本发明专利技术公开了一种桁机液氮罐群生物样本大库，涉及液氮存储技术领域，包括液氮罐群组、中转罐、框架、控制器；框架外周设置保温墙，框架上分别可动连接桁架提取机构和抓盒机构，传递机构和挑管机构靠近抓盒机构与框架连接，桁架提取机构用于从液氮罐的提取口提取冻存盒转运至抓盒机构，还用于将冻存盒存入液氮罐；传递机构驱动中转罐进出样本库；抓盒机构用于抓取并转运中转罐中的冻存盒或者桁架提取机构取出的冻存盒；挑管机构用于承接抓盒机构抓取的冻存盒，还用于将冻存管取出或存入冻存盒；控制器控制桁架提取机构、抓盒机构、挑管机构分别独立运行，完成样本的自动存入或取出样本库，保证了样本存取质量，存取效率高。存取效率高。存取效率高。
【技术实现步骤摘要】
一种桁机液氮罐群生物样本大库
[0001]本专利技术涉及液氮存储
，特别涉及一种桁机液氮罐群生物样本大库。
技术介绍
[0002]目前生物样本存储设备大多是小数量存储，依靠单一的液氮罐和中转罐完成：生物样本通常以冻存管为单位，多支冻存管为一组存放在冻存盒中，由机械手将存放冻存管的冻存盒均匀放置在液氮罐内或者从液氮罐内转移到外部中转罐中，完成生物样本的存取。对于生物样本较多，存储需求较大的情况，就需要多个这种单一的生物样本存储设备，成本较高，存入和取出样本的操作过程繁琐，运行效率低。
[0003]现有采用生物样本库进行长期的低温存储重要生物样本，生物样本库内设置多个单一的液氮罐，并通过可移动机械手对多个液氮罐进行存取样本的操作。但现有机械手在存取样本以及挑管过程中，样品长时间处于非标准环境中，比如离开液氮罐后长时间滞留在样本库内温度较高环境中，样本出现反复冻融情况，易破坏样本的活性，降低样本质量；现有采用机械手存入和取出冻存管时易发生冻存管在冻存盘内歪斜，准确率低，影响正常存取，易造成冻存管和样本损坏；而且，从液氮罐内存取样本和向外部中转罐传递样本不能同步进行，导致存取效率低；因此需要研发存取成本低、存取过程保证生物样本质量、以及存取效率高的生物样本存储设备。
技术实现思路
[0004]本专利技术就是为了克服上述现有技术存在的缺点，提供一种桁机液氮罐群生物样本大库，解决现有液氮罐群用生物样本存取装置存取过程样本质量易受影响、存取效率低的问题。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采取的技术方案是：
[0006]一种桁机液氮罐群生物样本大库，包括液氮罐群组、中转罐，液氮罐群组包括均匀排布的液氮罐，液氮罐内均匀承接若干装有冻存盒的提篮；还包括包围液氮罐群组的立体框架、桁架提取机构、抓盒机构、挑管机构、控制器；所述框架外周设置保温墙，保温墙一侧设置供中转罐进出的通道口；所述桁架提取机构与框架可动连接，用于从液氮罐的提取口提取冻存盒转运至抓盒机构，还用于将冻存盒存入液氮罐；所述抓盒机构靠近通道口与框架可动连接，用于抓取并转运中转罐中的冻存盒或者桁架提取机构取出的冻存盒；所述挑管机构靠近抓盒机构与框架连接，用于承接抓盒机构抓取的冻存盒，还用于将冻存管取出或存入冻存盒；桁架提取机构、抓盒机构、挑管机构均与控制器电连接。
[0007]进一步的，所述桁架提取机构包括第一驱动组件、提升筒、提升爪、铲盘组件；提升筒、提升爪均与第一驱动组件驱动连接，第一驱动组件与所述框架连接；第一驱动组件用于驱动提升爪带动提篮进出提升筒内，还用于驱动所述提升筒在所述抓盒机构与液氮罐的提取口之间往返；所述铲盘组件与提升筒底部连接，用于将进入提升筒的提篮内的冻存盒铲出或铲入，铲盘组件设有端口，端口供所述抓盒机构抓取铲盘组件中的冻存盒。
[0008]进一步的，所述桁架提取机构包括视觉定位组件，视觉定位组件与所述提升筒连接。
[0009]进一步的，所述抓盒机构包括第二驱动组件、夹爪组件；所述第二驱动组件与夹爪组件驱动连接，夹爪组件用于抓取所述桁架提取机构取出的冻存盒或者所述中转罐中的冻存盒；第二驱动组件与所述框架连接，用于驱动夹爪组件在所述中转罐、挑管机构、桁架提取机构之间转运冻存盒。
[0010]进一步的，所述挑管机构包括液氮槽、挑管平台、第三驱动组件、挑管架、拾管组件；所述液氮槽靠近所述通道口与所述框架连接，挑管平台覆盖液氮槽的槽口，对液氮槽内部制冷后与挑管平台形成低温挑管空间，所述挑管架位于低温挑管空间内，挑管架用于承接若干冻存盒；挑管平台设有供冻存盒通过的第一通口，所述第三驱动组件从第一通口驱动连接挑管架；所述第三驱动组件、拾管组件均与挑管平台连接，拾管组件的拾取端伸入液氮槽内，第三驱动组件用于驱动挑管架在拾管组件的拾取端下方移动，拾管组件用于取出挑管架上冻存盒中的冻存管，或者将冻存管存入挑管架上的冻存盒中。
[0011]进一步的，所述挑管机构包括顶管组件，所述顶管组件包括第十驱动模组、顶针；顶针位于所述低温挑管空间内，顶针与所述拾管组件的拾取端竖向对齐，顶针位于所述挑管架下方；第十驱动模组与所述挑管平台连接，第十驱动模组与顶针驱动连接，第十驱动模组用于驱动顶针向所述拾管组件的拾取端推移冻存管。
[0012]进一步的，所述液氮槽内设有暂存架，所述挑管平台设有供冻存盒通过的第二通口，暂存架顶部对应第二通口与所述挑管平台连接，暂存架用于承接若干冻存盒。
[0013]进一步的，所述挑管平台上侧设有扫码组件，所述抓盒机构带动冻存盒靠近扫码组件。
[0014]进一步的，还包括传递机构，传递机构包括窗体、传送模块、外门组件、内门组件；所述窗体一端伸入保温墙与所述框架一侧连接，窗体的内端和外伸端均设置供所述中转罐通过的开口，内端的开口设置内门组件，外伸端的开口设置外门组件；对窗体内部制冷后与外门组件、内门组件形成低温传递通道，传送模块驱动所述中转罐经传递通道进出样本库；传送模块、外门组件、内门组件均与控制器电连接。
[0015]进一步的，所述传送模块包括移动平台、顶升组件；移动平台用于驱动所述中转罐从所述窗体外伸端的开口进出所述窗体，顶升组件用于驱动所述中转罐从所述窗体内端的开口进出所述窗体。
[0016]本专利技术具有如下有益效果：
[0017]1.本专利技术提供了一种桁机液氮罐群生物样本大库，包括液氮罐群组、中转罐、框架、控制器，框架上安装桁架提取机构、抓盒机构、挑管机构；框架外周设置保温墙；桁架提取机构用于从液氮罐的提取口提取冻存盒转运至抓盒机构，还用于将冻存盒存入液氮罐；抓盒机构用于抓取并转运中转罐中的冻存盒或者桁架提取机构取出的冻存盒；挑管机构用于承接抓盒机构抓取的冻存盒，还用于将冻存管取出或存入冻存盒；控制器控制桁架提取机构、抓盒机构、挑管机构分别独立运行，完成样本的自动存入或取出样本库，保证了样本存取质量，存取效率高。
[0018]2.桁架提取机构包括第一驱动组件、提升筒、提升爪、铲盘组件，第一驱动组件用于驱动所述提升筒在所述抓盒机构与液氮罐的提取口之间往返，驱动提升爪带动提篮进出
提升筒内，铲盘组件用于向提取出的提篮内铲出或铲入冻存盒，实现了对液氮罐内样本的取出和存入外部样本的自动过程。
[0019]3.桁架提取机构包括视觉定位组件，通过控制器控制视觉定位组件精确定位液氮罐内目标提篮的位置，提高目标提篮与提升爪连接部的连接准确率。
[0020]4.挑管机构包括液氮槽、挑管平台、第三驱动组件、挑管架、拾管组件；对液氮槽内部制冷后与挑管平台形成低温挑管空间，第三驱动组件在低温挑管空间中驱动挑管架移动，拾管组件伸入低温挑管空间中，取出或存入挑管架上冻存盒中的冻存管，代替人工挑选冻存盘中的冻存管，实现了对冻存盘中冻存管的自动挑选。
[0021]5.抓盒机构包括第二驱动组件、夹爪组件，抓盒机构设置顶管组件，顶起目标冻存管后，拾管组件再进行拾取冻存管，准确率高，同时实现了拾管组件与冻存管的平稳分离。
[0022]6.挑管机构的低温挑管空本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种桁机液氮罐群生物样本大库，包括液氮罐群组、中转罐，其特征在于，液氮罐群组包括均匀排布的液氮罐，液氮罐内均匀承接若干装有冻存盒的提篮，还包括包围液氮罐群组的立体框架(1)、桁架提取机构(2)、抓盒机构(3)、挑管机构(4)、控制器；所述框架(1)外周设置保温墙(11)，保温墙(11)一侧设置供中转罐进出的通道口；所述桁架提取机构(2)与框架(1)可动连接，用于从液氮罐的提取口(5)提取冻存盒转运至抓盒机构(3)，还用于将冻存盒存入液氮罐；所述抓盒机构(3)靠近通道口与框架(1)可动连接，用于抓取并转运中转罐中的冻存盒或者桁架提取机构(2)取出的冻存盒；所述挑管机构(4)靠近抓盒机构(3)与框架(1)连接，用于承接抓盒机构(3)抓取的冻存盒，还用于将冻存管取出或存入冻存盒；桁架提取机构(2)、抓盒机构(3)、挑管机构(4)均与控制器电连接。2.如权利要求1所述的一种桁机液氮罐群生物样本大库，其特征是，所述桁架提取机构(2)包括第一驱动组件(21)、提升筒(22)、提升爪(23)、铲盘组件(24)；提升筒(22)、提升爪(23)均与第一驱动组件(21)驱动连接，第一驱动组件(21)与所述框架(1)连接；第一驱动组件(21)用于驱动提升爪(23)带动提篮进出提升筒(22)内，还用于驱动所述提升筒(22)在所述抓盒机构(3)与液氮罐的提取口(5)之间往返；所述铲盘组件(24)与提升筒(22)底部连接，用于将进入提升筒(22)的提篮内的冻存盒铲出或铲入，铲盘组件(24)设有端口(241)，端口(241)供所述抓盒机构(3)抓取铲盘组件(24)中的冻存盒。3.如权利要求2所述的一种桁机液氮罐群生物样本大库，其特征是，所述桁架提取机构(2)包括视觉定位组件(25)，视觉定位组件(25)与所述提升筒(22)连接。4.如权利要求1所述的一种桁机液氮罐群生物样本大库，其特征是，所述抓盒机构(3)包括第二驱动组件(31)、夹爪组件(32)；所述第二驱动组件(31)与夹爪组件(32)驱动连接，夹爪组件(32)用于抓取所述桁架提取机构(2)取出的冻存盒或者所述中转罐内的冻存盒；第二驱动组件(31)与所述框架(1)连接，用于驱动夹爪组件(32)在所述中转罐、挑管机构(4)、桁架提取机构(2)之间转运冻存盒。5.如权利要求1所述的一种桁机液氮罐群生物样本大库，其特征是，所述挑管机构(4)包括液氮槽(41)、挑管平台(42)、第三驱动组件(43)、挑管架(44)、拾管组件(45)；所述液氮槽(41)靠近所述通道口与所述框架(1)连接，挑管平台(42)覆盖液氮槽(41)的槽口，对液氮槽(41)内部制冷后与挑管平台(42)形成低温挑管空间，所述挑管架(44...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵军，邢书赫，林帅，
申请(专利权)人：挚量智控生物科技山东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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