一种采用机械手剥虾的方法技术

本发明专利技术公开了一种采用机械手剥虾的方法，涉及虾加工技术领域。本发明专利技术采用机械手剥虾的方法是利用机械手挂载取虾夹具夹取待加工的虾，然后利用机械手带动取虾夹具和被夹取的虾依次经过开背刀、虾线毛刷和插虾针，完成开虾背、剔除虾线和插虾取肉，完后插虾取肉后机械手带动取虾夹具复位，进行下一个循环。本发明专利技术采用机械手带动取虾夹具进行动作，只需要控制机械手的运动轨迹，控制简单，且实施本发明专利技术的剥虾方法的结构也相对现有剥虾方法的实施结构更加简化，成本更低。成本更低。成本更低。

【技术实现步骤摘要】
一种采用机械手剥虾的方法


[0001]本专利技术涉及虾加工
，尤其涉及一种基围虾的剥虾方法，更具体地说涉及一种采用机械手剥虾的方法。

技术介绍

[0002]现有的剥虾方法是先将虾固定，然后带动虾沿弧形轨迹转动，在虾转动过程中，利用转动的刀片切开虾背，再利用转动的毛刷，剔除虾线，之后利用入体长针插入到虾肉中，实现肉壳分离，然后再对固定虾的夹具及虾壳进行清理。
[0003]目前市场上采用上述剥虾方法进行剥虾的剥虾机，均采用一个电机驱动主传动齿轮转动，在主传动齿轮轴上套接有相对的平面凸轮，在平面凸轮圆周外设有若干个大小钳夹紧装置，大小钳夹紧装置的开合是在平面凸轮的限定下实现的；在所述大小钳夹紧装置圆周外沿原料虾的工作轨迹依次设有输送装置、导向压轮装置、刀片组合件、去肠毛刷、入体长针组合件和清洗虾壳毛刷，导向压轮装置通过传动齿轮与主传动齿轮啮合，再通过同步带传动部件带动导向压轮转动的；而刀片组合件也是通过传动齿轮与主传动齿轮啮合，再通过同步带传动部件带动刀片转动，而在剥虾机本体中，不仅仅要求刀片转动，还需要刀片沿原料虾的工作轨迹的径向方向往复摆动，以对转动至刀片位置处的原料虾进行开背处理，刀片的摆动是依靠凸轮来完成的；去肠毛刷是一直保持位置不变，对转动至该位置处的已经开背的原料虾进行刷洗，去除已经开背后的原料虾的虾肠，其只需要一直转动即可，因此，是通过主传动齿轮带动去肠毛刷转动的；入体长针组合件是需要沿原料虾的工作轨迹的径向方向往复摆动的，其目的是在没有虾需要插取时，后退以供大小钳夹紧装置正常通过，在大小钳夹紧装置夹取着去了虾肠的原料虾转动到其工位时，长针上摆，插入到虾肉中，将虾肉从虾壳中取出，入体长针组合件的驱动力是通过主传动齿轮带动凸轮件完成摆动动作的；清洗虾壳毛刷与去肠毛刷的工作原理相同，是对剔除虾肉后的虾壳或者是大小钳夹紧装置进行清洗的毛刷，只需要一直转动即可，通过传动齿轮与主传动齿轮啮合带动清洗虾壳毛刷一直转动即可。
[0004]国家知识产权局于2021年7月16日，公开了一件公开号为CN213695528U，名称为“悬臂式开背机”的技术专利，该技术专利将现有剥虾机的进料槽组件、圆盘切刀组件、圆盘切刀摆动组件、虾线清洁毛刷组件、插虾针组件和虾夹具圆盘组件分别采用单独的伺服电机进行驱动，并取消了原来复杂的传动的组件，圆盘切刀组件、圆盘切刀摆动组件、虾线清洁毛刷组件和插虾针组件改为悬臂式结构。该技术中的开背机采用单独的伺服电机进行驱动，各伺服电机之间组合形成一控制系统，在改变剥虾样式或规格时，可以直接在操作界面修改部件参数，调整简单，且该技术采用悬臂式结构，也可以减少传动部件的数量，简化设备结构。
[0005]上述现有悬臂式开背机仍然采用上述现有剥虾方法进行制造的，虽然其简化了剥虾机的结构，实现了根据虾的大小进行快速调节的目的，但是该类型的剥虾机利用了多台伺服电机，一方面设备成本较高，结构复杂；另一方面多台伺服电机之间需要相互配合，控
制程序较为复杂。因此，现有剥虾方法实施起来机械结构较为复杂，实施成本较高。

技术实现思路

[0006]为了克服上述现有技术中存在的缺陷和不足，本专利技术提供了一种采用机械手剥虾的方法，本专利技术的专利技术目的在于提供一种实施成本低、实施结构简化、控制简单的剥虾方法，本专利技术是采用机械手带动取虾夹具进行动作，只需要控制机械手的运动轨迹，控制简单，且实施本专利技术的剥虾方法的结构也相对现有剥虾方法的实施结构更加简化，成本更低。
[0007]为了解决上述现有技术中存在的问题，本专利技术是通过下述技术方案实现的。
[0008]本专利技术提供了一种采用机械手剥虾的方法，该方法包括以下步骤：取虾步骤：虾被输送至设定位置后，取虾夹具在机械手的带动下移动到虾的上方，取虾夹具向下移动夹住被输送至设定位置的虾，夹住虾之后取虾夹具将虾从置虾槽中取出；开虾背步骤：虾被取虾夹具从置虾槽中取出之后，沿设定直线方向移动，在移动过程中，被取虾夹具夹持的虾的背部与其移动路径上的开背刀的刃口相交，且发生相对运动，被取虾夹具夹持的虾的背部被开背刀割开；剔除虾线步骤：背部被割开的虾继续被取虾夹具夹持并沿设定直线方向移动，虾的背部与其移动路径上的虾线毛刷相交且发生相对运动，虾线毛刷将虾线剔除；插虾取肉步骤：剔除虾线的虾继续被取虾夹具夹持并沿设定直线方向移动，移动到插虾取肉工位，插虾取肉工位的插虾针动作，插入到被取虾夹具移动到该工位出的虾的虾肉中，剔除虾线的虾继续被取虾夹具夹持并沿设定方向移动，取虾夹具夹持的虾壳与插虾针插取的虾肉发生相对运动，实现肉壳分离；出虾肉步骤：完成肉壳分离后，插虾针复位过程中，虾肉与插虾针分离，被分离的虾肉从插虾取肉工位排出；完成肉壳分离后，虾壳继续被取虾夹具夹持，离开插虾取肉工位后，虾壳与取虾夹具分离，取虾夹具被机械手带动返回设定位置。
[0009]进一步优选的，所述机械手为二轴并联机械手，取虾夹具装配在所述二轴并联机械手上。
[0010]进一步优选的，在取虾步骤中，取虾夹具夹持虾尾及虾腹两侧的虾壳。
[0011]进一步优选的，该方法还包括摆虾步骤，虾被逐个摆放至置虾槽中，并在置虾槽驱动机构的带动下逐个输送至设定位置。
[0012]更进一步优选的，在摆虾步骤中，虾以腹部朝上背部朝下的状态被摆放在置虾槽中。
[0013]更进一步优选的，在摆虾步骤中，以虾尾为参照定位点，将虾摆放在置虾槽中；在取虾步骤中，取虾夹具以虾尾为参照定位点，夹取虾尾及虾腹两侧的虾壳。
[0014]进一步优选的，所述设定直线方向是指其移动轨迹在水平面上的投影为一条从设定位置向插虾取肉工位方向延伸的直线。
[0015]更进一步优选的，将开虾背步骤的开背刀、剔除虾线步骤的虾线毛刷和插虾取肉步骤中的插虾针与被取虾夹具夹持的虾接触的部位的中线装配在一条直线上。
[0016]更进一步优选的，将开虾背步骤的开背刀和剔除虾线步骤的虾线毛刷作用在被取
虾夹具夹持的虾的作用面设置为同一平面。
[0017]更进一步优选的，插虾取肉步骤中的插虾针动作后，插虾针与开虾背步骤的开背刀和剔除虾线步骤的虾线毛刷作用在被取虾夹具夹持的虾的作用面相交。
[0018]更进一步优选的，所述机械手的静平台被装配在置虾槽上方，机械手的动平台位于机械手静平台的下方，取虾夹具装配在动平台上；虾以背部朝下的姿态被取虾夹具夹持，并由机械手动平台带动依次经过开背刀、虾线毛刷和插虾取肉工位。
[0019]更进一步优选的，该剥虾控制方法还包括取虾夹具清理步骤，完成肉壳分离后，肉壳分离后的虾壳由取虾夹具夹持并沿设定方向移动，在移动的过程中，取虾夹具与其移动路径上装配的夹具毛刷相交并发生相对移动。
[0020]更进一步优选的，取虾夹具与夹具毛刷接触后，取虾夹具打开，释放被夹持的虾壳，虾壳被夹具毛刷从取虾夹具上刷除。
[0021]更进一步优选的，虾被取虾夹具从置虾槽中取出之后，沿设定直线方向移动过程中，由机械手控制虾被夹持的高度，以控制开背刀切入虾背的深度、虾线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采用机械手剥虾的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：取虾步骤：虾被输送至设定位置后，取虾夹具（1）在机械手的带动下移动到虾的上方，取虾夹具（1）向下移动夹住被输送至设定位置的虾，夹住虾之后取虾夹具（1）将虾从置虾槽（3）中取出；开虾背步骤：虾被取虾夹具（1）从置虾槽（3）中取出之后，沿设定直线方向移动，在移动过程中，被取虾夹具（1）夹持的虾的背部与其移动路径上的开背刀（4）的刃口相交，且发生相对运动，被取虾夹具（1）夹持的虾的背部被开背刀（4）割开；剔除虾线步骤：背部被割开的虾继续被取虾夹具（1）夹持并沿设定直线方向移动，虾的背部与其移动路径上的虾线毛刷（5）相交且发生相对运动，虾线毛刷（5）将虾线剔除；插虾取肉步骤：剔除虾线的虾继续被取虾夹具（1）夹持并沿设定直线方向移动，移动到插虾取肉工位，插虾取肉工位的插虾针（6）动作，插入到被取虾夹具（1）移动到该工位出的虾的虾肉中，剔除虾线的虾继续被取虾夹具（1）夹持并沿设定方向移动，取虾夹具（1）夹持的虾壳与插虾针（6）插取的虾肉发生相对运动，实现肉壳分离；出虾肉步骤：完成肉壳分离后，插虾针（6）复位过程中，虾肉与插虾针（6）分离，被分离的虾肉从插虾取肉工位排出；完成肉壳分离后，虾壳继续被取虾夹具（1）夹持，离开插虾取肉工位后，虾壳与取虾夹具（1）分离，取虾夹具（1）被机械手带动返回设定位置。2.如权利要求1所述的一种采用机械手剥虾的方法，其特征在于：所述机械手为二轴并联机械手（2），取虾夹具（1）装配在所述二轴并联机械手（2）上。3.如权利要求1或2所述的一种采用机械手剥虾的方法，其特征在于：在取虾步骤中，取虾夹具（1）夹持虾尾及虾腹两侧的虾壳。4.如权利要求1或2所述的一种采用机械手剥虾的方法，其特征在于：该方法还包括摆虾步骤，虾被逐个摆放至置虾槽（3）中，并在置虾槽驱动机构（7）的带动下逐个输送至设定位置。5.如权利要求4所述的一种采用机械手剥虾的方法，其特征在于：在摆虾步骤中，虾以腹部朝上背部朝下的状态被摆放在置虾槽（3）中。6.如权利要求4所述的一种采用机械手剥虾的方法，其特征在于：在摆虾步骤中，以虾尾为参照定位点，将虾摆放在置虾槽（3）中；在取虾步骤中，取虾夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄松，梁炫照，
申请(专利权)人：佛山市松川机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：