一种工业机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业机械手，涉及机械手技术领域，包括导轨座、安装在导轨座上的滑块座、安装在滑块座上的旋转座和安装在旋转座上的两个臂主体，两个臂主体左右对称，两个臂主体基于连杆固定连接；任一臂主体包括依次转动连接的基臂、大臂、小臂、腕关节和机械爪，基臂固定在旋转座上，基臂固定有第一电机，第一电机的输出轴与大臂固定连接，大臂固定有第二电机，第二电机的输出轴与小臂固定连接，小臂固定有第三电机，第三电机的输出轴与腕关节固定连接，腕关节固定有第四电机，第四电机的输出轴与机械爪固定连接。本实用新型专利技术的工业机械手，可平移、旋转，有两个臂主体，能稳定夹持大型环形结构件，将其顺利对齐到安装位置上。将其顺利对齐到安装位置上。将其顺利对齐到安装位置上。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机械手


[0001]本技术涉及机械手
，具体涉及一种工业机械手。

技术介绍

[0002]工业机械手是在机械化和自动化生产中一种新型的机械设备，在自动化生产过程中使用一种具有抓取和移动的自动化设备，主要是能在生产过程中模拟人的动作来完成工作，像可代替人员搬运重大物件或进入高温、有毒、易爆炸和具有放射性等环境中去工作，代替人完成危险、枯燥的工作，相对减轻人力劳动强度，提高劳动生产力。
[0003]现有的工业机械手在夹持大型环形结构件时，稳定性较差，难以将大型环形结构件顺利对齐到安装位置上。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于克服现有技术的不足，本技术提供了一种工业机械手，可平移、旋转，并且拥有两个臂主体，能稳定夹持住大型环形结构件，将其顺利对齐到安装位置上。
[0005]本技术提供了一种工业机械手，所述工业机械手包括导轨座、安装在所述导轨座上的滑块座、安装在所述滑块座上的旋转座和安装在所述旋转座上的两个臂主体，两个所述臂主体左右对称设置，两个所述臂主体之间基于连杆固定连接；
[0006]任一所述臂主体包括依次转动连接的基臂、大臂、小臂、腕关节和机械爪，所述基臂固定设置在所述旋转座上，所述基臂固定设置有第一电机，所述第一电机的输出轴与所述大臂固定连接，所述大臂固定设置有第二电机，所述第二电机的输出轴与所述小臂固定连接，所述小臂固定设置有第三电机，所述第三电机的输出轴与所述腕关节固定连接，所述腕关节固定设置有第四电机，所述第四电机的输出轴与所述机械爪固定连接。
>[0007]具体的，所述机械爪为二指夹爪。
[0008]具体的，所述连杆包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，两个所述基臂之间基于所述第一连杆固定连接，两个所述大臂之间基于所述第二连杆固定连接，两个所述小臂之间基于所述第三连杆固定连接，两个所述腕关节之间基于所述第四连杆固定连接。
[0009]具体的，所述导轨座固定设置有两条平行的导轨，所述滑块座对应开设有两条平行的滑槽，所述导轨和所述滑槽滑动配合。
[0010]具体的，所述导轨上涂抹有润滑油或润滑脂。
[0011]具体的，所述导轨座设置有滑块座驱动机构，所述滑块座驱动机构包括第五电机、丝杠轴和丝杠滑块，所述丝杠轴转动设置在所述导轨座上，所述丝杠轴与所述导轨平行；所述第五电机固定设置在所述导轨座上，所述第五电机的输出轴与所述丝杠轴固定连接；所述丝杠滑块固定设置在所述滑块座的侧面，所述丝杠轴穿设在所述丝杠滑块中，所述丝杠轴与所述丝杠滑块基于螺纹配合。
[0012]具体的，所述滑块座驱动机构有两套，两套所述滑块座驱动机构对称分布在所述滑块座的两侧。
[0013]具体的，所述旋转座包括第六电机、内环体、外环体和承载盘，所述第六电机位于所述内环体的内侧，所述第六电机与所述滑块座固定连接，所述第六电机的输出轴与所述承载盘固定连接，所述内环体与所述滑块座固定连接，所述外环体与所述承载盘基于连接柱固定连接，所述外环体套设在所述内环体外，所述外环体与所述内环体滑动配合，所述臂主体安装在所述承载盘上。
[0014]具体的，所述外环体与所述内环体之间设置有滚柱或滚珠。
[0015]具体的，所述外环体与所述内环体之间涂抹有润滑油或润滑脂。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0017]本技术的工业机械手中，滑块座可在导轨座上滑动，获得平移距离；旋转座可以转动，使两个臂主体获得旋转角度；两个臂主体左右对称分布，并且两个臂主体基于连杆固定连接，任一臂主体包括依次转动连接的基臂、大臂、小臂、腕关节和机械爪，每个转动连接部位均设置有电机驱动，转动灵活、强劲有力；两个臂主体共同配合可以稳定地夹持住大型环形结构件，再配合导轨座、滑块座以及旋转座，能将大型环形结构件顺利对齐到安装位置上。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0019]图1是本技术实施例中工业机械手的立体结构示意图；
[0020]图2是本技术实施例中臂主体的结构示意图；
[0021]图3是本技术实施例中导轨座和滑块座的结构示意图；
[0022]图4是本技术实施例中旋转座的结构示意图；
[0023]图5是本技术实施例中工业机械手夹持大型环形结构件的示意图。
[0024]附图中，100、导轨座；110、导轨；120、第五电机；130、丝杠轴；140、丝杠滑块；200、滑块座；210、滑槽；300、旋转座；310、第六电机；320、内环体；330、外环体；340、承载盘；350、连接柱；400、臂主体；410、基臂；411、第一电机；420、大臂；421、第二电机；430、小臂；431、第三电机；440、腕关节；441、第四电机；450、机械爪；500、连杆；510、第一连杆；520、第二连杆；530、第三连杆；540、第四连杆。
具体实施方式
[0025]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]图1示出了本技术实施例中工业机械手的立体结构示意图，所述工业机械手
包括导轨座100、安装在所述导轨座100上的滑块座200、安装在所述滑块座200上的旋转座300和安装在所述旋转座300上的两个臂主体400，图2示出了本技术实施例中臂主体的结构示意图，两个所述臂主体400左右对称设置，两个所述臂主体400之间基于连杆500固定连接；任一所述臂主体400包括依次转动连接的基臂410、大臂420、小臂430、腕关节440和机械爪450，所述基臂410固定设置在所述旋转座300上，所述基臂410固定设置有第一电机411，所述第一电机411的输出轴与所述大臂420固定连接，所述大臂420固定设置有第二电机421，所述第二电机421的输出轴与所述小臂430固定连接，所述小臂430固定设置有第三电机431，所述第三电机431的输出轴与所述腕关节440固定连接，所述腕关节440固定设置有第四电机441，所述第四电机441的输出轴与所述机械爪450固定连接。
[0027]本技术的工业机械手中，滑块座200可在导轨座100上滑动，获得平移距离；旋转座300可以转动，使两个臂主体400获得旋转角度；两个臂主体400左右对称，并且基于连杆500固定连接，任一臂主体400包括依次转动连接的基臂410、大臂420、小臂430、腕关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机械手，其特征在于，所述工业机械手包括导轨座、安装在所述导轨座上的滑块座、安装在所述滑块座上的旋转座和安装在所述旋转座上的两个臂主体，两个所述臂主体左右对称设置，两个所述臂主体之间基于连杆固定连接；任一所述臂主体包括依次转动连接的基臂、大臂、小臂、腕关节和机械爪，所述基臂固定设置在所述旋转座上，所述基臂固定设置有第一电机，所述第一电机的输出轴与所述大臂固定连接，所述大臂固定设置有第二电机，所述第二电机的输出轴与所述小臂固定连接，所述小臂固定设置有第三电机，所述第三电机的输出轴与所述腕关节固定连接，所述腕关节固定设置有第四电机，所述第四电机的输出轴与所述机械爪固定连接。2.如权利要求1所述的工业机械手，其特征在于，所述机械爪为二指夹爪。3.如权利要求1所述的工业机械手，其特征在于，所述连杆包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，两个所述基臂之间基于所述第一连杆固定连接，两个所述大臂之间基于所述第二连杆固定连接，两个所述小臂之间基于所述第三连杆固定连接，两个所述腕关节之间基于所述第四连杆固定连接。4.如权利要求1所述的工业机械手，其特征在于，所述导轨座固定设置有两条平行的导轨，所述滑块座对应开设有两条平行的滑槽，所述导轨和所述滑槽滑动配合。5.如权利要求4所述的工业机械手，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐路升，谢应胜，黄志映，
申请(专利权)人：工业富联佛山产业示范基地有限公司，
类型：新型
国别省市：