具有上下层料箱检测功能的料箱抓取机构制造技术

本实用新型专利技术公开一种具有上下层料箱检测功能的料箱抓取机构，设有对位机构，对位机构包括多个对位件，多个对位件之间形成有对应上层料箱的上层感测空间和位于上层感测空间下方的下层感测空间，至少一对位件上设有上层传感器和下层传感器，上层传感器用于检测上层感测空间内是否有料箱，下层传感器用于检测下层感测空间内是否有料箱。本申请通过设置上层传感器和下层传感器有助于料箱抓取机构的控制系统实时掌握当前的运行工作环境，并根据当前检测数据做出合理的判断及下一步动作，大大提升料箱堆叠成功率，降低操作失误率。降低操作失误率。降低操作失误率。

【技术实现步骤摘要】
具有上下层料箱检测功能的料箱抓取机构


[0001]本技术涉及一种自动仓库装置，特别是涉及一种具有上下层料箱检测功能的料箱抓取机构。

技术介绍

[0002]现有的自动密集仓库装置，为了提升仓库的空间利用率，需要将料箱分成多层并堆叠放置，利用取箱机器人实现取放料箱的动作。由于多个料箱直接在竖直方向上堆叠在一起，需要保持上面和下面的料箱在竖直方向上对正，以便于取箱机器人取放料箱。然而，取箱机器人在取箱和放箱的过程中会存在无法判断抓取机构内是否有料箱以及无法判断放箱位置是否有料箱等诸多问题，从而导致取箱机器人无法准确判断当前操作环境，给出错误指令，可能导致在取箱和放箱的过程中容易出现料箱掉落、碰撞堆塔等问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提出一种具有上下层料箱检测功能的料箱抓取机构，通过设置传感器可准确判断料箱抓取机构是否抓取到料箱以及放箱位置是否有料箱。
[0004]本申请提供的一种具有上下层料箱检测功能的料箱抓取机构，包括可升降的抓手平台以及安装在所述抓手平台上的抓手、对位机构，所述抓手用于抓取或释放料箱，所述对位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有上下层料箱检测功能的料箱抓取机构，其特征在于，包括可升降的抓手平台以及安装在所述抓手平台上的抓手、对位机构，所述抓手用于抓取或释放料箱，所述对位机构包括活动设置在所述抓手平台周向的多个对位件，多个所述对位件之间形成有对应所述抓手所抓取料箱的上层感测空间和位于所述上层感测空间下方的下层感测空间，至少一所述对位件上设有上层传感器和下层传感器，所述上层传感器用于检测所述上层感测空间内是否有料箱，所述下层传感器用于检测所述下层感测空间内是否有料箱。2.如权利要求1所述的具有上下层料箱检测功能的料箱抓取机构，其特征在于，位于所述抓手平台一对角上的两个所述对位件上均设有所述上层传感器和所述下层传感器。3.如权利要求1所述的具有上下层料箱检测功能的料箱抓取机构，其特征在于，所述上层传感器和所述下层传感器均为光传感器。4.如权利要求1所述的具有上下层料箱检测功能的料箱抓取机构，其特征在于，每一所述对位件包括相对所述抓手平台垂直的垂直延伸部，所述上层传感器和所述下层传感器均设于所述垂直延伸部上。5.如权利要求4所述的具有上下层料箱检测功能的料箱抓取机构，其特征在于，装设有所述上层传感器和所述下层传感器的对位件，其垂直延伸部位于所述抓手平台长边侧的侧边沿所述抓手平台的长度方向延伸形成扩展部，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张孟文，李林子，陈晓果，易姣，
申请(专利权)人：深圳市鲸仓科技有限公司，
类型：新型
国别省市：