一种玻璃深加工上片系统及控制方法技术方案

本发明专利技术提供了一种玻璃深加工上片系统及控制方法，它解决了玻璃运送无法调整朝向等问题，其包括旋转台和上片台，旋转台配备有相邻布置的机械手，上片台与定位辊道连接，机械手包括机械臂以及安装在机械臂端头处的端拾器，端拾器上安装有吸盘组件以及传感组件，传感组件与端拾器之间设置有活动组件。本发明专利技术具有玻璃方位调节方便、结构稳定等优点。结构稳定等优点。结构稳定等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种玻璃深加工上片系统及控制方法


[0001]本专利技术属于玻璃深加工
，具体涉及一种玻璃深加工上片系统及控制方法。

技术介绍

[0002]目前在光伏深加工上片系统中，玻璃通过各种自动化设备将L架上的玻璃运送至自动化产线上。传统方式是通过人工抬到生产线上，或者是通过移栽机运送至生产线上。传统的方式耗费大量的人力物力，还有玻璃在搬运途中破裂容易导致工伤，上片节拍还无法达到生产线要求。通过移栽机也有很大的局限性，移栽机运送玻璃只能一个面朝上，无法更改玻璃铣面朝向。当L架放置的位置无法确定每一次放在同一个位置，L架上的玻璃也无法保证全部保持一样的角度，移栽机容易导致抓取玻璃失败，无法自动寻找玻璃的抓取平面。
[0003]为了解决现有技术存在的不足，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种光伏玻璃深加工抓取堆垛系统[202010190173.X]，其包括传输辊道、抓取辊道、侧推装置、靠边轮装置、翻起装置、机械手和堆垛工位，抓取辊道置于传输辊道后方；侧推装置设于传输辊道上方，且在抓取辊道的前端靠近玻璃传输入口处；靠边轮装置设于抓取辊道的尾端，且靠近玻璃传输出口处；翻起装置在抓取辊道的侧面；机械手在抓取辊道的侧面且与翻起装置相对；堆垛工位放置于机械手的后部两侧。
[0004]上述方案在一定程度上解决了玻璃上片移送的问题，但是该方案依然存在着诸多不足，例如玻璃运送无法调整朝向等问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，方便调整玻璃朝向的玻璃深加工上片系统。
[0006]本专利技术的另一个目的是针对上述问题，提供一种控制稳定的玻璃深加工上片控制方法。
[0007]为达到上述目的，本专利技术采用了下列技术方案：一种玻璃深加工上片系统，包括旋转台和上片台，旋转台配备有相邻布置的机械手，上片台与定位辊道连接，机械手包括机械臂以及安装在机械臂端头处的端拾器，端拾器上安装有吸盘组件以及传感组件，传感组件与端拾器之间设置有活动组件。玻璃在旋转台上调整朝向方位，有机械臂以及端拾器将玻璃片板移送至上片台上。
[0008]在上述的一种玻璃深加工上片系统中，端拾器包括与机械臂端头转动连接的横杆，横杆具有若干相对其垂直且相互平行的纵杆；吸盘组件包括安装在端拾器上的真空吸盘，真空吸盘与真空泵连通。
[0009]在上述的一种玻璃深加工上片系统中，活动组件包括与端拾器固定连接的活动基座，活动基座上滑动安装有活动块，活动基座一端转动连接有活动杆，活动杆通过联动杆与活动块转动连接，活动块与活动基座之间设置有弹性复位件，活动杆端头处转动安装有活
动滚轮；传感组件包括设置在活动块与活动基座之间的线性传感器，端拾器上安装有光电传感器。
[0010]在上述的一种玻璃深加工上片系统中，旋转台包括旋转支架以及通过旋转电机转动安装在旋转支架上的旋转平面，旋转平面上端设有抓取工位和准备工位；旋转支架上安装有定位气缸，旋转平面具有供定位气缸伸缩端插入的定位轮，定位气缸的伸缩端连接有定位销以及磁感应传感器；旋转支架与旋转平面之间安装有感应开关。
[0011]在上述的一种玻璃深加工上片系统中，旋转台和上片台周围设置有安全护栏，安全护栏安装有配备安全锁的安全门，安全护栏开有与上片台相对的开口且开口处设置有光电传感器；安全护栏外侧设置有操作台，操作台内置PLC控制模块且PLC控制模块与触控操作模块连接，操作台配备有与PLC控制模块连接的声光报警模块。
[0012]在上述的一种玻璃深加工上片系统中，旋转电机通过电机驱动模块和PWM模块与单片机连接，旋转电机与单片机之间设置有测速模块，单片机连接有串口通信模块，单片机与触控操作模块以及PLC控制模块连接。
[0013]一种玻璃深加工上片控制方法，包括如下步骤：S1：人工选择工位，感应判断机械手是否处于原点位置，若未处于原点位置则手动或自动复位；S2：定位气缸缩回并触发磁感应传感器，若未触发则发送报警信息；S3：旋转台转动并触发感应开关，随之减速运行；S4：旋转台转动就位后，定位气缸伸出进行锁紧；S5：机械手抓取玻璃并将其移送至上片台上。
[0014]在上述的一种玻璃深加工上片控制方法中，步骤S1包括如下步骤：S11：机械手的端拾器移动至旋转台上方保持传感组件与旋转台上端台面相对；S12：活动组件随端拾器下移直至与旋转台接触；S13：旋转台转动，各光电传感器分别感应其相对水平面投影坐标点处旋转台的转速，确定旋转台的圆心；S14：机械手根据旋转台圆心位置确定坐标原点并复位。
[0015]在上述的一种玻璃深加工上片控制方法中，步骤S13包括如下步骤：S131：多个光电传感器随机械手的端拾器移动，并上传其相对水平面投影坐标；S132：旋转电机输出端转速为ω，旋转台上投影坐标点转速为V，投影坐标点相对旋转台圆心距离r=V/ω；S133：分别以各投影坐标点为圆心建立半径为r的圆环；S134：各圆环共同交点坐标即为旋转台圆心坐标；S135：以旋转台圆心为原点建立基准坐标系，重新确定机械手及其端拾器坐标。
[0016]在上述的一种玻璃深加工上片控制方法中，步骤S3包括如下步骤：S31：串口通信模块接收并发送数据至单片机，由触控操作模块以及PLC控制模块对单片机进行调控并由触控操作模块反馈；S32：通过触控操作模块设置旋转电机转速、转向、开关以及PWM占空比、自动减速；S33：单片机利用PID算法对旋转电机转速自动调节。
[0017]与现有的技术相比，本专利技术的优点在于：旋转台可转动调整工位方向，与机械手配
备实现玻璃片板上片过程中铣面朝向调整；传感组件与机械手配合修正旋转台坐标位置，从而保证玻璃片板移送平稳性；旋转电机由单片机控制并利用PID算法实现速度自动减速控制，从而保证玻璃片板换向时的安全性。
附图说明
[0018]图1是本专利技术的系统布置示意图。
[0019]图2是本专利技术的旋转台的结构示意图。
[0020]图3是本专利技术的端拾器的结构示意图。
[0021]图4是本专利技术的活动组件的结构示意图。
[0022]图5是本专利技术的控制原理图。
[0023]图6是本专利技术的控制流程图。
[0024]图7是本专利技术的机械手复位流程图。
[0025]图8是本专利技术的旋转台定位流程图。
[0026]图中，旋转台1、旋转支架11、旋转电机12、旋转平面13、定位气缸14、定位轮15、定位销16、上片台2、机械手3、机械臂31、端拾器32、横杆33、纵杆34、吸盘组件4、传感组件5、活动组件6、活动基座61、活动块62、活动杆63、联动杆64、弹性复位件65、活动滚轮66、安全护栏7、安全门71、操作台72、PLC控制模块73、触控操作模块74、声光报警模块75、单片机8、电机驱动模块81、PWM模块82、测速模块83、串口通信模块84、定位辊道9。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术做进一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种玻璃深加工上片系统，包括旋转台（1）和上片台（2），所述的旋转台（1）配备有相邻布置的机械手（3），所述的上片台（2）与定位辊道（9）连接，其特征在于，所述的机械手（3）包括机械臂（31）以及安装在机械臂（31）端头处的端拾器（32），所述的端拾器（32）上安装有吸盘组件（4）以及传感组件（5），所述的与端拾器（32）之间设置有活动组件（6）。2.根据权利要求1所述的一种玻璃深加工上片系统，其特征在于，所述的端拾器（32）包括与机械臂（31）端头转动连接的横杆（33），所述的横杆（33）具有若干相对其垂直且相互平行的纵杆（34）；所述的吸盘组件（4）包括安装在端拾器（32）上的真空吸盘，所述的真空吸盘与真空泵连通。3.根据权利要求2所述的一种玻璃深加工上片系统，其特征在于，所述的活动组件（6）包括与端拾器（32）固定连接的活动基座（61），所述的活动基座（61）上滑动安装有活动块（62），所述的活动基座（61）一端转动连接有活动杆（63），所述的活动杆（63）通过联动杆（64）与活动块（62）转动连接，所述的活动块（62）与活动基座（61）之间设置有弹性复位件（65），所述的活动杆（63）端头处转动安装有活动滚轮（66）；所述的传感组件（5）包括设置在活动块（62）与活动基座（61）之间的线性传感器，所述的端拾器（32）上安装有光电传感器。4.根据权利要求1所述的一种玻璃深加工上片系统，其特征在于，所述的旋转台（1）包括旋转支架（11）以及通过旋转电机（12）转动安装在旋转支架（11）上的旋转平面（13），所述的旋转平面（13）上端设有抓取工位和准备工位；所述的旋转支架（11）上安装有定位气缸（14），所述的旋转平面（13）具有供定位气缸（14）伸缩端插入的定位轮（15），所述的定位气缸（14）的伸缩端连接有定位销（16）以及磁感应传感器；所述的旋转支架（11）与旋转平面（13）之间安装有感应开关。5.根据权利要求4所述的一种玻璃深加工上片系统，其特征在于，所述的旋转台（1）和上片台（2）周围设置有安全护栏（7），所述的安全护栏（7）安装有配备安全锁的安全门（71），所述的安全护栏（7）开有与上片台（2）相对的开口且开口处设置有光电传感器；所述的安全护栏（7）外侧设置有操作台（72），所述的操作台（72）内置PLC控制模块（73）且所述的PLC控制模块（73）与触控操作模块（74）连接，所述的操作台（72）配备有与PLC控制模块（73）连接的声光报警模块（75）。6.根据权利要求5所述的一种玻璃深加工...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪舒生，曹增，洪诚，叶林伟，陆雪峰，王东，王洪达，钱泽慷，何卢俊，连笠欧，
申请(专利权)人：中建材智能自动化研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：