一种泊车辅助方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种泊车辅助方法及系统，当检测到车辆以倒车挡行驶时启动全景影像功能，在全景影像中自动将本车与旁车之间的区域划分为安全区域、风险区域和报警区域，在倒车过程中当本车的中轴线位于安全区域时，在全景影像画面中显示第一提示颜色，当本车的中轴线位于风险区域时，在全景影像画面中显示第二提示颜色，当本车的中轴线位于报警区域时，在全景影像中显示第三提示颜色且发出提示音。该泊车辅助系统在倒车过程中车辆不会一直发出报警声，只有当判断出本车航向落在报警区域时才发出报警声，如此可以在倒车过程中不是全程发出报警声，既能起到预警提示的作用，又不会过多打扰到驾驶员，提升倒车体验。提升倒车体验。提升倒车体验。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车辅助方法及系统


[0001]本专利技术涉及自动泊车
，具体涉及一种泊车辅助方法及系统。

技术介绍

[0002]随着汽车的普及和智能化，诸如智能驾驶、主动刹车、自动泊车等辅助驾驶功能正逐渐成为各种车型的标准配置。
[0003]自动泊车及利用车辆周围的雷达探头测量自身与周围物体之间的距离和角度,然后通过车载电脑计算出操作流程配合车速调整方和方向盘的转动，使车辆自动入库，整个过程仅需要少量的人工干预甚至全程无需人工操作，大大提高了泊车的难度和驾驶员参与度，为驾驶员带来便利。
[0004]例如申请号为201210137830.X公开了一种泊车装置及其泊车方法，其包括：用于探测汽车周围环境是否合适泊车，并将泊车信息发送至数据处理板的探测单元；用于对泊车信息进行分析处理，根据分析处理结果得到泊车指令，并将泊车指令发送至操作单元的数据处理板；用于根据泊车指令控制汽车泊车的操作单元；所述探测单元、数据处理板及操作单元依次连接。该专利技术提供的汽车的泊车装置及方法，通过探测单元探测汽车的周围环境，并通过数据处理板处理汽车的泊车信息，最后使操作单元控制汽车自动避开障碍物并驶入泊车位。
[0005]现有的自动泊车系统，在泊车过程中通过后雷达对车后的障碍物进行检测，在倒车时若车尾距离车后障碍物小于预设距离时，系统会发出“滴滴”报警声，且在后续的倒车过程会一直发出报警声。
[0006]实际上，在倒车过程中车尾会接近不同的障碍物，例如旁车、侧方建筑物柱体、侧方墙壁等，由于现有的自动泊车系统已经能可靠避开这些杂物，在自动泊车的过程中若对这些障碍物都通过报警声预警，不仅没必要，而且频繁(尤其是需要多次打方向入库时)的报警声会对车内司乘人员造成噪音干扰，影响倒车体验，有待改进。

技术实现思路

[0007]基于上述表述，本专利技术提供了泊车辅助方法及系统，以解决现有泊车系统在泊车过程中过多发出声音提示，影响到倒车体验的问题。
[0008]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0009]一种泊车辅助方法，当检测到车辆以倒车挡行驶时启动全景影像功能，对全景影像中的车位和车辆进行识别，根据识别结果在全景影像画面中划定车位并对本车和旁车建模；当全景影像中的目标车位旁边左右车位均存在车辆时，对全景影像画面进行处理，获取全景影像中本车模型的中心点O；在全景影像画面中从中心点O引出第一延长线与左右旁车模型后包围弧面相切，两条第一延长线之间的夹角为α，从中心点O引出第二延长线与左右旁车侧面中部相交，两条第二延长线之间的夹角为β，从中心点O引出第三延长线与左右旁车前包围拐角相交，两条第三延长线之间的夹角为γ；将夹角α覆盖的扇形区域定义为安全
区域，将夹角β覆盖的扇形区域之内且夹角α覆盖的扇形区域之外的区域定义为风险区域，将夹角γ覆盖的扇形区域之内且夹角β覆盖的扇形区域之外的区域定义为报警区域；在倒车过程中当本车的中轴线位于安全区域时，在全景影像画面中显示第一提示颜色，当本车的中轴线位于风险区域时，在全景影像画面中显示第二提示颜色，当本车的中轴线位于报警区域时，在全景影像中显示第三提示颜色且发出提示音。
[0010]作为优选方案：针对各个不同的提示区域设置不同的安全距离值，在倒车过程中判断本车的航向落在哪个提示区域，进而调取当前提示区域对应的安全距离值；实时检测本车车尾与旁车的距离Sh，并将检测到的车尾距离值Sh与调取的安全距离值进行比较，当本车车尾与旁车的距离值Sh小于该安全距离值时，向驾驶员发出声音提示。
[0011]作为优选方案：预设几组倒车车速区间，并为各组车速区间标定调整系数k；在倒车过程中实时检测车速，将检测到的车速与提前预设的几组车速区间进行比较，判断当前车速处于哪组车速区间，并调取该车速区间对应的调整系数k；将夹角α和夹角β分别与调整系数k进行运算，得到修正后的调整夹角，以调整后的夹角重新划分各个提示区域。
[0012]作为优选方案：预先建立倒车熟练度与提示声的提示频率的对应关系；检测到驾驶员进行倒车操作时，对驾驶员的操作数据进行采集，采集的数据包括驾驶员转动方向盘的次数、切换档位的次数以及完成倒车的时间；将采集到的数据输入到熟练度分析模型中，由熟练度分析模型输出驾驶员的倒车熟练度；之后根据倒车熟练度匹配提示声对应的提示频率；再以匹配到的提示频率向驾驶员发出声音提示。
[0013]作为优选方案：所述熟练度分析模型中设置有计算公式：P＝a
×
F+b
×
D+c
×
T，式中P代表熟练值、F代表转动方向盘的次数、D代表切换档位的次数、T代表倒车的时间，a、b、c为权重系数；统计多次倒车的熟练值，并计算出平均熟练值；预设几组平均熟练值区间，每组区间对应一个熟练度，计算出平均熟练值后判断其属于哪一区间，进而确定倒车熟练度；在本次倒车过程中，获取上次确定的倒车熟练度，并根据该倒车熟练度获取对应的提示频率，按照该提示频率发出提示声音。
[0014]作为优选方案：在倒车过程中，判断本车中轴线位于α、β、γ中的哪个扇形区域，并根据中轴线与当前所处扇形区域的左右边界之间的夹角得到方向盘左右安全转动的最大角度，当驾驶员转动方向盘至最大角度时向驾驶员反馈一提示信号。
[0015]一种泊车辅助系统，包括信息采集模块、控制模块、数据存储模块、显示模块和声音模块；所述信息采集模块包括安装在车身四周的图像传感器、安装在车尾的测距传感器、用于检测方向盘转动角度的角度传感器、用于检测车速的速度传感器以及用于检测档位的档位传感器；所述控制模块包括计算单元、判断单元和处理单元；当档位传感器检测到车辆以倒车挡行驶时，处理单元将图像传感器采集到的环境图像融合并通过显示模块启动全景影像功能；处理单元对全景影像中的车位和车辆进行识别，根据识别结果在全景影像画面中划定车位并对本车和旁车建模；当全景影像中的目标车位旁边左右车位均存在车辆时，处理单元对全景影像画面进行处理，获取全景影像中本车模型的中心点O；处理单元在全景影像画面中从中心点O引出第一延长线与左右旁车模型后包围弧面相切，两条第一延长线之间的夹角为α，从中心点O引出第二延长线与左右旁车侧面中部相交，两条第二延长线之间的夹角为β，从中心点O引出第三延长线与左右旁车前包围拐角相交，两条第三延长线之间的夹角为γ；将夹角α覆盖的扇形区域定义为安全区域，将夹角β覆盖的扇形区域之内且
夹角α覆盖的扇形区域之外的区域定义为风险区域，将夹角γ覆盖的扇形区域之内且夹角β覆盖的扇形区域之外的区域定义为报警区域；在倒车过程中当判断模块判断出本车的中轴线位于安全区域时，处理单元在全景影像画面中显示第一提示颜色，当本车的中轴线位于风险区域时，在全景影像画面中显示第二提示颜色，当本车的中轴线位于报警区域时，处理模块在全景影像中显示第三提示颜色且控制模块控制声音模块发出提示音。
[0016]作为优选方案：所述存储模块内对各个不同的提示区域设置有不同的安全距离值，在倒车过程中判断模块判断本车的航向落在哪个提示区域，进而从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车辅助方法，其特征是：当检测到车辆以倒车挡行驶时启动全景影像功能，对全景影像中的车位和车辆进行识别，根据识别结果在全景影像画面中划定车位并对本车和旁车建模；当全景影像中的目标车位旁边左右车位均存在车辆时，对全景影像画面进行处理，获取全景影像中本车模型的中心点O；在全景影像画面中从中心点O引出第一延长线与左右旁车模型后包围弧面相切，两条第一延长线之间的夹角为α，从中心点O引出第二延长线与左右旁车侧面中部相交，两条第二延长线之间的夹角为β，从中心点O引出第三延长线与左右旁车前包围拐角相交，两条第三延长线之间的夹角为γ；将夹角α覆盖的扇形区域定义为安全区域，将夹角β覆盖的扇形区域之内且夹角α覆盖的扇形区域之外的区域定义为风险区域，将夹角γ覆盖的扇形区域之内且夹角β覆盖的扇形区域之外的区域定义为报警区域；在倒车过程中当本车的中轴线位于安全区域时，在全景影像画面中显示第一提示颜色，当本车的中轴线位于风险区域时，在全景影像画面中显示第二提示颜色，当本车的中轴线位于报警区域时，在全景影像中显示第三提示颜色且发出提示音。2.根据权利要求1所述的泊车辅助方法，其特征是：针对各个不同的提示区域设置不同的安全距离值，在倒车过程中判断本车的航向落在哪个提示区域，进而调取当前提示区域对应的安全距离值；实时检测本车车尾与旁车的距离Sh，并将检测到的车尾距离值Sh与调取的安全距离值进行比较，当本车车尾与旁车的距离值Sh小于该安全距离值时，向驾驶员发出声音提示。3.根据权利要求1所述的泊车辅助方法，其特征是：预设几组倒车车速区间，并为各组车速区间标定调整系数k；在倒车过程中实时检测车速，将检测到的车速与提前预设的几组车速区间进行比较，判断当前车速处于哪组车速区间，并调取该车速区间对应的调整系数k；将夹角α和夹角β分别与调整系数k进行运算，得到修正后的调整夹角，以调整后的夹角重新划分各个提示区域。4.根据权利要求1所述的泊车辅助方法，其特征是：预先建立倒车熟练度与提示声的提示频率的对应关系；检测到驾驶员进行倒车操作时，对驾驶员的操作数据进行采集，采集的数据包括驾驶员转动方向盘的次数、切换档位的次数以及完成倒车的时间；将采集到的数据输入到熟练度分析模型中，由熟练度分析模型输出驾驶员的倒车熟练度；之后根据倒车熟练度匹配提示声对应的提示频率；再以匹配到的提示频率向驾驶员发出声音提示。5.根据权利要求4所述的泊车辅助方法，其特征是：所述熟练度分析模型中设置有计算公式：P＝a
×
F+b
×
D+c
×
T，式中P代表熟练值、F代表转动方向盘的次数、D代表切换档位的次数、T代表倒车的时间，a、b、c为权重系数；统计多次倒车的熟练值，并计算出平均熟练值；预设几组平均熟练值区间，每组区间对应一个熟练度，计算出平均熟练值后判断其属于哪一区间，进而确定倒车熟练度；在本次倒车过程中，获取上次确定的倒车熟练度，并根据该倒车熟练度获取对应的提示频率，按照该提示频率发出提示声音。6.根据权利要求1所述的泊车辅助方法，其特征是：在倒车过程中，判断本车中轴线位于α、β、γ中的哪个扇形区域，并根据中轴线与当前所处扇形区域的左右边界之间的夹角得到方向盘左右安全转动的最大角度，当驾驶员转动方向盘至最大角度时向驾驶员...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯建成，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：