标。2.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，在所述生成所述第二泊入路径之前，还包括：若所述横摆角不为0
°
，生成调整路径，以使车辆在所述调整路径的终点的横摆角为0
°
；所述调整路径包括：圆弧线和回旋线；若横摆角大于0
°
时，通过以下公式获取所述圆弧线的第四圆心角：；若横摆角小于0
°
时，通过以下公式获取所述圆弧线的第五圆心角：；其中，为横摆角，为横摆角的绝对值，为圆弧线的第四圆心角，为圆弧线的第五圆心角。3.根据权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第二泊入路径生成泊车路径，包括：若所述横摆角不为0
°
，根据所述调整路径、所述第二泊入路径生成所述泊车路径，若所述横摆角为0
°
，根据所述第二泊入路径生成泊车路径；所述根据所述第一避障路径、所述第一泊入路径生成所述泊车路径，包括：若所述横摆角不为0
°
，根据所述调整路径、所述第一避障路径和所述第一泊入路径生成所述泊车路径，若所述横摆角为0
°
，根据所述第一避障路径、所述第一泊入路径生成所述泊车路径；所述根据所述第二避障路径、所述第一泊入路径生成所述泊车路径，包括：若所述横摆角不为0
°
，根据所述调整路径、所述第二避障路径和所述第一泊入路径生成所述泊车路径，若所述横摆角为0
°
，根据所述第二避障路径、所述第一泊入路径生成所述泊车路径。4.根据权利要求3所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一避障路径生成第二避障路径，包括：根据所述横摆角将所述第一避障路径的多段子避障路径重新拼接，生成初始第二避障路径；根据所述横摆角对所述初始第二避障路径的参数进行调整，得到调整后的初始第二避障路径；根据所述调整后的初始第二避障路径生成所述第二避障路径。
5.根据权利要求4所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述根据所述横摆角将所述第一避障路径的多段子避障路径重新拼接，生成初始第二避障路径，包括：若所述横摆角的绝对值小于等于所述第一避障路径的第一圆弧线的第一圆心角与回旋线横摆角的和，将第一避障路径的第一圆弧线、第二回旋线、第三回旋线、第二圆弧线和第四回旋线依次拼接，得到所述初始第二避障路径；若所述横摆角的绝对值大于所述第一避障路径的第一圆弧线的第一圆心角与所述回旋线横摆角的和，将第一避障路径的第二回旋线、第三回旋线、第二圆弧线和第四回旋线依次拼接，得到所述初始第二避障路径。6.根据权利要求5所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述根据所述横摆角对所述初始第二避障路径的参数进行调整，得到调整后的初始第二避障路径，包括：若，通过以下公式获取所述调整后的初始第二避障路径的第一圆弧线的第二圆心角和调整后的初始第二避障路径的第二圆弧线的第三圆心角：；；若，通过以下公式获取调整后的初始第二避障路径的第二圆弧线的第三圆心角：；其中，为所述调整后的初始第二避障路径的第一圆弧线第二圆心角，为所述调整后的初始第二避障路径中的调整后的初始第二避障路径的第二圆弧线的第三圆心角。7.根据权利要求6所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述障碍物包括：第二障碍物，所述根据所述调整后的初始第二避障路径生成...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊海霞，高天一，黄经伟，张楚，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：