塔吊控制方法及系统、控制终端和存储介质技术方案

本申请公开了一种塔吊控制方法及系统、控制终端和存储介质，涉及吊塔控制的技术领域，塔吊包括塔臂和吊钩，控制方法包括：在第一时刻，获取塔臂上的第一位置的第一位置信息和第二位置的第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息得到塔臂的俯仰角；根据塔臂的长度与俯仰角得到吊钩的空间位置信息，以根据吊钩的空间位置信息控制塔吊的状态。通过同时获取塔臂上两个不同位置的位置信息得到塔臂的实时俯仰角，利用实时俯仰角可以得到吊钩的实时空间位置信息，可以更加精准地完成吊装作业，提高控制效率和降低安全隐患。提高控制效率和降低安全隐患。提高控制效率和降低安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
塔吊控制方法及系统、控制终端和存储介质


[0001]本申请涉及吊塔控制的
，更具体而言，涉及一种塔吊控制方法及系统、控制终端和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，塔吊的驾驶和工作流程，还停留在纯人工操作和指挥的层面，在工地复杂的环境下，依靠人工操作空中驾驶舱内的可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)控制塔吊，并由人工确定塔吊的移动方向。上述的塔吊控制方式效率和精度较低，同时容易引起塔吊和障碍物碰撞，产生安全问题。

技术实现思路

[0003]鉴于以上内容本申请提供一种塔吊控制方法及系统、控制终端和计算机可读存储介质，用于提高控制吊塔的效率和精准度。
[0004]本申请第一方面提供一种塔吊控制方法，所述塔吊包括塔臂和吊钩，所述方法包括：
[0005]在第一时刻，获取所述塔臂上的第一位置的第一位置信息和第二位置的第二位置信息；
[0006]根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到所述塔臂的俯仰角；
[0007]根据所述塔臂的长度与所述俯仰角得到所述吊钩的空间位置信息，以根据所述吊钩的空间位置信息控制所述塔吊的状态。
[0008]如此，在第一时刻，控制终端获取塔臂上的第一位置的第一位置信息和第二位置的第二位置信息后，根据第一位置信息和第二位置信息得到塔臂的俯仰角，最后根据塔臂的长度与俯仰角得到吊钩的空间位置信息，从而根据吊钩的空间位置信息控制塔吊的状态。通过同时获取塔臂上两个不同位置的位置信息得到塔臂的实时俯仰角，利用实时俯仰角可以得到吊钩的实时空间位置信息，可以更加精准地完成吊装作业，提高控制效率和降低安全隐患。
[0009]作为第一方面的一种可选的实施方式，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到所述塔臂的俯仰角，包括：
[0010]根据所述第一位置信息的经度及纬度和所述第二位置信息的经度及纬度得到所述第一位置和所述第二位置之间的距离；
[0011]根据所述第一位置信息的高程和所述第二位置信息的高程得到所述第一位置和所述第二位置的高程差；
[0012]根据所述距离和所述高程差得到所述塔臂的俯仰角。
[0013]如此，根据第一位置信息的经度及纬度和第二位置信息的经度及纬度可以得到第一位置和第二位置之间的距离，根据第一位置信息的高程和第二位置信息的高程可以得到第一位置和第二位置的高程差，最后根据距离和高程差可以得到塔臂的俯仰角。
[0014]作为第一方面的一种可选的实施方式，所述在第一时刻，获取所述塔臂上的第一位置的第一位置信息和第二位置的第二位置信息步骤之后还包括：
[0015]在第二时刻，获取所述塔臂上的所述第一位置的第三位置信息和所述第二位置的第四位置信息；
[0016]根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息和所述第四位置信息得到所述塔臂的旋转角；
[0017]根据所述塔臂的长度、所述俯仰角与所述旋转角得到所述吊钩的所述空间位置信息。
[0018]如此，在第二时刻，控制终端获取塔臂上的第一位置的第三位置信息和第二位置的第四位置信息后，然后根据第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息得到塔臂的旋转角，最后根据塔臂的长度、所述俯仰角与旋转角得到吊钩的空间位置信息，从而根据吊钩的空间位置信息控制塔吊的状态。通过分别在第一时刻和第二时刻同时获取塔臂上两个不同位置的位置信息得到塔臂的实时旋转角，根据塔臂的长度、旋转角与俯仰角得到吊钩的空间位置信息，从而根据吊钩的空间位置信息控制塔吊的状态，不需要安装过多的传感器，就能同时计算出塔吊的俯仰角和旋转角，从而就可以得到吊钩的实时空间位置实时空间位置信息，进而精准控制塔吊进行相应的操作，降低成本，提高控制效率，简化控制系统和降低安全隐患。
[0019]作为第一方面的一种可选的实施方式，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息和所述第四位置信息得到所述塔臂的旋转角包括：
[0020]根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到第一斜率；
[0021]根据所述第三位置信息和所述第四位置信息得到第二斜率；
[0022]根据所述第一斜率和所述第二斜率得到所述塔臂的旋转角。
[0023]如此，根据第一位置信息和第二位置信息可以得到第一斜率，根据第三位置信息和第四位置信息可以得到第二斜率，根据第一斜率和第二斜率可以得到塔臂的旋转角。
[0024]本申请第二方面提供一种塔吊控制系统，用于控制塔吊，所述塔吊包括塔臂和吊钩，所述塔吊控制系统包括：控制终端，
[0025]所述控制终端，用于：
[0026]在第一时刻，获取所述塔臂上的第一位置的所述第一位置信息和第二位置的所述第二位置信息；
[0027]根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到所述塔臂的俯仰角；
[0028]根据所述塔臂的长度与所述俯仰角得到所述吊钩的空间位置信息，以根据所述吊钩的空间位置信息控制所述塔吊的状态。
[0029]如此，在第一时刻，控制终端获取塔臂上的第一位置的第一位置信息和第二位置的第二位置信息后，根据第一位置信息和第二位置信息得到塔臂的俯仰角，最后根据塔臂的长度与俯仰角得到吊钩的空间位置信息，从而根据吊钩的空间位置信息控制塔吊的状态。通过同时获取塔臂上两个不同位置的位置信息得到塔臂的实时俯仰角，利用实时俯仰角可以得到吊钩的实时空间位置信息，可以更加精准地完成吊装作业，提高控制效率和降低安全隐患。控制终端独立与塔吊控制系统对接，实现智能化应用，具备系统拓展能力。
[0030]作为第二方面的一种可选的实施方式，所述塔吊控制系统还包括位置信息采集装
置，
[0031]所述位置信息采集装置，用于采集所述塔臂上所述第一位置的所述第一位置信息与所述第三位置信息和所述第二位置的所述第二位置信息与所述第四位置信息。
[0032]如此，控制终端可以通过位置信息采集装置获取塔臂上的第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息，从而计算得到实时俯仰角和实时旋转角。
[0033]作为第二方面的一种可选的实施方式，所述塔吊控制系统还包括可编程逻辑控制器，所述可编程逻辑控制器，用于接收所述控制终端通过所述吊钩的空间位置信息生成产的控制指令，并根据所述控制指令控制所述塔吊的状态。
[0034]如此，控制终端算出吊钩的实时空间位置信息后，根据吊钩的空间位置信息生成产的控制指令进而通过可编程逻辑控制器精准控制塔吊的状态，使塔吊司机可以实现对塔吊的远程精准控制，降低安全隐患。
[0035]作为第二方面的一种可选的实施方式，所述控制终端还用于根据所述第一位置信息的经度及纬度和所述第二位置信息的经度及纬度得到所述第一位置和所述第二位置之间的距离；
[0036]根据所述第一位置信息的高程和所述第二位置信息的高程得到所述第一位置和所述第二位置的高程差；
[0037]根据所述距离本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种塔吊控制方法，所述塔吊包括塔臂和吊钩，其特征在于，所述方法包括：在第一时刻，获取所述塔臂上的第一位置的第一位置信息和第二位置的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到所述塔臂的俯仰角；根据所述塔臂的长度与所述俯仰角得到所述吊钩的空间位置信息，以根据所述吊钩的空间位置信息控制所述塔吊的状态。2.根据权利要求1所述的塔吊控制方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到所述塔臂的俯仰角，包括：根据所述第一位置信息的经度及纬度和所述第二位置信息的经度及纬度得到所述第一位置和所述第二位置之间的距离；根据所述第一位置信息的高程和所述第二位置信息的高程得到所述第一位置和所述第二位置的高程差；根据所述距离和所述高程差得到所述塔臂的俯仰角。3.根据权利要求1所述的塔吊控制方法，其特征在于，所述在第一时刻，获取所述塔臂上的第一位置的第一位置信息和第二位置的第二位置信息步骤之后还包括：在第二时刻，获取所述塔臂上的所述第一位置的第三位置信息和所述第二位置的第四位置信息；根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息和所述第四位置信息得到所述塔臂的旋转角；根据所述塔臂的长度、所述俯仰角与所述旋转角得到所述吊钩的所述空间位置信息。4.根据权利要求3所述的塔吊控制方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息和所述第四位置信息得到所述塔臂的旋转角，包括：根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到第一斜率；根据所述第三位置信息和所述第四位置信息得到第二斜率；根据所述第一斜率和所述第二斜率得到所述塔臂的旋转角。5.一种塔吊控制系统，用于控制塔吊，所述塔吊包括塔臂和吊钩，其特征在于，所述塔吊控制系统包括：控制终端，所述控制终端，用于：在第一时刻，获取所述塔臂上的第一位置的所述第一位置信息和第二位置的所述第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到所述塔臂的俯仰角；根据所述塔臂的长度与所述俯仰角得到所述吊钩的空间位置信息，以根据所述吊钩...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴迪，刘涛，朱家朋，秦硕，徐政卿，
申请(专利权)人：新辉建筑创科有限公司，
类型：发明
国别省市：