一种采用机械手剥虾的剥虾系统技术方案

本发明专利技术公开了一种采用机械手剥虾的剥虾系统，涉及虾加工机械技术领域。本发明专利技术采用机械手剥虾的剥虾系统，利用机械手带动取虾夹具从取虾工位夹取待加工的虾，并带动取虾夹具依次经过开虾背工位、剔除虾线工位和肉壳分离工位，分别完成对待加工的虾的开背、虾线剔除和肉壳分离，由机械手带动取虾夹具作为动作部件，分别与开虾背工位、剔除虾线工位和肉壳分离工位进行配合，完成对虾的剥壳取肉，动作关系简单，只需要对机械手进行程序控制，相较于现有多伺服电机的悬臂式开背机，简化设备结构，降低设备成本。降低设备成本。降低设备成本。

【技术实现步骤摘要】
一种采用机械手剥虾的剥虾系统


[0001]本专利技术涉及虾加工机械
，尤其涉及剥虾机机械
，更具体地说涉及一种采用机械手剥虾的剥虾系统。

技术介绍

[0002]目前市面上售卖有几种剥虾设备，其中以美国格雷格琼森有限责任公司（GregorJonsson Inc.）研发的剥虾机效果较好，且具有较大的市场前景。
[0003]目前市场上的该类剥虾机由于采用一个电机驱动主传动齿轮转动，在主传动齿轮轴上套接有相对的平面凸轮，在平面凸轮圆周外设有若干个大小钳夹紧装置，大小钳夹紧装置的开合是在平面凸轮的限定下实现的；在所述大小钳夹紧装置圆周外沿原料虾的工作轨迹依次设有输送装置、导向压轮装置、刀片组合件、去肠毛刷、入体长针组合件和清洗虾壳毛刷，导向压轮装置通过传动齿轮与主传动齿轮啮合，再通过同步带传动部件带动导向压轮转动的；而刀片组合件也是通过传动齿轮与主传动齿轮啮合，再通过同步带传动部件带动刀片转动，而在剥虾机本体中，不仅仅要求刀片转动，还需要刀片沿原料虾的工作轨迹的径向方向往复摆动，以对转动至刀片位置处的原料虾进行开背处理，刀片的摆动是依靠凸轮来完成的；去肠毛刷是一直保持位置不变，对转动至该位置处的已经开背的原料虾进行刷洗，去除已经开背后的原料虾的虾肠，其只需要一直转动即可，因此，是通过主传动齿轮带动去肠毛刷转动的；入体长针组合件是需要沿原料虾的工作轨迹的径向方向往复摆动的，其目的是在没有虾需要插取时，后退以供大小钳夹紧装置正常通过，在大小钳夹紧装置夹取着去了虾肠的原料虾转动到其工位时，长针上摆，插入到虾肉中，将虾肉从虾壳中取出，入体长针组合件的驱动力是通过主传动齿轮带动凸轮件完成摆动动作的；清洗虾壳毛刷与去肠毛刷的工作原理相同，是对剔除虾肉后的虾壳或者是大小钳夹紧装置进行清洗的毛刷，只需要一直转动即可，通过传动齿轮与主传动齿轮啮合带动清洗虾壳毛刷一直转动即可。
[0004]通过上述工作原理及动作传动原理的描述，可以确定，目前的剥虾机是有一个主动电机带动各个部件运动，各个部件之间的运行速度全部受限与主传动齿轮的传动，且各个部件之间的齿轮传动比是在设计之初就已经确定好了的，因此也无法进行调整。但是市场中剥虾处理中，不仅仅需要一种型号规格的虾产品，针对不同品种的虾，开背去壳的要求也不一样，上述的剥虾机想要满足加工多种规格的虾产品的要求，就必须对设备进行较大的调整才可以实现，这就需要大量的停机时间去调整机器，不利于生产加工效率，且剥虾机设备结构复杂，零部件较多，维护也较为困难。
[0005]国家知识产权局于2021年7月16日，公开了一件公开号为CN213695528U，名称为“悬臂式开背机”的技术专利，该技术专利将现有剥虾机的进料槽组件、圆盘切刀组件、圆盘切刀摆动组件、虾线清洁毛刷组件、插虾针组件和虾夹具圆盘组件分别采用单独的伺服电机进行驱动，并取消了原来复杂的传动的组件，圆盘切刀组件、圆盘切刀摆动组件、虾线清洁毛刷组件和插虾针组件改为悬臂式结构。该技术的开背机采用单独的伺
服电机进行驱动，各伺服电机之间组合形成一控制系统，在改变剥虾样式或规格时，可以直接在操作界面修改部件参数。
[0006]上述现有技术中的剥虾机，结构复杂，各个部件之间配合关系较多，需要多个伺服电机进行控制和驱动，设备成本较高。

技术实现思路

[0007]为了克服上述现有技术中存在的缺陷和不足，本专利技术提供了一种采用机械手剥虾的剥虾系统，本专利技术的专利技术目的在于解决现有剥虾机结构复杂、成本高，各个部件之间配合关系复杂，需要多个伺服电机分别单独驱动的问题。本专利技术的采用机械手剥虾的剥虾系统，利用机械手带动取虾夹具从取虾工位夹取待加工的虾，并带动取虾夹具依次经过开虾背工位、剔除虾线工位和肉壳分离工位，分别完成对待加工的虾的开背、虾线剔除和肉壳分离，由机械手带动取虾夹具作为动作部件，分别与开虾背工位、剔除虾线工位和肉壳分离工位进行配合，完成对虾的剥壳取肉，动作关系简单，只需要对机械手进行程序控制，相较于现有多伺服电机的悬臂式开背机，简化设备结构，降低设备成本。
[0008]为了解决上述现有技术中存在的问题，本专利技术是通过下述技术方案实现的。
[0009]本专利技术提供了一种采用机械手剥虾的剥虾系统，该剥虾系统包括取虾工位、开虾背工位、剔除虾线工位、肉壳分离工位、取虾夹具和机械手；其中，开虾背工位、剔除虾线工位和肉壳分离工位依次设置在同一条直线上；机械手被装配在取虾工位、开虾背工位、剔除虾线工位和肉壳分离工位的上方，取虾夹具被装配在机械手的动平台上；机械手带动取虾夹具移动，分别与开虾背工位、剔除虾线工位和肉壳分离工位相配合；取虾夹具被机械手带动移动到取虾工位夹取被输送至取虾工位的虾，然后依次经开虾背工位切开虾背，经剔除虾线工位将虾线剔除，经肉壳分离工位实现肉壳分离，分离出的虾肉从肉壳分离工位排出，分离后的虾壳在取虾夹具离开肉壳分离工位后脱离取虾夹具。
[0010]进一步优选的，所述机械手为二轴并联机械手，开虾背工位、剔除虾线工位和肉壳分离工位沿直线布置在二轴并联机械手的工作面内。
[0011]进一步优选的，该剥虾系统还包括摆虾工位，摆虾工位和取虾工位之间设置有虾输送装置，由虾输送装置将虾从摆虾工位输送至取虾工位。
[0012]更进一步优选的，所述虾输送装置包括输送架、循环转动组件和间隔布设在循环转动组件上的若干置虾槽，循环转动组件装配在输送架上，循环转动组件循环转动带动置虾槽从摆虾工位移动到取虾工位，再从取虾工位移动到摆虾工位。
[0013]更进一步优选的，所述置虾槽包括置虾底板部、第一定位板部和第二定位板部，置虾底板部的底部设置用于与循环转动组件连接的连接部，第一定位板部和第二定位板部设置在置虾底板的两侧，且第一定位板部和第二定位板部向外的延长线相较于一点。
[0014]更进一步优选的，所述第一定位板部和第二定位板部的上沿设置有若干定位齿，相邻定位齿之间形成与取虾夹具相配合的夹持定位口。
[0015]更进一步优选的，所述循环转动组件包括循环驱动电机、主动轴、从动轴、主动轮、从动轮和传动件，主动轮装配在主动轴上，从动轮装配在从动轮上，传动件套在主动轮和从
动轮上，循环驱动电机与主动轴连接并驱动主动轴转动，所述置虾槽安装在传动件上。
[0016]更进一步优选的，所述输送架上设置有用于支撑置虾槽两端的支撑件，置虾槽被循环转动组件带动转动至开口朝上的状态时，支撑件支撑置虾槽两端。
[0017]进一步优选的，该剥虾系统还包括夹具清理工位，夹具清理工位设置在肉壳分离工位之后，完后肉壳分离后，取虾夹具被机械手带动继续向后移动至夹具清理工位，对取虾夹具进行清理。
[0018]更进一步优选的，在夹具清理工位处，取虾夹具打开，在夹具清理工位清理夹具的同时，虾壳脱离取虾夹具。
[0019]更进一步优选的，所述夹具清理工位固定装配有夹具清理毛刷，完后肉壳分离后，取虾夹具被机械手带动与夹具清理毛刷发生相对运动，夹具清理毛刷对取虾夹具进行清理。
[0020]更本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：该剥虾系统包括取虾工位（100）、开虾背工位（200）、剔除虾线工位、肉壳分离工位（400）、取虾夹具（500）和机械手；其中，开虾背工位（200）、剔除虾线工位和肉壳分离工位（400）依次设置在同一条直线上；机械手被装配在取虾工位（100）、开虾背工位（200）、剔除虾线工位和肉壳分离工位（400）的上方，取虾夹具（500）被装配在机械手的动平台上；机械手带动取虾夹具（500）移动，分别与开虾背工位（200）、剔除虾线工位和肉壳分离工位（400）相配合；取虾夹具（500）被机械手带动移动到取虾工位（100）夹取被输送至取虾工位（100）的虾，然后依次经开虾背工位（200）切开虾背，经剔除虾线工位将虾线剔除，经肉壳分离工位（400）实现肉壳分离，分离出的虾肉从肉壳分离工位（400）排出，分离后的虾壳在取虾夹具（500）离开肉壳分离工位（400）后脱离取虾夹具（500）。2.如权利要求1所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：所述机械手为二轴并联机械手（600），开虾背工位（200）、剔除虾线工位和肉壳分离工位（400）沿直线布置在二轴并联机械手（600）的工作面内。3.如权利要求1或2所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：该剥虾系统还包括摆虾工位（101），摆虾工位（101）和取虾工位（100）之间设置有虾输送装置（102），由虾输送装置（102）将虾从摆虾工位（101）输送至取虾工位（100）。4.如权利要求3所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：所述虾输送装置（102）包括输送架（103）、循环转动组件（104）和间隔布设在循环转动组件（104）上的若干置虾槽（105），循环转动组件（104）装配在输送架（103）上，循环转动组件（104）循环转动带动置虾槽（105）从摆虾工位（101）移动到取虾工位（100），再从取虾工位（100）移动到摆虾工位（101）。5.如权利要求4所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：所述置虾槽（105）包括置虾底板部（106）、第一定位板部（107）和第二定位板部（108），置虾底板部（106）的底部设置用于与循环转动组件（104）连接的连接部（109），第一定位板部（107）和第二定位板部（108）设置在置虾底板的两侧，且第一定位板部（107）和第二定位板部（108）向外的延长线相较于一点。6.如权利要求5所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：所述第一定位板部（107）和第二定位板部（108）的上沿设置有若干定位齿（110），相邻定位齿（110）之间形成与取虾夹具（500）相配合的夹持定位口（111）。7.如权利要求4所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：所述循环转动组件（104）包括循环驱动电机、主动轴、从动轴、主动轮、从动轮和传动件，主动轮装配在主动轴上，从动轮装配在从动轮上，传动件套在主动轮和从动轮上，循环驱动电机与主动轴连接并驱动主动轴转动，所述置虾槽（105）安装在传动件上。8.如权利要求4所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：所述输送架（103）上设置有用于支撑置虾槽（105）两端的支撑件（112），置虾槽（105）被循环转动组件（104）带动转动至开口朝上的状态时，支撑件（112）支撑置虾槽（105）两端。9.如权利要求1或2所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：该剥虾系统还包括夹具清理工位（700），夹具清理工位（700）设置在肉壳分离工位（400）之后，完后肉壳
分离后，取虾夹具（500）被机械手带动继续向后移动至夹具清理工位（700），对取虾夹具（500）进行清理。10.如权利要求9所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：在夹具清理工位（700）处，取虾夹具（500）打开，在夹具清理工位（700）清理夹具的同时，虾壳脱离取虾夹具（500）。11.如权利要求9所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：所述夹具清理工位（700）固定装配有夹具清理毛刷（701），完后肉壳分离后，取虾夹具（500）被机械手带动与夹具清理毛刷（701）发生相对运动，夹具清理毛刷（701）对取虾夹具（500）进行清理。12.如权利要求1或2所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：机械手带动取虾夹具（500）从取虾工位（100）夹取虾之后，由机械手控制被夹持虾的高度，从而控制虾经过开虾背工位（200）时，虾背被切开的深度。13.如权利要求1或2所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其特征在于：所述取虾夹具（500）包括夹具安装座（501）、虾尾夹持组件（502）和虾身夹持组件（503），虾尾夹持组件（502）和虾身夹持组件（503）均装配在夹具安装座（501）上，夹具安装座（501）与机械手动平台装配在一起。14.如权利要求13所述的一种采用机械手剥虾的剥虾系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄松，梁炫照，
申请(专利权)人：佛山市松川机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：