基于UWB的车辆定位方法、计算机设备和系统技术方案

本申请公开了一种基于UWB的车辆定位方法、计算机设备和系统。该方法包括：车辆上的UWB定位基站执行的如下步骤：接收由UWB定位标签发送的定位请求信息和第一时间校正信息；根据定位请求信息生成第一回复信息，以及根据第一时间校正信息生成第二时间校正信息，并发送到UWB定位标签；接收由UWB定位标签发送的第二回复信息和第三时间校正信息，其中，第二回复信息根据第一回复信息生成，第三时间校正信息根据第二时间校正信息生成；根据第三时间校正信息确定目标时间信息；根据目标时间信息确定车辆定位信息。该方法能够简化UWB车辆定位系统对设备的配置要求。统对设备的配置要求。统对设备的配置要求。

【技术实现步骤摘要】
基于UWB的车辆定位方法、计算机设备和系统


[0001]本申请涉及车辆定位
，尤其涉及一种基于UWB的车辆定位方法、计算机设备和系统。

技术介绍

[0002]目前对车辆定位的精度要求越来越高，但是，给UWB(Ultra Wide Band，超宽带)车辆定位系统的整体架构、构成设备带来更高的要求，涉及的设备种类较多且占用成本高。例如，目前UWB车辆定位系统必不可少地包括UWB定位基站、UWB同步基站、UWB定位标签和无线网关，对设备的配置要求较高。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于UWB的车辆定位方法、计算机设备和系统，用以解决目前UWB车辆定位系统对设备配置要求较高的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种基于UWB的车辆定位方法，包括车辆上的UWB定位基站执行的如下步骤：
[0005]接收由UWB定位标签发送的定位请求信息和第一时间校正信息；
[0006]根据所述定位请求信息生成第一回复信息，以及根据所述第一时间校正信息生成第二时间校正信息，并发送到所述UWB定位标签；
[0007]接收由所述UWB定位标签发送的第二回复信息和第三时间校正信息，其中，所述第二回复信息根据所述第一回复信息生成，所述第三时间校正信息根据所述第二时间校正信息生成；
[0008]根据所述第三时间校正信息确定目标时间信息；
[0009]根据所述目标时间信息确定车辆定位信息。
[0010]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述第一时间校正信息包括生成所述定位请求信息时刻的时间戳T1；所述第二时间校正信息包括所述时间戳T1，以及接收到由所述UWB定位标签发送的所述定位请求信息时刻的时间戳T2，以及发送所述第一回复信息时刻的时间戳T3；所述第三时间校正信息包括所述时间戳T1、所述时间戳T2和所述时间戳T3，以及所述UWB定位标签接收所述第一回复信息时刻的时间戳T4，以及所述UWB定位标签发送所述第二回复信息时刻的时间戳T5，所述目标时间信息包括所述时间戳T1、所述时间戳T2、所述时间戳T3、所述时间戳T4、所述时间戳T5，以及接收所述第二回复信息时刻的时间戳T6。
[0011]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述目标时间信息为总消耗时间，所述根据所述目标时间信息确定车辆定位信息，包括：
[0012]将所述时间戳T4减去所述时间戳T1，得到第一差值；
[0013]将所述时间戳T3减去所述时间戳T2，得到第二差值；
[0014]将所述第一差值减去所述第二差值，得到第一消耗时间；
[0015]将所述时间戳T6减去所述时间戳T3，得到第三差值；
[0016]将所述时间戳T5减去所述时间戳T4，得到第四差值；
[0017]将所述第三差值减去所述第四差值，得到第二消耗时间；
[0018]将所述第一消耗时间和所述第二消耗时间相加，得到所述总消耗时间；
[0019]根据所述总消耗时间确定所述车辆定位信息。
[0020]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述UWB定位基站或者与所述UWB定位基站相连的天线，结合于所述车辆上的玻璃，所述玻璃包括天窗、饰板、挡风玻璃和角窗。
[0021]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述UWB定位基站的数量为不小于4个，且所述UWB定位基站在车辆俯视角度的站点连线覆盖或相交车辆的乘坐区域。
[0022]第二方面，本申请实施例提供了一种基于UWB的车辆定位方法，包括UWB定位标签执行的如下步骤：
[0023]生成定位请求信息和第一时间校正信息，并发送到UWB定位基站；
[0024]接收由所述UWB定位基站发送的第一回复信息和第二时间校正信息，生成第二回复信息和第三时间校正信息，并发送到所述UWB定位基站，以使得所述UWB定位基站根据所述第三时间校正信息确定目标时间信息，并根据所述目标时间信息确定车辆定位信息，其中，所述第一回复信息根据所述定位请求信息生成，所述第二时间校正信息根据所述第一时间校正信息生成。
[0025]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述第一时间校正信息包括生成所述定位请求信息时的时间戳T1；所述第二时间校正信息包括所述时间戳T1，以及接收到由所述UWB定位标签发送的所述定位请求信息时的时间戳T2，以及发送所述第一回复信息时的时间戳T3；所述第三时间校正信息包括所述时间戳T1、所述时间戳T2和所述时间戳T3，以及所述UWB定位标签接收第一回复信息是的时间戳T4，以及所述UWB定位标签发送所述第二回复信息时的时间戳T5，所述目标时间信息包括所述时间戳T1、所述时间戳T2、所述时间戳T3、所述时间戳T4、所述时间戳T5，以及接收第二回复信息时的时间戳T6。
[0026]如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述目标时间信息为总消耗时间，通过所述UWB定位基站采用如下步骤所确定：
[0027]将所述时间戳T4减去所述时间戳T1，得到第一差值；
[0028]将所述时间戳T3减去所述时间戳T2，得到第二差值；
[0029]将所述第一差值减去所述第二差值，得到第一消耗时间；
[0030]将所述时间戳T6减去所述时间戳T3，得到第三差值；
[0031]将所述时间戳T5减去所述时间戳T4，得到第四差值；
[0032]将所述第三差值减去所述第四差值，得到第二消耗时间；
[0033]将所述第一消耗时间和所述第二消耗时间相加，得到所述总消耗时间；
[0034]根据所述总消耗时间确定所述车辆定位信息。
[0035]第三方面，本申请实施例提供了一种基于UWB的车辆定位装置，包括：
[0036]第一接收模块，用于接收由UWB定位标签发送的定位请求信息和第一时间校正信
息；
[0037]第一发送模块，用于根据所述定位请求信息生成第一回复信息，以及根据所述第一时间校正信息生成第二时间校正信息，并发送到所述UWB定位标签；
[0038]第二接收模块，用于接收由所述UWB定位标签发送的第二回复信息和第三时间校正信息，其中，所述第二回复信息根据所述第一回复信息生成，所述第三时间校正信息根据所述第二时间校正信息生成；
[0039]第一确定模块，用于根据所述第三时间校正信息确定目标时间信息；
[0040]第二确定模块，用于根据所述目标时间信息确定车辆定位信息。
[0041]进一步地，所述第一时间校正信息包括生成所述定位请求信息时刻的时间戳T1；所述第二时间校正信息包括所述时间戳T1，以及接收到由所述UWB定位标签发送的所述定位请求信息时刻的时间戳T2，以及发送所述第一回复信息时刻的时间戳T3；所述第三时间校正信息包括所述时间戳T1、所述时间戳T2和所述时间戳T3，以及所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于UWB的车辆定位方法，其特征在于，包括车辆上的UWB定位基站执行的如下步骤：接收由UWB定位标签发送的定位请求信息和第一时间校正信息；根据所述定位请求信息生成第一回复信息，以及根据所述第一时间校正信息生成第二时间校正信息，并发送到所述UWB定位标签；接收由所述UWB定位标签发送的第二回复信息和第三时间校正信息，其中，所述第二回复信息根据所述第一回复信息生成，所述第三时间校正信息根据所述第二时间校正信息生成；根据所述第三时间校正信息确定目标时间信息；根据所述目标时间信息确定车辆定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时间校正信息包括生成所述定位请求信息时刻的时间戳T1；所述第二时间校正信息包括所述时间戳T1，以及接收到由所述UWB定位标签发送的所述定位请求信息时刻的时间戳T2，以及发送所述第一回复信息时刻的时间戳T3；所述第三时间校正信息包括所述时间戳T1、所述时间戳T2和所述时间戳T3，以及所述UWB定位标签接收所述第一回复信息时刻的时间戳T4，以及所述UWB定位标签发送所述第二回复信息时刻的时间戳T5，所述目标时间信息包括所述时间戳T1、所述时间戳T2、所述时间戳T3、所述时间戳T4、所述时间戳T5，以及接收所述第二回复信息时刻的时间戳T6。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标时间信息为总消耗时间，所述根据所述目标时间信息确定车辆定位信息，包括：将所述时间戳T4减去所述时间戳T1，得到第一差值；将所述时间戳T3减去所述时间戳T2，得到第二差值；将所述第一差值减去所述第二差值，得到第一消耗时间；将所述时间戳T6减去所述时间戳T3，得到第三差值；将所述时间戳T5减去所述时间戳T4，得到第四差值；将所述第三差值减去所述第四差值，得到第二消耗时间；将所述第一消耗时间和所述第二消耗时间相加，得到所述总消耗时间；根据所述总消耗时间确定所述车辆定位信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述UWB定位基站或者与所述UWB定位基站相连的天线，结合于所述车辆上的玻璃，所述玻璃包括天窗、饰板、挡风玻璃和角窗。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述UWB定位基站的数量为不小于4个，且所述UWB定位基站在车辆俯视角度的站点连线覆盖或相交车辆的乘坐区域。6.一种基于UWB的车辆定位方法，其特征在于，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：滕育，杨为鹏，蔡建平，
申请(专利权)人：福耀玻璃工业集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：