货物装卸运送路径生成方法、货物装卸运送起重机及货物装卸运送方法技术

提供能够利用货物装卸运送起重机(1)从任意的货物装卸初始位置向任意的货物装卸目标位置以短时间运送吊物的货物装卸运送路径生成方法、货物装卸运送起重机(1)及货物装卸运送方法。货物装卸运送路径生成方法生成用于将悬吊于起重机臂(2)的臂顶端部的吊物(7)通过起重机臂(2)的回转动作而从任意的货物装卸初始位置运送至任意的货物装卸目标位置的货物装卸运送路径，其中，基于货物装卸初始位置、货物装卸目标位置、起重机臂(2)的臂最小回转圆的范围、起重机臂(2)的上限回转角速度、起重机臂(2)的上限回转角加速度、起重机臂(2)的上限起伏速度及起重机臂(2)的上限起伏加速度，算出用于在至少一部分的货物装卸运送路径中将吊物至少从铅垂方向观察时以直线轨道运送的货物装卸运送路径及货物装卸运送速度。货物装卸运送路径及货物装卸运送速度。货物装卸运送路径及货物装卸运送速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】货物装卸运送路径生成方法、货物装卸运送起重机及货物装卸运送方法


[0001]本专利技术涉及货物装卸运送路径生成方法、货物装卸运送起重机及货物装卸运送方法。

技术介绍

[0002]例如，在钢铁厂中将钢卷等产品以装船的方式出货时，使用回转式的货物装卸运送起重机来进行运送。该作业由进行挂钩作业的陆侧作业者、进行起重机操作的起重机操作员以及进行钢卷的船内对位及捆绑的船内作业者进行，是花费人手的作业。因而，若鉴于今后的劳动人口减少，则存在作业省力化的需求。
[0003]作为回转式的货物装卸运送起重机中的作业省力化的方法，例如可举出起重机操作的自动化。为了将起重机操作自动化，需要根据吊物的当前位置即货物装卸初始位置和吊物的运送目的地即货物装卸目标位置来自动地算出货物装卸运送路径。作为进行该动作的方法，以往，采用了控制塔式起重机(货物装卸运送起重机)的回转体的回转和吊臂的起伏而以成为最短距离的直线轨道运送吊物的方法(专利文献1)等。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2019
‑
112178号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的课题
[0008]在专利文献1所记载的方法中，关于吊物运送时的最大速度，没有记载。但是，该最大速度的值因中途路径的回转半径等而变化，因此难以设定为与货物装卸运送路径对应的最大速度。
[0009]另外，在专利文献1所记载的方法中，由于将吊物以直线轨道运送，所以运送距离成为最短。但是，在货物装卸运送起重机中，在设备的构造上存在最小的回转半径，因此，若将货物装卸初始位置和货物装卸目标位置以直线路径连结，则有时会生成在中途货物装卸运送起重机的回转半径变得低于设备制约的下限值(即成为最小的回转半径以下)的不能运送的路线。例如，在吊物的货物装卸初始位置和货物装卸目标位置隔着货物装卸运送起重机而处于接近正相反的位置的情况等下，会生成在运送的中途货物装卸运送起重机的回转半径变得低于设备制约的下限值的不能运送的路线。
[0010]因此，本专利技术是着眼于上述的课题而完成的，其目的在于提供能够利用货物装卸运送起重机从任意的货物装卸初始位置向任意的货物装卸目标位置以短时间运送吊物的货物装卸运送路径生成方法、货物装卸运送起重机及货物装卸运送方法。
[0011]用于解决课题的手段
[0012]根据本专利技术的一方案，提供一种货物装卸运送路径生成方法，生成用于将悬吊于
起重机臂的臂顶端部的吊物通过上述起重机臂的回转动作而从任意的货物装卸初始位置运送至任意的货物装卸目标位置的货物装卸运送路径，其中，基于上述货物装卸初始位置、上述货物装卸目标位置、上述起重机臂的臂最小回转圆的范围、上述起重机臂的上限回转角速度、上述起重机臂的上限回转角加速度、上述起重机臂的上限起伏速度及上述起重机臂的上限起伏加速度，算出用于在至少一部分的货物装卸运送路径中将上述吊物至少从铅垂方向观察时以直线轨道运送的货物装卸运送路径及货物装卸运送速度。
[0013]根据本专利技术的一方案，提供一种货物装卸运送起重机，具备：起重机臂，能够进行回转动作，在臂顶端部悬吊吊物；臂回转机构，使上述起重机臂回转；臂起伏机构，调整上述起重机臂的起伏角；及控制装置，以在至少一部分的货物装卸运送路径中上述吊物的轨道至少从铅垂方向观察时成为直线轨道的方式控制上述臂回转机构及上述臂起伏机构，上述控制装置使用权利要求1～4中任一项所述的货物装卸运送路径生成方法来生成货物装卸运送路径及货物装卸运送速度，基于上述货物装卸运送路径来运送上述吊物。
[0014]根据本专利技术的一方案，提供使用上述货物装卸运送起重机来运送吊物的货物装卸运送方法。
[0015]专利技术效果
[0016]根据本专利技术的一方案，提供能够利用货物装卸运送起重机从任意的货物装卸初始位置向任意的货物装卸目标位置以短时间运送吊物的货物装卸运送路径生成方法、货物装卸运送起重机及货物装卸运送方法。
附图说明
[0017]图1是示出本专利技术的一实施方式涉及的货物装卸运送起重机的侧视图。
[0018]图2是示出本专利技术的一实施方式涉及的货物装卸运送起重机的俯视图。
[0019]图3是示出货物装卸运送起重机的可货物装卸范围的说明图。
[0020]图4是示出防摆控制的加速度及速度模式的曲线图，(A)示出加速度模式，(B)示出速度模式。
[0021]图5是示出本专利技术的一实施方式涉及的货物装卸运送路径生成方法的流程图。
[0022]图6是示出第一运送路径与臂最小回转圆的关系的说明图。
[0023]图7是示出中继点及第二运送路径的生成方法的流程图。
[0024]图8是示出第二运送路径的一例的说明图。
[0025]图9是示出最大速度的算出方法的流程图。
[0026]图10是示出防摆控制的加速度模式的变形例的曲线图。
[0027]图11是示出防摆控制的速度模式的变形例的曲线图。
[0028]图12是示出实施例1中的货物装卸运送路径的说明图。
[0029]图13是示出实施例1中的回转角速度的结果的曲线图。
[0030]图14是示出实施例1中的回转角加速度的结果的曲线图。
[0031]图15是示出实施例1中的牵引速度的结果的曲线图。
[0032]图16是示出实施例1中的牵引加速度的结果的曲线图。
[0033]图17是示出实施例2中的货物装卸运送路径的说明图。
[0034]图18是示出实施例2中的回转角速度的结果的曲线图。
[0035]图19是示出实施例2中的回转角加速度的结果的曲线图。
[0036]图20是示出实施例2中的牵引速度的结果的曲线图。
[0037]图21是示出实施例2中的牵引加速度的结果的曲线图。
具体实施方式
[0038]在以下的详细的说明中，参照附图来说明本专利技术的实施方式。在附图的记载中，对同一或类似的部分标注同一或类似的附图标记，省略重复的说明。各附图是示意性的，包括与现实不同的情况。另外，以下所示的实施方式例示用于将本专利技术的技术思想具体化的装置、方法，本专利技术的技术思想不将构成部件的材质、构造、配置等限定为下述的内容。本专利技术的技术思想能够在权利要求书所记载的权利要求所规定的技术范围内施加各种变更。
[0039]<货物装卸运送起重机>
[0040]关于本专利技术的一实施方式涉及的货物装卸运送起重机1进行说明。如图1及图2所示，货物装卸运送起重机1具备能够进行回转动作的起重机臂2、臂起伏机构3、臂回转机构4、臂伸缩机构5及吊索6。将起重机臂2的安装有吊索6的顶端也称作臂顶端部21。需要说明的是，在附图中，x轴、y轴及z轴是互相正交的轴，x轴及y轴是与水平方向平行的轴，z轴是与铅垂方向平行的轴。货物装卸运送起重机1将安装于吊索6的顶端的吊物7吊起，从货物装卸初始位置A1运送至货物装卸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种货物装卸运送路径生成方法，生成用于将悬吊于起重机臂的臂顶端部的吊物通过所述起重机臂的回转动作而从任意的货物装卸初始位置运送至任意的货物装卸目标位置的货物装卸运送路径，其中，基于所述货物装卸初始位置、所述货物装卸目标位置、所述起重机臂的臂最小回转圆的范围、所述起重机臂的上限回转角速度、所述起重机臂的上限回转角加速度、所述起重机臂的上限起伏速度及所述起重机臂的上限起伏加速度，算出用于在至少一部分的货物装卸运送路径中将所述吊物至少从铅垂方向观察时以直线轨道运送的货物装卸运送路径及货物装卸运送速度。2.根据权利要求1所述的货物装卸运送路径生成方法，在所述臂最小回转圆的外侧设定中继点，生成将所述吊物从所述货物装卸初始位置经由所述中继点而运送至所述货物装卸目标位置的货物装卸运送路径。3.根据权利要求2所述的货物装卸运送路径生成方法，将从所述货物装卸初始位置到所述货物装卸目标位置为止的货物装卸所需的货物装卸运送时间作为目标函数，...

【专利技术属性】
技术研发人员：高木勇辉，吉成有介，山口收，
申请(专利权)人：杰富意钢铁株式会社，
类型：发明
国别省市：