塔吊控制方法、系统、终端及存储介质技术方案

本申请提供一种塔吊控制方法、系统、终端及存储介质，该方法包括：获取上报位置；根据上报位置，确定吊钩的目标位置，其中，目标位置包括目标经纬度和目标高程；获取吊钩的初始位置，其中，初始位置包括初始经纬度和初始高程；根据目标经纬度和初始经纬度控制起重臂转动，根据目标位置和初始位置控制吊钩移动。本申请提供了一种半自动化的塔吊控制方式，在实际操作过程中，减少了塔吊司机对通信员的沟通依赖，减少受工地环境复杂、通信员与司机之间沟通不畅、地面视角与高空视角误差、高空存在视觉盲区、司机经验不足、司机过度疲惫等多方面因素的影响，达到塔吊作业效率和作业精度更高的效果。的效果。的效果。

【技术实现步骤摘要】
塔吊控制方法、系统、终端及存储介质


[0001]本申请涉及塔吊控制的
，特别涉及一种塔吊控制方法、系统、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]塔吊，又称为塔式起重机。塔吊包括有吊钩和起重臂，其中吊钩用于吊拖重物进行升降，起重臂用于通过自身回转来带动吊钩移动。塔吊的控制方式为：现场通信员与塔吊司机沟通确定塔吊的装载点/卸载点，塔吊司机在空中驾驶舱内通过手动操作，来控制塔吊的吊钩或者起重臂工作，实现重物的吊拖运输。
[0003]但是，在塔吊的实际操作过程中，受工地环境复杂、通信员与司机之间沟通不畅等因素的影响，司机难以快速准确地将重物运输至目的地，存在塔吊作业效率较低和作业精度较低的问题。

技术实现思路

[0004]鉴于以上内容，有必要提供一种塔吊控制方法、系统、终端及存储介质，具有提高作业效率、作业精度的效果。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种塔吊控制方法。
[0006]一种塔吊控制方法，应用于塔吊，所述塔吊包括起重臂和吊钩，所述方法包括：获取上报位置；根据所述上报位置，确定所述吊钩的目标位置，其中，所述目标位置包括目标经纬度和目标高程；获取所述吊钩的初始位置，其中，所述初始位置包括初始经纬度和初始高程；根据所述目标经纬度和所述初始经纬度控制所述起重臂转动，根据所述目标位置和所述初始位置控制所述吊钩进行移动，其中，所述移动包括升降和沿所述起重臂延伸方向运动中的一种或多种。
[0007]可选地，所述根据所述上报位置，确定所述吊钩的目标位置包括：根据n个所述上报位置，得到吊装任务流，其中，n≥2；当所述吊装任务流中存在处于未签收状态的所述上报位置时，按照所述上报位置的优先级标签，将处于所述未签收状态的所述上报位置更新为所述吊钩的所述目标位置。
[0008]可选地，所述方法还包括：响应于所述目标位置上的用户端的签收信息，将所述吊装任务流中与所述目标位置对应的所述上报位置更新为已签收状态。
[0009]可选地，所述上报位置为用户端上传的自身位置。
[0010]可选地，所述方法还包括：根据所述初始位置和所述目标位置，得到初始运动路径；获取吊物体型信息和周边障碍区域；根据所述吊物体型信息和所述初始运动路径，得到吊装运动区域；当所述吊装运动区域与所述周边障碍区域存在重叠区域时，基于所述重叠区域对所述初始运动路径进行更新，直到所述吊装运动区域与所述周边障碍区域不存在所述重叠区域，并根据更新结果得到吊装运动路径；确定所述吊钩在所述初始位置和所述目标位置之间的移动路径为所述吊装运动路径。
[0011]可选地，所述获取周边障碍区域包括：获取障碍位置和障碍顶点高度，并根据所述障碍位置和所述障碍顶点高度得到所述周边障碍区域。
[0012]可选地，所述获取所述吊钩的初始位置包括：通过吊钩定位终端获取所述吊钩的所述初始位置，其中，所述吊钩定位终端设置于所述吊钩，所述吊钩定位终端与全球导航卫星系统通信。
[0013]第二方面，本申请实施例提供了一种塔吊控制系统。
[0014]一种塔吊控制系统，应用于塔吊，所述塔吊包括起重臂和吊钩，所述系统包括塔吊控制终端，所述塔吊控制终端包括：信息上报模块，用于获取上报位置；目标获取模块，用于根据所述上报位置，确定所述吊钩的目标位置，其中，所述目标位置包括目标经纬度和目标高程；吊钩定位模块，用于获取所述吊钩的初始位置，其中，所述初始位置包括初始经纬度和初始高程；运动控制模块，用于根据所述目标经纬度和所述初始经纬度控制所述起重臂转动，根据所述目标位置和所述初始位置控制所述吊钩进行移动，其中，所述移动包括升降和沿所述起重臂延伸方向运动中的一种或多种。
[0015]第三方面，本申请实施例提供了一种塔吊控制终端。
[0016]一种塔吊控制终端，所述塔吊控制终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述任一技术方案项所述的塔吊控制方法。
[0017]第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质。
[0018]一种存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案所述的塔吊控制方法。
[0019]本申请实施例从上报位置中获取目标位置，利用初始位置和目标位置，控制吊钩移动，使吊钩从初始经纬度逼近目标经纬度，从初始高程逼近目标高程，从而使吊钩可以自动移动至装载点位置装载重物，或者自动移动至卸载点位置卸载重物。上述方式提供了一种半自动化的塔吊控制方式，在实际操作过程中，减少了塔吊司机对通信员的沟通依赖，减少受工地环境复杂、通信员与司机之间沟通不畅、地面视角与高空视角误差、高空存在视觉盲区、司机经验不足、司机过度疲惫等多方面因素的影响，达到塔吊作业效率和作业精度更高的效果。
附图说明
[0020]图1为相关技术的塔吊的结构示意图。
[0021]图2为本申请实施方式的塔吊的结构示意图。
[0022]图3为本申请实施方式的塔吊控制方法的流程示意图。
[0023]图4为本申请实施方式的塔吊控制方法中获取目标位置的流程示意图。
[0024]图5为本申请实施方式的塔吊控制方法中步骤S302的子流程示意图。
[0025]图6为本申请实施方式的塔吊控制系统的模块示意图。
[0026]图7为本申请实施方式的塔吊控制系统进行位置更新的流程示意图。
[0027]图8为本申请实施方式的塔吊控制系统进行塔吊半自动化作业的流程示意图。
[0028]图9为本申请实施方式的塔吊控制终端的模块示意图。
[0029]主要元件符号说明
[0030][0031]如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。
具体实施方式
[0032]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0033]在以下的描述中，所涉及的表示步骤的标号，如S301、S302
……
等，并不表示一定会按此步骤执行，在允许的情况下可以互换前后步骤的顺序，或同时执行。本说明书中提到的“实施方式”意味着与该实施方式结合描述的特定特征、结构或特性包括在本专利技术的至少一些实施方式中。因此，在本说明书各处出现的用语“一些实施方式中”或“在实施方式中”并不一定都指同一实施方式，但可以指同一实施方式。此外，在一个或多个实施方式中，能够以任何适当的方式组合各特定特征、结构或特性，如从本公开对本领域的普通技术人员显而易见的那样。
[0034]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。如有不一致，以本说明书中所说明的含义或者根据本说明书中记载的内容得出的含义为准。另外，本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施方式的目的，不是旨在限制本申请。
[0035]下面先对相关技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种塔吊控制方法，应用于塔吊，其特征在于，所述塔吊包括起重臂和吊钩，所述方法包括：获取上报位置；根据所述上报位置，确定所述吊钩的目标位置，其中，所述目标位置包括目标经纬度和目标高程；获取所述吊钩的初始位置，其中，所述初始位置包括初始经纬度和初始高程；根据所述目标经纬度和所述初始经纬度控制所述起重臂转动，根据所述目标位置和所述初始位置控制所述吊钩进行移动，其中，所述移动包括升降和沿所述起重臂延伸方向运动中的一种或多种。2.根据权利要求1所述的塔吊控制方法，其特征在于，所述根据所述上报位置，确定所述吊钩的目标位置包括：根据n个所述上报位置，得到吊装任务流，其中，n≥2；当所述吊装任务流中存在处于未签收状态的所述上报位置时，按照所述上报位置的优先级标签，将处于所述未签收状态的所述上报位置更新为所述吊钩的所述目标位置。3.根据权利要求2所述的塔吊控制方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述目标位置上的用户端的签收信息，将所述吊装任务流中与所述目标位置对应的所述上报位置更新为已签收状态。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的塔吊控制方法，其特征在于：所述上报位置为用户端上传的自身位置。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的塔吊控制方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述初始位置和所述目标位置，得到初始运动路径；获取吊物体型信息和周边障碍区域；根据所述吊物体型信息和所述初始运动路径，得到吊装运动区域；当所述吊装运动区域与所述周边障碍区域存在重叠区域时，基于所述重叠区域对所述初始运动路径进行更新，直到所述吊装运动区域与所述周边障碍区域不存在所述重叠区域，并根据更...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴迪，刘涛，朱家朋，徐政卿，秦硕，
申请(专利权)人：新辉建筑创科有限公司，
类型：发明
国别省市：