一种可上下料的工业搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种可上下料的工业搬运机器人，所述驱动车的推架上方设置有上下搬运机构，所述支撑立架的支架顶部转动连接有第一传动轴，所述第一传动轴的轴杆端套设有旋转摆臂，所述旋转摆臂的支架底部转动连接有第二传动轴，且上下搬运机构中第二传动轴的输出端连接有夹臂机构。本实用新型专利技术通过夹臂机构对货物的机械式夹固，其一方面具有更高的夹固稳定性，另一方面能够对不同重量的货物进行夹固工作，且在对货物夹固的同时，通过驱动车的驱动位移，以及上下搬运机构的臂杆式、上下抬升，一方面具有灵活的上下料搬运性能，另一方面其臂杆式承压、抗压能力更强，能够适应不同重量的货物。能够适应不同重量的货物。能够适应不同重量的货物。

【技术实现步骤摘要】
一种可上下料的工业搬运机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体是一种可上下料的工业搬运机器人。

技术介绍

[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，广泛用于工业生产的搬运、周转等工作，例如现有专利技术所示：经检索，中国专利网公开了一种工业搬运机器人(公开公告号CN217046394U)，此类装置通过连接杆推动吸盘到相应位置吸附货物，同时推动第二电动推杆使抓取杆向货物方向移动，两者配合同时使用，可以对不同货物进行搬运。
[0003]但是，针对上述公开专利以及现有市场所采取的工业搬运机器人，还存在一些不足之处：此类利用机械臂与吸盘组合对货物进行抓取搬运的方式，其只能进行重量较轻的货物抓取搬运工作，当货物较重时，极易由于重压导致货物出现脱落，或者机械臂上下翻折过程中出现折断的情况。因此，本领域技术人员提供了一种可上下料的工业搬运机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种可上下料的工业搬运机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种可上下料的工业搬运机器人，包括驱动车，所述驱动车的推架上方设置有上下搬运机构，且上下搬运机构中第二传动轴的输出端连接有夹臂机构；
[0006]所述上下搬运机构包括安装在驱动车推架上方的支撑立架，所述支撑立架的支架顶部转动连接有第一传动轴，且支撑立架的支架顶部正对于第一传动轴的两端输出端对称设置有两组第一传动电机，所述第一传动轴的轴杆端套设有旋转摆臂，所述旋转摆臂的支架底部转动连接有第二传动轴，且旋转摆臂的支架底部正对于第二传动轴的两端输出端对称设置有两组第二传动电机。
[0007]作为本技术再进一步的方案：所述夹臂机构包括安装在第二传动轴输出端的旋转座，所述旋转座的支座前侧安装有导轨架，所述导轨架的轨道内部转动连接有驱动丝杆，且导轨架的一端输出端贯穿导轨架设置有驱动电机，所述导轨架的丝杆外侧对称套设有两组传动滑台，且两组传动滑台的支座面对称设置有两组夹臂。
[0008]作为本技术再进一步的方案：所述驱动丝杆以中线为界，中线的两侧分别设置有相互对称排列的正、反丝牙，所述驱动丝杆通过正、反丝牙与两组传动滑台对称套接。
[0009]作为本技术再进一步的方案：两组所述第一传动电机的输出端均设置有同步带轮A，所述第一传动轴的两端输出端均设置有同步带轮B，且同步带轮A与同步带轮B之间通过同步带连接。
[0010]作为本技术再进一步的方案：两组所述第二传动电机的输出端均设置有传动齿轮A，所述第二传动轴的轴杆端对称套设有与两组传动齿轮A相啮合传动的两组传动齿轮B。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0012]本技术通过夹臂机构对货物的机械式夹固，其一方面具有更高的夹固稳定性，另一方面能够对不同重量的货物进行夹固工作，且在对货物夹固的同时，通过驱动车的驱动位移，以及上下搬运机构的臂杆式、上下抬升，一方面具有灵活的上下料搬运性能，另一方面其臂杆式承压、抗压能力更强，能够适应不同重量的货物，提高其搬运能力。
附图说明
[0013]图1为一种可上下料的工业搬运机器人的结构示意图；
[0014]图2为一种可上下料的工业搬运机器人图1中A处的放大示意图；
[0015]图3为一种可上下料的工业搬运机器人图1中B处的放大示意图；
[0016]图4为一种可上下料的工业搬运机器人中夹臂机构的结构示意图。
[0017]图中：1、驱动车；2、支撑立架；3、旋转摆臂；4、第一传动轴；5、第二传动轴；6、夹臂机构；61、旋转座；62、导轨架；63、驱动电机；64、驱动丝杆；65、传动滑台；66、夹臂；7、第一传动电机；8、同步带轮A；9、同步带；10、同步带轮B；11、第二传动电机；12、传动齿轮A；13、传动齿轮B。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]请参阅图1～4，本技术实施例中，一种可上下料的工业搬运机器人，包括驱动车1，驱动车1的推架上方设置有上下搬运机构，上下搬运机构包括安装在驱动车1推架上方的支撑立架2，支撑立架2的支架顶部转动连接有第一传动轴4，且支撑立架2的支架顶部正对于第一传动轴4的两端输出端对称设置有两组第一传动电机7，第一传动轴4的轴杆端套设有旋转摆臂3，两组第一传动电机7的输出端均设置有同步带轮A8，第一传动轴4的两端输出端均设置有同步带轮B10，且同步带轮A8与同步带轮B10之间通过同步带9连接，在利用工业搬运机器人进行货物搬运工作时，利用驱动车1的的位移推送，将夹臂机构6推送位移至货物旁，而后，第一传动电机7开始工作，带动同步带轮A8转动，通过同步带9的中转传动，带动同步带轮B10转动，同步的带动第一传动轴4转动，第一传动轴4在转动过程中，带动旋转摆臂3上下摆动，对夹臂机构6进行上下调节，将夹臂机构6位移至货物旁。
[0020]旋转摆臂3的支架底部转动连接有第二传动轴5，且旋转摆臂3的支架底部正对于第二传动轴5的两端输出端对称设置有两组第二传动电机11，两组第二传动电机11的输出端均设置有传动齿轮A12，第二传动轴5的轴杆端对称套设有与两组传动齿轮A12相啮合传动的两组传动齿轮B13，在夹臂机构6位移至货物旁后，第二传动电机11开始工作，带动传动齿轮A12转动，利用其与传动齿轮B13的啮合传动，带动第二传动轴5转动，对夹臂机构6的夹
臂角度进行翻转调节，使其以合适的方位，对货物进行夹取搬运工作，而后在调节完毕后，利用夹臂机构6的夹取，以及上下搬运机构整体结构的臂杆式承压，对货物进行上下料式、抓取搬运工作。
[0021]上下搬运机构中第二传动轴5的输出端连接有夹臂机构6，夹臂机构6包括安装在第二传动轴5输出端的旋转座61，旋转座61的支座前侧安装有导轨架62，导轨架62的轨道内部转动连接有驱动丝杆64，且导轨架62的一端输出端贯穿导轨架62设置有驱动电机63，导轨架62的丝杆外侧对称套设有两组传动滑台65，且两组传动滑台65的支座面对称设置有两组夹臂66，驱动丝杆64以中线为界，中线的两侧分别设置有相互对称排列的正、反丝牙，驱动丝杆64通过正、反丝牙与两组传动滑台65对称套接，在将夹臂机构6位移至货物两旁后，驱动电机63开始工作，带动驱动丝杆64转动，通过其相互对称排列的正、反丝牙，推动两组传动滑台65在导轨架62内对称滑动，传动滑台65对称滑动的同时，带动两组夹臂66本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可上下料的工业搬运机器人，包括驱动车(1)，其特征在于，所述驱动车(1)的推架上方设置有上下搬运机构，且上下搬运机构中第二传动轴(5)的输出端连接有夹臂机构(6)；所述上下搬运机构包括安装在驱动车(1)推架上方的支撑立架(2)，所述支撑立架(2)的支架顶部转动连接有第一传动轴(4)，且支撑立架(2)的支架顶部正对于第一传动轴(4)的两端输出端对称设置有两组第一传动电机(7)，所述第一传动轴(4)的轴杆端套设有旋转摆臂(3)，所述旋转摆臂(3)的支架底部转动连接有第二传动轴(5)，且旋转摆臂(3)的支架底部正对于第二传动轴(5)的两端输出端对称设置有两组第二传动电机(11)。2.根据权利要求1所述的一种可上下料的工业搬运机器人，其特征在于，所述夹臂机构(6)包括安装在第二传动轴(5)输出端的旋转座(61)，所述旋转座(61)的支座前侧安装有导轨架(62)，所述导轨架(62)的轨道内部转动连接有驱动丝杆(64)，且导轨架(62)的一端输出端贯...

【专利技术属性】
技术研发人员：张崇波，张春伟，刘伟文，程东，张雪竹，李军伟，刘张晨，解秋爽，王金旭，
申请(专利权)人：北京市产品质量监督检验研究院，
类型：新型
国别省市：