本申请提供一种塔臂防撞方法、装置、塔身定位终端和存储介质，所述方法包括：获取所述起重机的吊钩定位信息以及塔顶定位信息；根据所述吊钩定位信息、所述塔顶定位信息、以及预先确定的塔基定位信息和塔臂长度，计算塔臂前端定位信息；将所述塔臂前端定位信息传输至所述塔吊云平台，及接收所述塔吊云平台发送的塔臂碰撞风险预警结果，所述塔吊云平台用于根据所述塔臂前端定位信息，确定所述起重机的塔臂碰撞风险。本申请可无需在塔臂前端安装实现塔臂碰撞风险的预警，减轻了塔臂前端安装和维护设备的困难度，且碰撞检查灵敏度高。且碰撞检查灵敏度高。且碰撞检查灵敏度高。
【技术实现步骤摘要】
塔臂防撞方法、装置、塔身定位终端和存储介质
[0001]本申请涉及工程机械领域，尤其涉及一种塔臂防撞方法、装置、塔身定位终端和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]塔式起重机作为工程机械行业内一款重要的特殊作业设备，在建筑工程领域比较常见。
[0003]为保证塔式起重机的安全运行，一部分塔式起重机的作业和操作还保持传统的工作流程，塔吊司机和地面信号员实时对讲，以指挥塔式起重机的运行，然而，人工的核对和操作这一方式，灵敏度较低，仍存在一定的安全隐患。另一部分塔式起重机会在前端安装无线信号强度检测装置，以通过无线信号强度来对塔臂碰撞进行预警，该种方式需要在塔臂安装设备，设备安装和维护困难。
技术实现思路
[0004]鉴于上述，本申请提供一种塔臂防撞方法、装置、塔身定位终端和存储介质，其可减轻塔臂前端安装和维护设备的困难度，且碰撞检查灵敏度高。
[0005]本申请一实施方式提供一种塔臂防撞方法，应用于起重机的塔身定位终端，所述塔身定位终端与塔吊云平台通信连接，所述塔臂防撞方法包括：
[0006]获取所述起重机的吊钩定位信息以及塔顶定位信息；根据所述吊钩定位信息、所述塔顶定位信息、以及预先确定的塔基定位信息和塔臂长度，计算塔臂前端定位信息；将所述塔臂前端定位信息传输至所述塔吊云平台，及接收所述塔吊云平台发送的塔臂碰撞风险预警结果，所述塔吊云平台用于根据所述塔臂前端定位信息，确定所述起重机的塔臂碰撞风险。
[0007]采用该技术方案，能够提高碰撞检查的灵敏度，还无需在塔臂前端安装其他设备，减轻了塔臂前端安装和维护设备的困难度。另外，本申请实施例能够精确获取吊钩的定位信息，吊钩的定位信息不仅能为塔臂前端的定位提高参考数据，还能便于后续拓展起重机的智能驾驶功能。
[0008]在一些实施例中，获取所述起重机的塔顶定位信息包括：获取塔顶差分数据；获取初始塔顶定位数据；将所述塔顶差分数据和所述初始塔顶定位数据进行差分运算，得到所述塔顶定位信息。
[0009]采用该技术方案，采集塔顶差分数据修正初始塔顶定位数据，实现实时的差分定位，能够使得塔顶定位的精度达到厘米级，提高塔顶定位的精度。
[0010]在一些实施例中，塔身定位终端集成有塔身网络通信单元以及塔身电台通信单元，所述获取塔顶差分数据包括：通过所述塔身电台通信单元和/或所述塔身网络通信单元获取塔顶差分数据；所述获取所述起重机的吊钩定位信息，包括：通过所述塔身电台通信单元和/或所述塔身网络通信单元获取所述吊钩定位信息。
[0011]采用该技术方案，通过电台通信可以实现本地差分数据的获取，通过网络可实现网络差分数据的获取，从而实现了网络差分定位和本地差分定位的冗余，保证了定位的可靠性。
[0012]在一些实施例中，根据所述吊钩定位信息、所述塔顶定位信息、以及预先确定的塔基定位信息和塔臂长度，计算塔臂前端定位信息，包括：
[0013]将所述吊钩定位信息、所述塔顶定位信息、所述塔基定位信息转换为预先建立的塔吊工程坐标系中的坐标，所述塔吊工程坐标系为以所述起重机所在的场地中的预设基准位置为原点建立的三维坐标系；
[0014]基于所述吊钩定位信息、所述塔顶定位信息及所述塔基定位信息在所述塔吊工程坐标系中的坐标和所述塔臂长度，计算所述塔臂前端定位信息。
[0015]采用该技术方案，将定位信息统一转换到塔吊工程坐标系中，便于塔臂前端定位信息的计算，且塔吊工程坐标以起重机所在的场地中的预设基准位置作为原点，便于所在场地中的各起重机的位置通过同一塔吊工程坐标系进行表示，进而便于基于统一基准为原点的坐标进行碰撞的判断。
[0016]在一些实施例中，吊钩定位信息包括：吊钩大地坐标，所述塔顶定位信息包括：塔顶大地坐标，所述塔基定位信息包括：塔基大地坐标；所述将所述吊钩定位信息、所述塔顶定位信息、所述塔基定位信息转换为预先建立的塔吊工程坐标系中的坐标，包括：
[0017]将所述吊钩大地坐标、所述塔顶大地坐标和所述塔基大地坐标均转换为地心空间直角坐标系中的坐标，得到各地心空间直角坐标；将所述各地心空间直角坐标转换为所述塔吊工程坐标系中的坐标。
[0018]采用该技术方案，能够简化坐标的转换过程。
[0019]在一些实施例中，塔身定位终端还与塔臂启停控制器通信连接，在所述将所述塔臂前端定位信息传输至所述塔吊云平台之后，所述方法还包括：
[0020]若塔臂碰撞风险预警结果为表征高风险碰撞的风险预警提示，向所述塔臂启停控制器发送塔臂运行停止指令。
[0021]采用该技术方案，能够进行塔臂的紧急制停，提高塔臂的安全性。
[0022]在一些实施例中，塔身定位终端还与吊钩定位终端通信连接，所述吊钩定位终端用于通过接收的吊钩差分数据以及初始吊钩定位数据确定吊钩定位信息，所述获取所述起重机的吊钩定位信息，包括：
[0023]从所述吊钩定位终端接收所述吊钩定位信息。
[0024]采用该技术方案，通过差分数据实现吊钩的准确定位，从而便于通过准确的吊钩数据计算出精确的塔臂前端定位信息。
[0025]本申请一实施方式提供一种塔臂防撞装置，包括：应用于起重机的塔身定位终端，所述塔身定位终端与塔吊云平台通信连接，所述塔臂防撞装置包括：
[0026]获取模块，用于获取所述起重机的吊钩定位信息以及塔顶定位信息；
[0027]计算模块，用于根据所述吊钩定位信息、所述塔顶定位信息、以及预先确定的塔基定位信息和塔臂长度，计算塔臂前端定位信息；
[0028]传输模块，用于将所述塔臂前端定位信息传输至所述塔吊云平台，及接收所述塔吊云平台发送的塔臂碰撞风险预警结果，所述塔吊云平台用于根据所述塔臂前端定位信
息，确定所述起重机的塔臂碰撞风险。
[0029]采用该技术方案，能够提高碰撞检查的灵敏度，还无需在塔臂前端安装其他设备，减轻了塔臂前端安装和维护设备的困难度。另外，本申请实施例能够精确获取吊钩的定位信息，吊钩的定位信息不仅能为塔臂前端的定位提高参考数据，还能便于后续拓展起重机的智能驾驶功能。
[0030]本申请一实施方式提供一种塔身定位终端，塔身定位终端包括处理器及存储器，存储器用于存储指令，处理器用于调用存储器中的指令，使得塔身定位终端执行上述的塔臂防撞方法。
[0031]本申请一实施方式提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当计算机指令在塔身定位终端上运行时，使得塔身定位终端执行上述的塔臂防撞方法。
[0032]上述塔身定位终端及计算机可读存储介质均与上述塔臂防撞方法对应，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
附图说明
[0033]图1是本申请实施例提供的一种塔臂防撞系统的场景示意图。
[0034]图2是本申请实施例提供的一种塔臂防撞方法的流程示意图。
[0035]图3为本申请实施例提供的起重机的结构示意图。
[0036]图4为本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种塔臂防撞方法，其特征在于，应用于起重机的塔身定位终端，所述塔身定位终端与塔吊云平台通信连接，所述塔臂防撞方法包括：获取所述起重机的吊钩定位信息以及塔顶定位信息；根据所述吊钩定位信息、所述塔顶定位信息、以及预先确定的塔基定位信息和塔臂长度，计算塔臂前端定位信息；将所述塔臂前端定位信息传输至所述塔吊云平台，及接收所述塔吊云平台发送的塔臂碰撞风险预警结果，所述塔吊云平台用于根据所述塔臂前端定位信息，确定所述起重机的塔臂碰撞风险。2.如权利要求1所述的塔臂防撞方法，其特征在于，获取所述起重机的塔顶定位信息包括：获取塔顶差分数据；获取初始塔顶定位数据；将所述塔顶差分数据和所述初始塔顶定位数据进行差分运算，得到所述塔顶定位信息。3.如权利要求2所述的塔臂防撞方法，其特征在于，所述塔身定位终端集成有塔身网络通信单元以及塔身电台通信单元，所述获取塔顶差分数据包括：通过所述塔身电台通信单元和/或所述塔身网络通信单元获取塔顶差分数据；所述获取所述起重机的吊钩定位信息，包括：通过所述塔身电台通信单元和/或所述塔身网络通信单元获取所述吊钩定位信息。4.如权利要求1所述的塔臂防撞方法，其特征在于，所述根据所述吊钩定位信息、所述塔顶定位信息、以及预先确定的塔基定位信息和塔臂长度，计算塔臂前端定位信息，包括：将所述吊钩定位信息、所述塔顶定位信息、所述塔基定位信息转换为预先建立的塔吊工程坐标系中的坐标，所述塔吊工程坐标系为以所述起重机所在的场地中的预设基准位置为原点建立的三维坐标系；基于所述吊钩定位信息、所述塔顶定位信息及所述塔基定位信息在所述塔吊工程坐标系中的坐标和所述塔臂长度，计算所述塔臂前端定位信息。5.如权利要求4所述的塔臂防撞方法，其特征在于，所述吊钩定位信息包括：吊钩大地坐标，所述塔顶定位信息包括：塔顶大地坐标，所述塔基定位信息包括：塔基大地坐标；所述将所述吊钩定位信息、所述塔顶定位信息、所述塔基定位信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴迪，刘涛，朱家朋，秦硕，徐政卿，
申请(专利权)人：新辉建筑创科有限公司，
类型：发明
国别省市：
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