柔性夹爪制造技术

本实用新型专利技术提供了一种柔性夹爪，涉及软体机器人技术领域。所述柔性夹爪包括：安装结构、夹爪胶体部和硬质指尖；安装结构与夹爪胶体部一体成型；夹爪胶体部的自由端设置有硬质指尖；安装结构与夹爪胶体部在模具中硫化一体成型，省去了胶体与安装结构的二次装配组合过程，有效规避了驱动流体泄漏的情况；根据实际场景在夹爪胶体部自由端设置合适的硬质指尖，利用夹爪胶体部提供柔顺驱动结构配合硬质指尖的刚度能够在空间受限的情况下依旧提供稳定可靠的抓取力，大幅提升了实际生产能力。大幅提升了实际生产能力。大幅提升了实际生产能力。

【技术实现步骤摘要】
柔性夹爪


[0001]本技术涉及软体机器人
，具体涉及一种柔性夹爪。

技术介绍

[0002]基于气动的柔性夹爪因为其较好的适应性、柔顺性，目前已逐渐在生鲜、3C等领域实现广泛应用，用于抓取异形、易损的物品。产品领域细分后，目前已有一些专门用于微小型物品的夹具，如本专利技术人的申请号CN202210594481.8中公布的即是这样一种结构。
[0003]但在生产实践中发现，现有的柔性夹爪，夹爪胶体部分与安装结构部分是分离的，因此安装后整套夹爪的一致性较差，会有泄露的风险，影响抓取精度；此外在一些结构限制较大，如可利用空间特别狭窄的地方，将夹爪的指尖部分适应性地进行结构设计，可能会导致夹爪指尖部分刚度降低，从而抓取力度减弱，对实际使用产生不利影响。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本技术提供了一种柔性夹爪，解决了柔性夹爪有泄漏风险且空间限制环境下抓取效果不佳的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：
[0008]一种柔性夹爪，所述柔性夹爪包括：安装结构、夹爪胶体部和硬质指尖；
[0009]所述安装结构与夹爪胶体部一体成型；
[0010]所述夹爪胶体部的自由端设置有硬质指尖。
[0011]优选的，所述安装结构上设置有螺纹接孔，所述螺纹接孔通过螺纹连接驱动流体源。
[0012]优选的，所述安装结构上设置有螺纹孔和销孔。
[0013]优选的，所述安装结构为金属件或注塑件或树脂3D打印件或标准缓冲杆。
[0014]优选的，所述硬质指尖与夹爪胶体部一体成型或装配式安装固定。
[0015]优选的，所述硬质指尖的材质采用金属或塑料或3D打印树脂或聚氨酯。
[0016]优选的，所述硬质指尖设置有多种形状。
[0017](三)有益效果
[0018]本技术提供了一种柔性夹爪。与现有技术相比，具备以下有益效果：
[0019]本技术中，所述柔性夹爪包括：安装结构、夹爪胶体部和硬质指尖；安装结构与夹爪胶体部一体成型；夹爪胶体部的自由端设置有硬质指尖；安装结构与夹爪胶体部在模具中硫化一体成型，省去了胶体与安装结构的二次装配组合过程，有效规避了驱动流体泄漏的情况；根据实际场景在夹爪胶体部自由端设置合适的硬质指尖，利用夹爪胶体部提供柔顺驱动结构配合硬质指尖的刚度能够在空间受限的情况下依旧提供稳定可靠的抓取力，大幅提升了实际生产能力。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本技术实施例中安装结构和夹爪胶体部的结构示意图；
[0022]图2为本技术实施例中第一种柔性夹爪的结构示意图；
[0023]图3为本技术实施例中第二种柔性夹爪的结构示意图；
[0024]图4为本技术实施例中第三种柔性夹爪的结构示意图。
具体实施方式
[0025]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]本申请实施例通过提供一种柔性夹爪，解决了柔性夹爪有泄漏风险且空间限制环境下抓取效果不佳的问题。
[0027]本申请实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：
[0028]本技术实施例中，所述柔性夹爪包括：安装结构、夹爪胶体部和硬质指尖；安装结构与夹爪胶体部一体成型；夹爪胶体部的自由端设置有硬质指尖；安装结构与夹爪胶体部在模具中硫化一体成型，省去了胶体与安装结构的二次装配组合过程，有效规避了驱动流体泄漏的情况；根据实际场景在夹爪胶体部自由端设置合适的硬质指尖，利用夹爪胶体部提供柔顺驱动结构配合硬质指尖的刚度能够在空间受限的情况下依旧提供稳定可靠的抓取力，大幅提升了实际生产能力。
[0029]为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
[0030]实施例：
[0031]如图1～图4所示，本技术提供了一种柔性夹爪，所述柔性夹爪包括：安装结构10、夹爪胶体部20和硬质指尖30；
[0032]所述安装结构10与夹爪胶体部20一体成型；
[0033]所述夹爪胶体部20的自由端设置有硬质指尖30。
[0034]所述安装结构10与夹爪胶体部20组成的柔性夹爪是现有技术，参见专利CN202210594481.8，这里不做过多赘述。
[0035]所述安装结构10与夹爪胶体部20在模具中硫化一体成型，省去了胶体与安装结构的二次装配组合过程，有效规避了驱动流体泄漏的情况；根据实际场景在夹爪胶体部20自由端设置合适的硬质指尖30，利用夹爪胶体部20提供柔顺驱动结构配合硬质指尖30的刚度能够在空间受限的情况下依旧提供稳定可靠的抓取力，大幅提升了实际生产能力。
[0036]如图1所示，所述安装结构10上设置有螺纹接孔11，所述螺纹接孔11通过螺纹连接驱动流体源实现柔性夹爪的驱动。
[0037]如图1所示，所述安装结构10上设置有螺纹孔12和销孔13，方便安装结构10的安装固定。
[0038]所述安装结构10为金属件或注塑件或树脂3D打印件或标准缓冲杆。
[0039]所述硬质指尖30与夹爪胶体部20一体成型或装配式安装固定。
[0040]所述硬质指尖30的材质采用金属或塑料或3D打印树脂或聚氨酯。
[0041]如图2～图4所示，所述硬质指尖30设置有多种形状，根据工作环境选用合适的硬质指尖30能够有效提升抓取效果。
[0042]综上所述，与现有技术相比，本技术具备以下有益效果：
[0043]本技术实施例中，所述柔性夹爪包括：安装结构、夹爪胶体部和硬质指尖；安装结构与夹爪胶体部一体成型；夹爪胶体部的自由端设置有硬质指尖；安装结构与夹爪胶体部在模具中硫化一体成型，省去了胶体与安装结构的二次装配组合过程，有效规避了驱动流体泄漏的情况；根据实际场景在夹爪胶体部自由端设置合适的硬质指尖，利用夹爪胶体部提供柔顺驱动结构配合硬质指尖的刚度能够在空间受限的情况下依旧提供稳定可靠的抓取力，大幅提升了实际生产能力。
[0044]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性夹爪，其特征在于，所述柔性夹爪包括：安装结构(10)、夹爪胶体部(20)和硬质指尖(30)；所述安装结构(10)与夹爪胶体部(20)一体成型；所述夹爪胶体部(20)的自由端设置有硬质指尖(30)。2.如权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，所述安装结构(10)上设置有螺纹接孔(11)，所述螺纹接孔(11)通过螺纹连接驱动流体源。3.如权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，所述安装结构(10)上设置有螺纹孔(12)和销...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷建峰，单雪梅，李浩佳，鲍磊，
申请(专利权)人：北京软体机器人科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：