一种基于UWB技术的汽车锚点自定位方法技术

本公开涉及一种基于UWB技术的汽车锚点自定位方法。锚点定位方法包括：在多个预设布置位置处分别布置有锚点的情况下，确定与所布置的多个锚点中的每个锚点对应的锚点标识，其中，锚点标识被配置为唯一地指示相应的锚点；在放置钥匙的多个钥匙位置中的每个钥匙位置处，分别根据在每个锚点与钥匙之间传输的测距信号，确定该锚点与钥匙之间的测试距离；以及根据在多个钥匙位置处，多个锚点与钥匙之间的测试距离和钥匙的至少部分位置信息，确定由各个锚点标识所指示的锚点所处的预设布置位置。个锚点标识所指示的锚点所处的预设布置位置。个锚点标识所指示的锚点所处的预设布置位置。

【技术实现步骤摘要】
一种基于UWB技术的汽车锚点自定位方法


[0001]本公开涉及车辆电子
，具体而言，涉及一种基于UWB技术的汽车锚点自定位方法。

技术介绍

[0002]随着汽车行业的智能化程度日益加深，可以通过在车辆的不同位置处设置多个锚点来对车辆的钥匙进行定位。为了区分布置在车辆不同位置处的锚点，通常将不同位置处的锚点设置为是不同的。然而，这种设置方式将导致需要针对各个布置位置生产不同规格的锚点，且在安装锚点的过程中，还需要根据布置位置预先对锚点进行筛选，这些将会导致锚点的制造和装配难度的上升，进而导致成本的大幅上升。因此，存在对锚点定位方式进行改进的需求。

技术实现思路

[0003]本公开的目的之一在于提出一种用于车辆的锚点定位方法、锚点定位装置和车辆。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种用于车辆的锚点定位方法，所述车辆包括多个预设布置位置，所述多个预设布置位置中的每个预设布置位置用于布置一个锚点，所述锚点定位方法包括：
[0005]在所述多个预设布置位置处分别布置有锚点的情况下，确定与所布置的多个锚点中的每个锚点对应的锚点标识，其中，锚点标识被配置为唯一地指示相应的锚点；
[0006]在放置钥匙的多个钥匙位置中的每个钥匙位置处，分别根据在每个锚点与所述钥匙之间传输的测距信号，确定该锚点与所述钥匙之间的测试距离；以及
[0007]根据在所述多个钥匙位置处，所述多个锚点与所述钥匙之间的测试距离和所述钥匙的至少部分位置信息，确定由各个锚点标识所指示的锚点所处的预设布置位置。
[0008]在一些实施例中，所述多个锚点是彼此相同的。
[0009]在一些实施例中，确定与所布置的多个锚点中的每个锚点对应的锚点标识包括：
[0010]获取来自所述多个锚点中的每个锚点的随机数报文，其中，随机数报文被配置为指示在相应的锚点中生成的随机数；
[0011]根据来自所述多个锚点的多个随机数报文确定是否存在生成了相同的随机数的至少两个锚点；
[0012]若是，向所述多个锚点中的至少生成了相同的随机数的锚点传输重置报文，以至少指示生成了相同的随机数的锚点重新生成随机数，并获取更新的随机数报文，直至确定不存在生成了相同的随机数的锚点；
[0013]若否，根据来自所述多个锚点的多个随机数报文分别确定每个锚点的锚点标识。
[0014]在一些实施例中，报文被配置为基于CAN通信来传输。
[0015]在一些实施例中，向所述多个锚点中的至少生成了相同的随机数的锚点传输重置
报文，以至少指示生成了相同的随机数的锚点重新生成随机数包括：
[0016]向所述多个锚点中的所有锚点传输重置报文，以指示所有锚点重新生成随机数。
[0017]在一些实施例中，测距信号为超宽带UWB信号。
[0018]在一些实施例中，根据在所述多个钥匙位置处，所述多个锚点与所述钥匙之间的测试距离和所述钥匙的至少部分位置信息，确定由各个锚点标识所指示的锚点所处的预设布置位置包括：
[0019]假设所述多个锚点中的第一锚点处于所述多个预设布置位置中的第一预设布置位置，根据所述第一锚点与所述钥匙之间的第一测试距离、所述钥匙的至少部分位置信息和所述第一预设布置位置的坐标，计算所述钥匙的坐标；
[0020]根据所述钥匙的坐标和所述多个锚点中的其他各个锚点与所述钥匙之间的测试距离，计算所述其他各个锚点的坐标；
[0021]比较所述其他各个锚点的坐标与所述多个预设布置位置中的其他各个预设布置位置的坐标是否相符；
[0022]若是，确定所述多个锚点与所述多个预设布置位置之间的对应关系；
[0023]若否，将所述多个预设布置位置中的另一预设布置位置作为第一预设布置位置，并返回所述假设所述多个锚点中的第一锚点处于所述多个预设布置位置中的第一预设布置位置，根据所述第一锚点与所述钥匙之间的第一测试距离、所述钥匙的至少部分位置信息和所述第一预设布置位置的坐标，计算所述钥匙的坐标的步骤。
[0024]在一些实施例中，将所述多个预设布置位置所处的平面作为基面，所述钥匙的至少部分位置信息包括所述钥匙相对所述基面的高度信息，
[0025]根据在所述多个钥匙位置处，所述多个锚点与所述钥匙之间的测试距离和所述钥匙的至少部分位置信息，确定由各个锚点标识所指示的锚点所处的预设布置位置包括：
[0026]在每个钥匙位置处，分别根据所述多个锚点中的每个锚点与所述钥匙之间的测试距离和所述钥匙相对所述基面的高度信息，确定在所述基面上每个锚点与所述钥匙之间的投影距离；
[0027]假设所述第一锚点处于所述第一预设布置位置，根据所述第一锚点与所述钥匙之间的第一投影距离和所述第一预设布置位置的坐标，计算在所述基面上所述钥匙的投影坐标；
[0028]根据所述钥匙的投影坐标和所述其他各个锚点与所述钥匙之间的投影距离，计算所述其他各个锚点的坐标；
[0029]比较所述其他各个锚点的坐标与所述多个预设布置位置中的其他各个预设布置位置的坐标是否相符；
[0030]若是，确定所述多个锚点与所述多个预设布置位置之间的对应关系；
[0031]若否，将所述多个预设布置位置中的另一预设布置位置作为第一预设布置位置，并返回所述假设所述第一锚点处于所述第一预设布置位置，根据所述第一锚点与所述钥匙之间的第一投影距离和所述第一预设布置位置的坐标，计算在所述基面上所述钥匙的投影坐标的步骤。
[0032]在一些实施例中，所述多个钥匙位置包括第一钥匙位置、第二钥匙位置和第三钥匙位置，其中，所述第二钥匙位置是从所述第一钥匙位置沿所述基面上的第一坐标轴移动
第一预设距离而产生的，以及所述第三预设位置是从所述第二钥匙位置沿所述基面上的垂直于第一坐标轴的第二坐标轴移动第二预设距离而产生的。
[0033]在一些实施例中，所述第一预设距离等于所述第二预设距离。
[0034]在一些实施例中，所述车辆包括五个预设布置位置，其中四个预设布置位置分别位于所述车辆的前保险杠的两个拐角处和后保险杠的两个拐角处，另一预设布置位置位于所述车辆的中轴位置处。
[0035]根据本公开的第二方面，提供了一种用于车辆的锚点定位装置，所述锚点定位装置包括存储器和处理器，所述存储器上存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现如上所述的锚点定位方法的步骤。
[0036]根据本公开的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如上所述的锚点定位装置。
[0037]在一些实施例中，所述车辆还包括以下中的至少一者：
[0038]多个锚点；以及
[0039]钥匙。
[0040]根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令被处理器执行时，实现如上所述的锚点定位方法的步骤。
[0041]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括指令，当所述指令被处理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的锚点定位方法，其特征在于，所述车辆包括多个预设布置位置，所述多个预设布置位置中的每个预设布置位置用于布置一个锚点，所述锚点定位方法包括：在所述多个预设布置位置处分别布置有锚点的情况下，确定与所布置的多个锚点中的每个锚点对应的锚点标识，其中，锚点标识被配置为唯一地指示相应的锚点；在放置钥匙的多个钥匙位置中的每个钥匙位置处，分别根据在每个锚点与所述钥匙之间传输的测距信号，确定该锚点与所述钥匙之间的测试距离；以及根据在所述多个钥匙位置处，所述多个锚点与所述钥匙之间的测试距离和所述钥匙的至少部分位置信息，确定由各个锚点标识所指示的锚点所处的预设布置位置。2.根据权利要求1所述的锚点定位方法，其特征在于，所述多个锚点是彼此相同的。3.根据权利要求1所述的锚点定位方法，其特征在于，确定与所布置的多个锚点中的每个锚点对应的锚点标识包括：获取来自所述多个锚点中的每个锚点的随机数报文，其中，随机数报文被配置为指示在相应的锚点中生成的随机数；根据来自所述多个锚点的多个随机数报文确定是否存在生成了相同的随机数的至少两个锚点；若是，向所述多个锚点中的至少生成了相同的随机数的锚点传输重置报文，以至少指示生成了相同的随机数的锚点重新生成随机数，并获取更新的随机数报文，直至确定不存在生成了相同的随机数的锚点；若否，根据来自所述多个锚点的多个随机数报文分别确定每个锚点的锚点标识。4.根据权利要求3所述的锚点定位方法，其特征在于，报文被配置为基于CAN通信来传输。5.根据权利要求3所述的锚点定位方法，其特征在于，向所述多个锚点中的至少生成了相同的随机数的锚点传输重置报文，以至少指示生成了相同的随机数的锚点重新生成随机数包括：向所述多个锚点中的所有锚点传输重置报文，以指示所有锚点重新生成随机数。6.根据权利要求1所述的锚点定位方法，其特征在于，测距信号为超宽带UWB信号。7.根据权利要求1所述的锚点定位方法，其特征在于，根据在所述多个钥匙位置处，所述多个锚点与所述钥匙之间的测试距离和所述钥匙的至少部分位置信息，确定由各个锚点标识所指示的锚点所处的预设布置位置包括：假设所述多个锚点中的第一锚点处于所述多个预设布置位置中的第一预设布置位置，根据所述第一锚点与所述钥匙之间的第一测试距离、所述钥匙的至少部分位置信息和所述第一预设布置位置的坐标，计算所述钥匙的坐标；根据所述钥匙的坐标和所述多个锚点中的其他各个锚点与所述钥匙之间的测试距离，计算所述其他各个锚点的坐标；比较所述其他各个锚点的坐标与所述多个预设布置位置中的其他各个预设布置位置的坐标是否相符；若是，确定所述多个锚点与所述多个预设布置位置之间的对应关系；若否，将所述多个预设布置位置中的另一预设布置位置作为第一预设布置位置，并返回所述假设所述多个锚点中的第一锚点处于所述多个预设布置位置中的第一预设布置位
置，根据所述第一锚点与所述钥匙之间的第一测试距离、所述钥匙的至少部分位置信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：马旌超，李志浩，陈鹏飞，刘媛媛，王莲，
申请(专利权)人：上海纳恩汽车技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：