一种机械爪及清洁机器人制造技术

本公开涉及清洁设备技术领域，公开了一种机械爪及清洁机器人，机械爪包括传动组件和至少两个夹爪。夹爪具有弹性，各夹爪均包括连接部、外侧部、内侧部和支撑部，外侧部的一端和内侧部的一端分别与连接部连接，内侧部的另一端与外侧部的另一端连接，支撑部支撑于外侧部的一端和内侧部的一端之间，外侧部、内侧部和支撑部围设形成一中空区域。传动组件与各夹爪的连接部连接，传动组件能够驱动至少两个夹爪收拢或张开。通过以上设置，提高了机械爪对不同形状的待夹取物体的适应性。形状的待夹取物体的适应性。形状的待夹取物体的适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种机械爪及清洁机器人


[0001]本公开涉及清洁设备
，特别是涉及一种机械爪及清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人行业的快速发展，机器人被广泛地运用于各种清洁作业场景当中，在不同作业场景中往往需要配置对应的清洁工具，其中，在机器人清洁一些大件固体垃圾时需要用到机械爪进行夹取、移除。
[0003]目前，为了提高机械爪的夹取能力，部分机械爪的夹爪上会设置用于提高夹取摩擦力的摩擦面，部分机械爪的夹爪采用塑胶制成以提高其柔性。但是，机械爪的夹爪对不同形状的待夹物体的适应性较差。

技术实现思路

[0004]本公开实施例旨在提供一种机械爪及清洁机器人，以解决现有技术中机械爪对不同形状的待夹物体的适应性较差的技术问题。
[0005]本公开实施例提供一种机械爪，机械爪包括传动组件和至少两个夹爪；
[0006]所述夹爪具有弹性，各所述夹爪均包括连接部、外侧部、内侧部和支撑部，所述外侧部的一端和所述内侧部的一端分别与所述连接部连接，所述内侧部的另一端与所述外侧部的另一端连接，所述支撑部支撑于所述外侧部的一端和所述内侧部的一端之间，所述外侧部、所述内侧部和所述支撑部围设形成第一中空区域；
[0007]所述传动组件与各所述夹爪的连接部连接，所述传动组件能够驱动所述至少两个夹爪收拢或张开。
[0008]在一些实施例中，所述支撑部和所述外侧部垂直。
[0009]在一些实施例中，所述连接部包括连接段、第一延伸段和第二延伸段，所述传动组件与所述连接段连接，所述第一延伸段的一端与所述连接段的一端连接，所述第一延伸段的另一端与所述外侧部的一端连接，所述第二延伸段的一端与所述连接段的另一端连接，所述第二延伸段的另一端与所述内侧部的一端连接，所述连接段、所述第一延伸段、所述第二延伸段和所述支撑部围设形成第二中空区域。
[0010]在一些实施例中，所述连接部、所述外侧部和所述内侧部连接形成直角梯形结构，其中，所述连接段为所述直角梯形结构的直角腰，所述第一延伸段和所述外侧部连接形成所述直角梯形结构的下边，所述第二延伸段为所述直角梯形结构的上边，所述内侧部为所述直角梯形结构的斜边腰。
[0011]在一些实施例中，所述传动组件包括固定座、活动板、驱动杆、至少两个第一铰接件和至少两个第二铰接件；
[0012]所述活动板和所述固定座相对，所述驱动杆的一端设于所述固定座，所述驱动杆的另一端与所述活动板连接，一个所述第一铰接件对应一个所述第二铰接件，一个所述第二铰接件对应的一个所述夹爪的连接部，各所述第一铰接件的一端分别与所述固定座铰
接，各所述第一铰接件的另一端分别与对应的一个所述第二铰接件的一端铰接，各所述第二铰接件的另一端分别与所述活动板铰接，且各所述第二铰接件分别与对应的一个所述夹爪的连接部连接，其中，所述驱动杆能够驱动所述活动板朝向或远离所述固定座运动，以使得所述至少两个夹爪收拢或张开。
[0013]在一些实施例中，所述驱动杆包括螺杆，所述螺杆的一端设于所述固定座，所述螺杆的另一端与所述活动板螺纹连接；
[0014]转动所述螺杆，所述活动板能够沿所述螺杆的轴线运动。
[0015]在一些实施例中，所述固定座包括外筒和内筒，所述外筒内的底部设有第一台阶部，所述内筒套设于所述外筒内，并止抵于所述第一台阶部的端面；
[0016]所述内筒内的底部设有第二台阶部，所述螺杆的一端设有螺帽，所述螺帽与所述第二台阶部的内侧壁限位配合，所述螺杆穿过所述内筒的底部和所述外筒的底部，并与所述活动板螺纹连接；
[0017]所述驱动杆还包括螺母，所述螺母与所述螺杆螺纹连接，并收容于所述第一台阶部内。
[0018]在一些实施例中，所述传动组件还包括导向柱，所述导向柱连接所述固定座和所述活动板，以引导所述活动板沿朝向或远离所述固定座的方向运动。
[0019]在一些实施例中，所述机械爪还包括第一磁吸件，所述第一磁吸件固定于所述传动组件。
[0020]另一方面，本公开实施例还提供一种清洁机器人，清洁机器人包括机械臂、驱动装置和如上所述的机械爪，所述驱动装置安装于所述机械臂，所述驱动装置的输出端与所述机械爪的传动组件连接，所述驱动装置能够驱动所述传动组件带动所述至少两个夹爪收拢或张开。
[0021]与现有技术相比，在本公开实施例中，内侧部的一端支撑于支撑部，内侧部的另一端支撑于外侧部的另一端，夹取物体时，内侧部在所夹取物体的抵持下能够发生内凹变形，其中，外侧部、内侧部和支撑部围设形成一中空区域，在该中空区域内不对外侧部进行支撑，仅由外侧部的另一端和支撑部为内侧部的两端提供支撑作用，以此，降低了对内侧部受力发生变形时的限制作用，使得内侧部在受到所夹取物体的抵持作用时，较容易发生较大的、朝向中空区域内凹并压缩中空区域的形变，从而适应所夹取物体的形状，提高了机械爪对不同形状的待夹取物体的适应性，并且，内侧部较大的形变量能够增大其与所夹取物体的接触面积，从而能够稳固地夹取物体。此外，由于夹爪整体具有弹性，在内侧部内凹变形时，外侧部和支撑部也能够发生相应的形变，以适应内侧部产生的内凹形变。
[0022]本公开实施例的清洁机器人也具有上述机械爪的优点，在此不再赘述。
附图说明
[0023]一个或若干个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0024]图1是本公开其中一实施例提供的机械爪的结构示意图；
[0025]图2是图1所示的机械爪的夹爪的结构立体图；
[0026]图3是图1所示的机械爪的结构剖视图；
[0027]图4是图1所示的机械爪的结构分解图；
[0028]图5是图3所示的机械爪的A部分局部放大图；
[0029]图6是本公开其中另一实施例提供的清洁机器人的驱动装置和机械爪装配后的结构剖视图；
[0030]图7是图6所示的驱动装置和机械爪的B部分局部放大图。
具体实施方式
[0031]为了便于理解本公开，下面结合附图和具体实施例，对本公开进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或若干个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“左”、“右”、“上端”、“下端”、“顶部”以及“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0032]除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的
的技术人员通常理解的含义相同。在本公开的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械爪，其特征在于，包括传动组件和至少两个夹爪；所述夹爪具有弹性，各所述夹爪均包括连接部、外侧部、内侧部和支撑部，所述外侧部的一端和所述内侧部的一端分别与所述连接部连接，所述内侧部的另一端与所述外侧部的另一端连接，所述支撑部支撑于所述外侧部的一端和所述内侧部的一端之间，所述外侧部、所述内侧部和所述支撑部围设形成第一中空区域；所述传动组件与各所述夹爪的连接部连接，所述传动组件能够驱动所述至少两个夹爪收拢或张开。2.根据权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述支撑部和所述外侧部垂直。3.根据权利要求1或2所述的机械爪，其特征在于，所述连接部包括连接段、第一延伸段和第二延伸段，所述传动组件与所述连接段连接，所述第一延伸段的一端与所述连接段的一端连接，所述第一延伸段的另一端与所述外侧部的一端连接，所述第二延伸段的一端与所述连接段的另一端连接，所述第二延伸段的另一端与所述内侧部的一端连接，所述连接段、所述第一延伸段、所述第二延伸段和所述支撑部围设形成第二中空区域。4.根据权利要求3所述的机械爪，其特征在于，所述连接部、所述外侧部和所述内侧部连接形成直角梯形结构，其中，所述连接段为所述直角梯形结构的直角腰，所述第一延伸段和所述外侧部连接形成所述直角梯形结构的下边，所述第二延伸段为所述直角梯形结构的上边，所述内侧部为所述直角梯形结构的斜边腰。5.根据权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述传动组件包括固定座、活动板、驱动杆、至少两个第一铰接件和至少两个第二铰接件；所述活动板和所述固定座相对，所述驱动杆的一端设于所述固定座，所述驱动杆的另一端与所述活动板连接，一个所述第一铰接件对应一个所述第二铰接件，一个所述第二铰接...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾利飞，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：